轮组驱动装置、车轮转向系统及运输机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种轮组驱动装置、车轮转向系统及运输机器人。轮组驱动装置，包括驱动安装座；第一驱动器和第二驱动器，第一驱动器和第二驱动器分别设于驱动安装座的相对两侧，第一驱动器用于驱动第一车轮转动，第二驱动器用于驱动第二车轮转动，以形成一个驱动轮组；及控制器，第一驱动器和第二驱动器均与控制器电性连接，控制器用于对第一驱动器和第二驱动器进行差速控制。车轮转向系统包括轮组驱动装置；及转向同步装置。运输机器人包括至少一个轮组驱动装置。第一驱动器独立驱动第一车轮，第二驱动器独立驱动第二车轮，第一车轮和第二车轮形成一组车轮，控制器控制驱动轮组进行差速驱动，即可实现一组车轮的转向，转向操作简单。

Wheel Set Driving Device, Wheel Steering System and Transportation Robot

【技术实现步骤摘要】
轮组驱动装置、车轮转向系统及运输机器人
本专利技术涉及运输机器人
，特别是涉及一种轮组驱动装置、车轮转向系统及运输机器人。
技术介绍
自动导引运输车(AGV：AutomatedGuidedVehicle是一种装备有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶，以搬运物料，得到了广泛应用。然而，AGV的转向性能较差，如无法在复杂路况下正常行走，从而无法满足实际的需要。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种轮组驱动装置、车轮转向系统及运输机器人。该轮组驱动装置利用一个驱动轮组即可实现转向；该车轮转向系统能够保障两个驱动轮组进行驱动转向时的转向同步性；该运输机器人包含前述的轮组驱动装置，转向性能和路况适应性均得到提升。其技术方案如下：一方面，提供了一种轮组驱动装置，包括驱动安装座；第一驱动器和第二驱动器，第一驱动器和第二驱动器分别设于驱动安装座的相对两侧，第一驱动器用于驱动第一车轮转动，第二驱动器用于驱动第二车轮转动，以形成一个驱动轮组；及控制器，第一驱动器和第二驱动器均与控制器电性连接，控制器用于对第一驱动器和第二驱动器进行差速控制。上述轮组驱动装置，第一驱动器独立驱动第一车轮，第二驱动器独立驱动第二车轮，第一车轮和第二车轮形成一组车轮，控制器控制驱动轮组进行差速驱动，即可实现一组车轮的转向，转向操作简单。下面进一步对技术方案进行说明：在其中一个实施例中，驱动安装座设有第一安装槽和第二安装槽，第一安装槽和第二安装槽分别设于驱动安装座的相对两侧，第一驱动器设于第一安装槽，第二驱动器设于第二安装槽。在其中一个实施例中，第一安装槽和第二安装槽相通、并形成安装通腔，第一驱动器和第二驱动器在安装通腔内呈间距设置、并形成第一走线腔，第一走线腔用于对第一驱动器的驱动线路和第二驱动器的驱动线路进行走线。另一方面，还提供了一种车轮转向系统，包括如上述任一个技术方案所述的轮组驱动装置，轮组驱动装置设有两个、并分别为第一轮组驱动装置和第二轮组驱动装置，第一轮组驱动装置的驱动安装座为第一驱动安装座，第二轮组驱动装置的驱动安装座为第二驱动安装座；及转向同步装置，转向同步装置包括第一转轴、第二转轴、第一同步轮、第二同步轮和同步带，第一转轴的一端设于第一驱动安装座，第二转轴的一端设于第二驱动安装座，第一同步轮设于第一转轴的另一端，第二同步轮设于第二转轴的另一端，同步带绕设于第一同步轮和第二同步轮。上述车轮转向系统，当第一轮组驱动装置和第二轮组驱动装置的驱动转向角度不一致时，两者之间的不一致通过第一同步轮和第二同步轮的作用进行传导校正，从而使两者的转向角度保持一致，提升转向可靠性和转向精准性。下面进一步对技术方案进行说明：在其中一个实施例中，车轮转向系统还包括第一减震装置和第二减震装置，第一减震装置设于第一轮组驱动装置，第二减震装置设于第二轮组驱动装置。在其中一个实施例中，第一减震装置包括减震座和缓冲件，减震座设有伸缩腔，第一转轴能够沿伸缩腔的长度方向伸缩移动，第一同步轮设于减震座；伸缩腔的腔壁设有第一传动部，第一转轴设有第二传动部，第二传动部与第一传动部传动配合、使第一转轴能够带动减震座转动。在其中一个实施例中，第一轮组驱动装置还包括转轴安装座和同步轴，转轴安装座设于第一驱动安装座，第一转轴的一端设于转轴安装座，同步轴设于减震座，第一同步轮设于同步轴。在其中一个实施例中，第一驱动安装座的相对两端分别设有第一安装槽和第二安装槽，第一安装槽和第二安装槽相通、并形成安装通腔，第一驱动器和第二驱动器在安装通腔内呈间距设置、并形成第一走线腔；转轴安装座设有第二走线腔，第一转轴设有第三走线腔，伸缩腔为通腔，同步轴设有第四走线腔，第一走线腔、第二走线腔、第三走线腔、伸缩腔和第四走线腔相通。在其中一个实施例中，还包括以下至少一项：转向同步装置还包括转向感应器，转向感应器与控制器电性连接，转向感应器设于第一同步轮、并用于检测第一同步轮的转动角度；转轴安装座的一端设有第一抵压部，减震座的一端设有第二抵压部，缓冲件为减震弹簧，减震弹簧的两端分别抵压第一抵压部和第二抵压部；伸缩腔的腔壁设有第一限位部，第一转轴设有第二限位部，第二限位部与第一限位部限位配合；第一轮组驱动装置还包括至少一个支撑轴承，支撑轴承的外环固设于车架，支撑轴承的内环套设于减震座的外周；减震座的外周还设有限位卡环和用于安装限位卡环的限位卡槽，限位卡环用于对支撑轴承进行限位。另外，还提供了一种运输机器人，包括车架；第一车轮和第二车轮；及如上述任一个技术方案所述的轮组驱动装置，轮组驱动装置设有至少一个、并设于车架，第一车轮与第一驱动器传动连接，第二车轮与第二驱动器传动连接。上述运输机器人，采用前述的轮组驱动装置，转向性能和路况适应性得到改善。附图说明图1为实施例中轮组驱动装置的整体结构截面图；图2为实施例中车轮转向系统的整体结构截面图；图3为图1实施例中第一驱动安装座、第一驱动器和第二驱动器的装配图；图4为图3实施例中第一驱动安装座、第一驱动器和第二驱动器的爆炸图；图5为图1实施例中第一转轴的整体结构示意图；图6为实施例中运输机器人的结构示意图；图7为图6实施例中运输机器人的侧视图；图8为图6实施例中运输机器人的仰视图。附图标注说明：10、轮组驱动装置，101、第一轮组驱动装置，102、第二轮组驱动装置，110、第一驱动器，120、第二驱动器，130、第一驱动安装座，131、第一安装槽，132、第二安装槽，133、第一走线腔，140、转轴安装座，141、第二走线腔，142、第一抵压部，150、同步轴，151、第四走线腔，160、支撑轴承，210、第一同步轮，220、第二同步轮，230、同步带，240、第一转轴，241、第三走线腔，242、第二限位部，243、第二传动部，250、第二转轴，310、减震座，311、伸缩腔，312、第二抵压部，313、限位卡环，314、第一限位部，320、缓冲件，410、车架，421、第一车轮，422、第二车轮。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的实施例进行详细说明：需要说明的是，文中所称元件与另一个元件“固定”时，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是与另一个元件“连接”时，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请参照图1，一种轮组驱动装置10，包括驱动安装座；第一驱动器110和第二驱动器120，第一驱动器110和第二驱动器120分别设于驱动安装座的相对两侧，第一驱动器110用于驱动第一车轮421转动，第二驱动器120用于驱动第二车轮422转动，以形成一个驱动轮组；及控制器，第一驱动器110和第二驱动器120均与控制器电性连接，控制器用于对第一驱动器110和第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮组驱动装置，其特征在于，包括：驱动安装座；第一驱动器和第二驱动器，所述第一驱动器和所述第二驱动器分别设于所述驱动安装座的相对两侧，所述第一驱动器用于驱动第一车轮转动，所述第二驱动器用于驱动第二车轮转动，以形成一个驱动轮组；及控制器，所述第一驱动器和所述第二驱动器均与所述控制器电性连接，所述控制器用于对所述第一驱动器和所述第二驱动器进行差速控制。

