食品软袋后段机器人智能装箱生产线制造技术

本实用新型专利技术公开了食品软袋后段机器人智能装箱生产线，属于及装箱生产技术领域，开箱机、箱子输送带、回收盒并联机器人装置一、并联机器人装置二、视觉系统和产品输送带。本实用新型专利技术的有益效果：承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好；并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高；超高速拾取物品，一秒钟多个节拍；提高了生产率，而且降低生产成本；减少人力成本和促进生产节奏；采用柔性化设计，可以适用不同产品。

Intelligent Packing Production Line for Food Soft Bag Rear Section Robot

【技术实现步骤摘要】
食品软袋后段机器人智能装箱生产线
本技术涉及装箱生产
，具体涉及食品软袋后段机器人智能装箱生产线。
技术介绍
流水线生产的自身设置决定了流水线有一些不足，突出之处是它只能生产一种或者一类产品。由于操作者始终固定在一个工作地或工序上，长时间工作，导致视觉疲劳，劳动强度大等问题；现在机械分拣虽然能减轻劳动强度，但仍然需要工人参与，长时间进行重复性劳动，给工人身心带来了一些不良的影响。
技术实现思路
为全面解决上述问题，尤其是针对现有技术所存在的不足，本技术提供了食品软袋后段机器人智能装箱生产线能够全面解决上述问题。为实现上述目的，本技术采用以下技术手段：食品软袋后段机器人智能装箱生产线，开箱机、箱子输送带、回收盒并联机器人装置一、并联机器人装置二、视觉系统和产品输送带，所述箱子输送带设置于开箱机出口下方，所述开箱机的出口与所述箱子输送带的输送面相对应，所述回收盒设置于产品输送带的末端，所述回收盒的收集口与所述输送带的末端相对应；所述并联机器人装置一由机架一和并联机器人一组成，所述并联机器人一设置于机架一顶端与机架一连接，所述并联机器人装置二由机架二和并联机器人二组成，所述并联机器人二设置于机架二顶端与机架二连接，所述并联机器人一与并联机器人二相同；所述并联机器人一包括吸盘组件、并联机器人本体，所述吸盘组件设置于并联机器人本体的驱动端与并联机器人本体连接，所述吸盘组件的吸附端与箱子输送带和产品输送带的顶面相对应；所述箱子输送带和产品输送带贯穿机架一和机架二，所述箱子输送带和产品输送带分别与机架一和机架二的横梁连接；所述视觉系统包括：相机和光源组件，所述相机设置于机架二一侧与机架二连接，所述相机与产品输送带的进料口相邻，所述光源组件包括：LED灯管和光源护罩，所述LED灯管设置于光源护罩内与光源护罩连接，所述光源护罩设置于产品输送带进料口的上端与产品输送带的皮带线型材连接；所述机架二的外部设置有中央处理器、工控电脑，所述中央处理器与工控电脑电连接，所述相机和LED灯管分别与工控电脑电连接，所述开箱机、并联机器人一、并联机器人二分别与中央处理器电连接。进一步的，所述并联机器人本体为WSC-800D四轴高速分拣并联机器人。进一步的，所述相机为迈德威视MV-GE500GM-T系列工业摄像机。进一步的，所述LED灯管为白色条形LED照明灯。进一步的，所述中央处理器包括：控制配电箱体、驱动器、运动控制卡，所述驱动器和运动控制卡分别设置于控制配电箱体内与控制配电箱体连接，所述驱动器与运动控制卡电连接。进一步的，所述工控电脑为ADLINK系列工控电脑。本技术的有益效果：本技术采用了Delta并联机器人，Delta并联机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均匀布于固定平台，这些特点使它具有如下特点：承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好；并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高；超高速拾取物品，一秒钟多个节拍；本技术可以提高自动化生产程度，不仅提高了生产率，而且降低生产成本；本技术可以减少人力成本和促进生产节奏。工业机器人的应用可部分或全部代替人，因而大大减少了人力；本技术整线采用柔性化设计，可以适用不同产品。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的部分结构示意图；图3是本技术光源组件的结构示意图；图4是本技术并联机器人的结构示意图；图5是本技术的控制模块图；图6是本技术中央处理器的结构示意图。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。