移动机器人及其定位方法和计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种移动机器人的定位方法，所述移动机器人的定位方法包括以下步骤：确定移动机器人所在的第一区域，并在所述第一区域撒粒子以进行蒙特卡洛定位；在定位失败后，在所述移动机器人所在的第二区域撒粒子以进行蒙特卡洛定位，其中，第一区域的面积小于所述第二区域的面积，且所述移动机器人在所述第一区域撒的粒子数量少于所述移动机器人在所述第二区域撒的粒子数量。本发明专利技术还公开一种移动机器人和计算机可读存储介质。本发明专利技术提高了移动机器人的定位效率。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人及其定位方法和计算机可读存储介质
本专利技术涉及移动机器人
，尤其涉及一种移动机器人及其定位方法和计算机可读存储介质。
技术介绍
移动机器人在进行工作时，需要进行定位。现有技术中，移动机器人的定位技术主要用到了蒙特卡洛定位，蒙特卡洛定位通过撒粒子的方式进行定位。但移动机器人进行蒙特卡洛定位时，通常对全局地图撒粒子进行定位，全局撒的粒子数量较多，造成移动机器人计算的粒子数量较多，导致移动机器人耗费的计算资源较大，移动机器人的计算速率较低，导致移动机器人的定位效率较低。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种移动机器人及其定位方法和计算机可读存储介质，旨在解决移动机器人定位效率较低的问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种移动机器人的定位方法，所述移动机器人的定位方法包括以下步骤：确定移动机器人所在的第一区域，并在所述第一区域撒粒子以进行蒙特卡洛定位；在定位失败后，在所述移动机器人所在的第二区域撒粒子以进行蒙特卡洛定位，其中，第一区域的面积小于所述第二区域的面积，且所述移动机器人在所述第一区域撒的粒子数量少于所述移动机器人在所述第二区域撒的粒子数量。在一实施例中，所述移动机器人的定位方法，还包括：在移动机器人开始工作时，获取所述移动机器人的记忆地图；根据所述记忆地图确定所述移动机器人的当前位姿；在所述当前位姿未处于充电桩时，执行所述确定移动机器人所在的第一区域的步骤。在一实施例中，所述根据所述记忆地图确定所述移动机器人的当前位姿的步骤之后，还包括：在所述当前位姿处于充电桩时，进行ICP重定位；在定位失败后，执行所述确定移动机器人所在的第一区域的步骤。在一实施例中，所述在所述第一区域撒粒子以进行局部的蒙特卡洛定位的步骤之后，还包括：在定位成功后，进行ICP重定位；在定位失败后，执行所述在所述移动机器人所在的第二区域撒粒子以进行蒙特卡洛定位的步骤。在一实施例中，所述在所述移动机器人所在的第二区域撒粒子以进行全局的蒙特卡洛定位的步骤之后，还包括：在定位成功后，进行ICP重定位。在一实施例中，在定位成功后，确定所述移动机器人所在的位姿，以根据所述位姿确定行走路线，并控制所述移动机器人按照所述行走路线移动。在一实施例中，所述在所述移动机器人所在的第二区域撒粒子以进行蒙特卡洛定位的步骤之后，还包括：在定位失败后，确定所述第二区域是否为全局区域；在所述第二区域为全局区域时，根据所述第二区域中得分最高的粒子的位姿对应的位姿作为所述移动机器人的位姿。在一实施例中，所述确定所述第二区域是否为全局区域的步骤之后，还包括：在所述第二区域不为全局区域时，在所述移动机器人所在的第三区域撒粒子以进行蒙特卡洛定位，其中，第二区域的面积小于所述第三区域的面积，且所述移动机器人在所述第二区域撒的粒子数量少于所述移动机器人在所述第三区域撒的粒子数量。为实现上述目的，本专利技术还提供一种移动机器人，所述移动机器人包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的移动机器人的定位程序，所述移动机器人的定位程序被所述处理器执行时实现如上所述的移动机器人的定位方法的各个步骤。为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括移动机器人的定位程序，所述移动机器人的定位程序被处理器执行时实现如上所述的移动机器人的定位方法的各个步骤。本专利技术提供的移动机器人及其定位方法和计算机可读存储介质，移动机器人先确定第一区域，在第一区域撒粒子进行蒙特卡洛定位，若定位失败，则在第二区域中撒粒子进行蒙特卡洛定位，由于第一区域的面积小于第二区域的面积，且第一区域撒的粒子数量少于第二区域撒的粒子数量，也即移动机器人先在小范围内区域撒较少数量的粒子进行定位，在定位失败后，再在较大范围撒较多数量的粒子进行定位，避免移动机器人在定位时直接采用在全局区域中撒较多粒子进行定位，提高了移动机器人的定位效率。附图说明图1为本专利技术实施例涉及的移动机器人的硬件构架示意图；图2为本专利技术移动机器人的定位方法第一实施例的流程示意图；图3为本专利技术移动机器人的定位方法第二实施例的流程示意图；图4为本专利技术移动机器人的定位方法第三实施例的流程示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例的主要解决方案是：确定移动机器人所在的第一区域，并在所述第一区域撒粒子以进行蒙特卡洛定位；在定位失败后，在所述移动机器人所在的第二区域撒粒子以进行蒙特卡洛定位，其中，第一区域的面积小于所述第二区域的面积，且所述移动机器人在所述第一区域撒的粒子数量少于所述移动机器人在所述第二区域撒的粒子数量。