一种工业机器人关节绕线机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人关节绕线机构，包括机器人关节，所述机器人关节内设有绕线孔，所述绕线孔为阶梯孔；阶梯孔小孔的底部设有束线块，束线块内设有用于夹持线缆的束线槽；阶梯孔大孔的底部设有绕线盘，绕线盘的中心部设有过线孔；机器人本体线缆从绕线孔小孔的底部进入由束线块夹持固定后向上穿过绕线盘的过线孔，在绕线盘上方盘绕设定的圈数后从绕线孔大孔中穿出，线缆与阶梯孔大孔的圆弧孔壁之间设有线缆防磨挡圈。本申请的绕线机构，线缆采用圆形绕线方式盘绕在绕线孔中，关节运动时可自动调整关节内线缆的盘绕半径，规避了线缆的径向扭转和弯曲，提高了线缆的耐用度。

A Joint Winding Mechanism for Industrial Robots

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人关节绕线机构
本技术涉及工业机器人制造领域，具体涉及一种工业机器人关节绕线机构。
技术介绍
随着工业机器人的广泛应用，工业机器人的工作环境也变得越来越复杂，在一些有特殊要求或者工作环境恶劣的场所，机器人本体线缆需要从机器人内部过线。现有技术中，工业机器人内部过线在关节处通常采用分段固定，即在某个关节的前后设置固定点，然后预留出足够的线缆弯曲余量并在关节处安装护线套筒，最后将线缆两端固定。这种布线方式可以满足线缆在机器人内部运动达到最大角度时不被拉断，然而机器人线缆的弯曲半径和扭转角度都有一定的使用要求，用两端固定的方式容易使线缆在关节处运动时达到极限弯曲半径或最大扭转角度，从而造成线缆损伤失效，即使加装护线套筒，线缆也很容易与钣金边沿发生刮擦，降低其使用寿命。
技术实现思路
本技术提供一种工业机器人关节绕线机构，可使线缆采用圆形绕线的方式盘绕在关节内，在关节运动时绕线半径可调，规避了线缆径向扭转和弯曲，提高了线缆的耐用度。为此，本技术采用的技术方案是：一种工业机器人关节绕线机构，包括机器人关节，所述机器人关节内设有绕线孔，所述绕线孔为阶梯孔，阶梯孔小孔与机器人关节过线腔连通，阶梯孔大孔与机器人关节外部连通；阶梯孔小孔的底部设有束线块，束线块内设有用于夹持线缆的束线槽；阶梯孔大孔的底部设有绕线盘，绕线盘的中心部设有过线孔；机器人本体线缆从绕线孔小孔的底部进入由束线块夹持固定后向上穿过绕线盘的过线孔，在绕线盘上方盘绕设定的圈数后从绕线孔大孔中穿出，线缆与阶梯孔大孔的圆弧孔壁之间设有线缆防磨挡圈。进一步地，还包括绕线盘盖板，所述绕线盘盖板安装于绕线孔的顶部。通过绕线盘盖板封闭绕线孔，在绕线孔内的线缆上涂抹涂抹润滑脂，可有效防止线缆与钣金、铸件等的摩擦，提高线缆使用寿命。进一步地，所述绕线盘的过线孔上设有半圆形挡块。从绕线盘中心孔穿出的线缆在挡块的作用下绕绕线孔内壁盘绕，在关节运动时缩小或放大盘绕直径，不会发生散乱。进一步地，所述束线块利用孔用弹性挡圈固定在绕线孔中。结构简单，操作方便。进一步地，所述线缆穿出绕线孔大孔的一端分别通过上、下线卡夹持固定。可使线缆按设定的方式在关节绕线孔内运动，防止线缆与钣金、铸件等的摩擦，提高线缆的使用寿命。本技术的有益效果：1、本申请的绕线机构，线缆采用圆形绕线方式盘绕在绕线孔中，关节运动时可自动调整关节内线缆的盘绕半径，规避了线缆的径向扭转和弯曲，提高了线缆的耐用度。2、本申请通过采用束线块、绕线盘、线缆防磨挡圈和绕线盘盖板的配合使用，在绕线盘中的线缆上涂抹润滑脂，可有效的防止线缆与钣金、铸件等摩擦，提高线缆使用寿命。附图说明图1是本申请机器人关节绕线机构的实施方式1的主视图。图2是图1的沿A-A方向的剖视图，主要示出束线块的外形结构。图3是本申请机器人关节绕线机构的实施方式1的俯视图，去除关节盖板及绕线盘盖板。图4是图3的沿B-B方向的剖视图，主要示出线卡的结构。