【技术特征摘要】
1.一种轮组驱动装置，其特征在于，包括：驱动安装座；第一驱动器和第二驱动器，所述第一驱动器和所述第二驱动器分别设于所述驱动安装座的相对两侧，所述第一驱动器用于驱动第一车轮转动，所述第二驱动器用于驱动第二车轮转动，以形成一个驱动轮组；及控制器，所述第一驱动器和所述第二驱动器均与所述控制器电性连接，所述控制器用于对所述第一驱动器和所述第二驱动器进行差速控制。2.根据权利要求1所述的轮组驱动装置，其特征在于，所述驱动安装座设有第一安装槽和第二安装槽，所述第一安装槽和所述第二安装槽分别设于所述驱动安装座的相对两侧，所述第一驱动器设于所述第一安装槽，所述第二驱动器设于所述第二安装槽。3.根据权利要求2所述的轮组驱动装置，其特征在于，所述第一安装槽和所述第二安装槽相通、并形成安装通腔，所述第一驱动器和所述第二驱动器在所述安装通腔内呈间距设置、并形成第一走线腔，所述第一走线腔用于对所述第一驱动器的驱动线路和所述第二驱动器的驱动线路进行走线。4.一种车轮转向系统，其特征在于，包括：如权利要求1-3任一项所述的轮组驱动装置，所述轮组驱动装置设有两个、并分别为第一轮组驱动装置和第二轮组驱动装置，所述第一轮组驱动装置的所述驱动安装座为第一驱动安装座，所述第二轮组驱动装置的所述驱动安装座为第二驱动安装座；及转向同步装置，所述转向同步装置包括第一转轴、第二转轴、第一同步轮、第二同步轮和同步带，所述第一转轴的一端设于所述第一驱动安装座，所述第二转轴的一端设于所述第二驱动安装座，所述第一同步轮设于所述第一转轴的另一端，所述第二同步轮设于所述第二转轴的另一端，所述同步带绕设于所述第一同步轮和第二同步轮。5.根据权利要求4所述的车轮转向系统，其特征在于，所述车轮转向系统还包括第一减震装置和第二减震装置，所述第一减震装置设于所述第一轮组驱动装置，所述第二减震装置设于所述第二轮组驱动装置。6.根据权利要求5所述的车轮转向系统，其特征在于，所述第一减震装置包括减震座和缓冲件，所述减震座设有伸缩腔，所述第一转轴能够沿所述伸缩腔的长度方向伸缩移...

【专利技术属性】
技术研发人员：张猛，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44