由于移动机器人先在小范围内区域撒较少数量的粒子进行定位，在定位失败后，再在较大范围撒较多数量的粒子进行定位，避免移动机器人在定位时直接采用在全局区域中撒较多粒子进行定位，提高了移动机器人的定位效率。作为一种实现方案，移动机器人可以如图1所示。本专利技术实施例方案涉及的是移动机器人，移动机器人包括：处理器101，例如CPU，存储器102，通信总线103。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。存储器102可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器103中可以包括移动机器人的定位程序；而处理器101可以用于调用存储器102中存储的移动机器人的定位程序，并执行以下操作：确定移动机器人所在的第一区域，并在所述第一区域撒粒子以进行蒙特卡洛定位；在定位失败后，在所述移动机器人所在的第二区域撒粒子以进行蒙特卡洛定位，其中，第一区域的面积小于所述第二区域的面积，且所述移动机器人在所述第一区域撒的粒子数量少于所述移动机器人在所述第二区域撒的粒子数量。在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的移动机器人的定位程序，并执行以下操作：在移动机器人开始工作时，获取所述移动机器人的记忆地图；根据所述记忆地图确定所述移动机器人的当前位姿；在所述当前位姿未处于充电桩时，执行所述确定移动机器人所在的第一区域的步骤。在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的移动机器人的定位程序，并执行以下操作：在所述当前位姿处于充电桩时，进行ICP重定位；在定位失败后，执行所述确定移动机器人所在的第一区域的步骤。在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的移动机器人的定位程序，并执行以下操作：在定位成功后，进行ICP重定位；在定位失败后，执行所述在所述移动机器人所在的第二区域撒粒子以进行蒙特卡洛定位的步骤。在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的移动机器人的定位程序，并执行以下操作：在定位成功后，进行ICP重定位。在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的移动机器人的定位程序，并执行以下操作：在定位成功后，确定所述移动机器人所在的位姿，以根据所述位姿确定行走路线，并控制所述移动机器人按照所述行走路线移动。在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的移动机器人的定位程序，并执行以下操作：在定位失败后，确定所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人的定位方法，其特征在于，所述移动机器人的定位方法包括以下步骤：确定移动机器人所在的第一区域，并在所述第一区域撒粒子以进行蒙特卡洛定位；在定位失败后，在所述移动机器人所在的第二区域撒粒子以进行蒙特卡洛定位，其中，第一区域的面积小于所述第二区域的面积，且所述移动机器人在所述第一区域撒的粒子数量少于所述移动机器人在所述第二区域撒的粒子数量。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的定位方法，其特征在于，所述移动机器人的定位方法包括以下步骤：确定移动机器人所在的第一区域，并在所述第一区域撒粒子以进行蒙特卡洛定位；在定位失败后，在所述移动机器人所在的第二区域撒粒子以进行蒙特卡洛定位，其中，第一区域的面积小于所述第二区域的面积，且所述移动机器人在所述第一区域撒的粒子数量少于所述移动机器人在所述第二区域撒的粒子数量。2.如权利要求1所述的移动机器人的定位方法，其特征在于，所述移动机器人的定位方法，还包括：在移动机器人开始工作时，获取所述移动机器人的记忆地图；根据所述记忆地图确定所述移动机器人的当前位姿；在所述当前位姿未处于充电桩时，执行所述确定移动机器人所在的第一区域的步骤。3.如权利要求2所述的移动机器人的定位方法，其特征在于，所述根据所述记忆地图确定所述移动机器人的当前位姿的步骤之后，还包括：在所述当前位姿处于充电桩时，进行ICP重定位；在ICP定位失败后，执行所述确定移动机器人所在的第一区域的步骤。4.如权利要求1所述的移动机器人的定位方法，其特征在于，所述在所述第一区域撒粒子以进行局部的蒙特卡洛定位的步骤之后，还包括：在蒙特卡洛定位成功后，进行ICP重定位确认；在蒙特卡洛定位失败后，执行所述在所述移动机器人所在的第二区域撒粒子以进行蒙特卡洛定位的步骤。5.如权利要求1所述的移动机器人的定位方法，其特征在于，所述在所述移动机器人所在的第二区域撒粒子以进行全局的蒙特卡洛定位的步骤之后，还包括：在蒙特卡洛...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，吴泽晓，胡志远，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44