图5是本申请机器人关节绕线机构的实施方式1的俯视图，去除关节盖板，主要示出绕线盘盖板的结构。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及一种优选的实施方式对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述。在以下的描述中，以图1所示绕线机构的方位为基准，图中所示绕线机构的上方即为“上”，反之为“下”。实施方式1参阅图1至图5，一种工业机器人关节绕线机构，包括机器人关节，机器人关节内设有绕线孔11，绕线孔11内设有线缆防磨挡圈2、绕线盘盖板4、绕线盘5及束线块6。绕线孔11为阶梯孔，阶梯孔小孔与机器人关节手腕体12的内腔连通，阶梯孔大孔与机器人关节连接体1的内腔连通，连接体1的内腔由关节盖板3封闭。束线块6由两块结构相同的半圆体组合而成，两半圆形束线块的中心部分别设有两个半圆槽，两束线块装配在一起时，半圆槽两两对合形成两个圆柱形束线槽，两根线缆7分别穿过两束线槽夹持固定。束线块6的外径与绕线孔11的小孔直径适配。绕线盘5呈圆盘形，其中心部设有过线孔，绕线盘在过线孔的一侧设有半圆形挡块，半圆形挡块上设有两个螺纹孔，绕线盘5通过在半圆形挡块的螺纹孔中穿设螺钉固定安装在机器人关节连接体1上。线缆防磨挡圈2呈半圆筒状，其外径与过线孔11的大孔直径适配，高度与过线孔11的大孔深度适配。绕线盘盖板4为圆盘形，其外径与过线孔11的大孔直径适配，绕线盘盖板4通过螺钉13固定安装在绕线盘5的上方。使用时，首先利用螺钉将电缆防磨挡圈4安装在绕线孔11的大孔内侧壁上，安装角度可根据关节形状调整，目的是为了线缆在绕线时避免与关节内壁摩擦，减少线缆磨损风险。然后将电机10上的两根电缆7穿入过线孔11的小孔中，在线缆上裹扎绝缘胶带后卡入束线块6的束线槽内，线束块上下两端利用孔用弹性挡圈固定；再将两根线缆7穿过绕线盘5的过线孔，根据关节角度计算出要预留的线缆的长度，将预留的线缆按设定的方式在绕线盘上盘绕，并在线缆上均匀涂抹润滑脂MP-3，最后将绕线盘盖板4安装在绕线盘上方，并将线缆7穿出绕线孔的一端分别通过上线卡8和下线卡9固定，线卡内设有线槽，通过线槽夹持固定两根线缆。以上说明书中未做特别说明的部分均为现有技术，或者通过现有技术既能实现。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人关节绕线机构，包括机器人关节，其特征在于，所述机器人关节内设有绕线孔，所述绕线孔为阶梯孔，阶梯孔小孔与机器人关节过线腔连通，阶梯孔大孔与机器人关节外部连通；阶梯孔小孔的底部设有束线块，束线块内设有用于夹持线缆的束线槽；阶梯孔大孔的底部设有绕线盘，绕线盘的中心部设有过线孔；机器人本体线缆从绕线孔小孔的底部进入由束线块夹持固定后向上穿过绕线盘的过线孔，在绕线盘上方盘绕设定的圈数后从绕线孔大孔中穿出，线缆与阶梯孔大孔的圆弧孔壁之间设有线缆防磨挡圈。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人关节绕线机构，包括机器人关节，其特征在于，所述机器人关节内设有绕线孔，所述绕线孔为阶梯孔，阶梯孔小孔与机器人关节过线腔连通，阶梯孔大孔与机器人关节外部连通；阶梯孔小孔的底部设有束线块，束线块内设有用于夹持线缆的束线槽；阶梯孔大孔的底部设有绕线盘，绕线盘的中心部设有过线孔；机器人本体线缆从绕线孔小孔的底部进入由束线块夹持固定后向上穿过绕线盘的过线孔，在绕线盘上方盘绕设定的圈数后从绕线孔大孔中穿出，线...

【专利技术属性】
技术研发人员：党相磊，吕健，刘凯，王杰高，
申请(专利权)人：南京埃斯顿机器人工程有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32