如图1至图5所示，本技术提供食品软袋后段机器人智能装箱生产线，开箱机1、箱子输送带2、回收盒3并联机器人装置一4、并联机器人装置二5、视觉系统和产品输送带8，所述箱子输送带2设置于开箱机1出口下方，所述开箱机1的出口与所述箱子输送带2的输送面相对应，所述回收盒3设置于产品输送带8的末端，所述回收盒3的收集口与所述输送带8的末端相对应；所述并联机器人装置一4由机架一41和并联机器人一42组成，所述并联机器人一42设置于机架一41顶端与机架一41连接，所述并联机器人装置二5由机架二51和并联机器人二52组成，所述并联机器人二52设置于机架二51顶端与机架二51连接，所述并联机器人一42与并联机器人二52相同；所述并联机器人一42包括吸盘组件421、并联机器人本体422，所述吸盘组件421设置于并联机器人本体422的驱动端与并联机器人本体422连接，所述吸盘组件421的吸附端与箱子输送带2和产品输送带8的顶面相对应；所述箱子输送带2和产品输送带8贯穿机架一41和机架二51，所述箱子输送带2和产品输送带8分别与机架一41和机架二51的横梁连接；所述视觉系统包括：相机6和光源组件7，所述相机6设置于机架二51一侧与机架二51连接，所述相机6与产品输送带8的进料口相邻，所述光源组件7包括：LED灯管71和光源护罩72，所述LED灯管71设置于光源护罩72内与光源护罩72连接，所述光源护罩72设置于产品输送带8进料口的上端与产品输送带8的皮带线型材连接；所述机架二51的外部设置有中央处理器9、工控电脑10，所述中央处理器9与工控电脑10电连接，所述相机6和LED灯管71分别与工控电脑10电连接，所述开箱机1、并联机器人一42、并联机器人二52分别与中央处理器10电连接。并联机器人本体422为WSC-800D四轴高速分拣并联机器人，WSC-800D四轴高速分拣并联机器人采用了进口的伺服电机减速机，保证其在高速运动中稳定性，在各个关节中采用了高精密关节轴承来满足其运动中灵活性，凭借其稳定人性化的机器人视觉控制定位和0.3秒/拍高速度，在各种分拣定位工作中卓卓有余。相机6为迈德威视MV-GE500GM-T系列工业摄像机，LED灯管71为白色条形LED照明灯。相机6拍摄景物时，产品通过LED灯管71反射的光线通过相机6的镜头透射到CCD上。当CCD曝光后，光电二极管受到光线的激发释放出电荷，感光元件的电信号便由此产生。CCD控制芯片利用感光元件中的控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.食品软袋后段机器人智能装箱生产线，其特征在于，开箱机（1）、箱子输送带（2）、回收盒（3）并联机器人装置一（4）、并联机器人装置二（5）、视觉系统和产品输送带（8），所述箱子输送带（2）设置于开箱机（1）出口下方，所述开箱机（1）的出口与所述箱子输送带（2）的输送面相对应，所述回收盒（3）设置于产品输送带（8）的末端，所述回收盒（3）的收集口与所述输送带（8）的末端相对应；所述并联机器人装置一（4）由机架一（41）和并联机器人一（42）组成，所述并联机器人一（42）设置于机架一（41）顶端与机架一（41）连接，所述并联机器人装置二（5）由机架二（51）和并联机器人二（52）组成，所述并联机器人二（52）设置于机架二（51）顶端与机架二（51）连接，所述并联机器人一（42）与并联机器人二（52）相同；所述并联机器人一（42）包括吸盘组件（421）、并联机器人本体（422），所述吸盘组件（421）设置于并联机器人本体（422）的驱动端与并联机器人本体（422）连接，所述吸盘组件（421）的吸附端与箱子输送带（2）和产品输送带（8）的顶面相对应；所述箱子输送带（2）和产品输送带（8）贯穿机架一（41）和机架二（51），所述箱子输送带（2）和产品输送带（8）分别与机架一（41）和机架二（51）的横梁连接；所述视觉系统包括：相机（6）和光源组件（7），所述相机（6）设置于机架二（51）一侧与机架二（51）连接，所述相机（6）与产品输送带（8）的进料口相邻，所述光源组件（7）包括： LED灯管（71）和光源护罩（72），所述LED灯管（71）设置于光源护罩（72）内与光源护罩（72）连接，所述光源护罩（72）设置于产品输送带（8）进料口的上端与产品输送带（8）的皮带线型材连接；所述机架二（51）的外部设置有中央处理器（9）、工控电脑（10），所述中央处理器（9）与工控电脑（10）电连接，所述相机（6）和LED灯管（71）分别与工控电脑（10）电连接，所述开箱机（1）、并联机器人一（42）、并联机器人二（52）分别与中央处理器（9）电连接。...

【技术特征摘要】
1.食品软袋后段机器人智能装箱生产线，其特征在于，开箱机（1）、箱子输送带（2）、回收盒（3）并联机器人装置一（4）、并联机器人装置二（5）、视觉系统和产品输送带（8），所述箱子输送带（2）设置于开箱机（1）出口下方，所述开箱机（1）的出口与所述箱子输送带（2）的输送面相对应，所述回收盒（3）设置于产品输送带（8）的末端，所述回收盒（3）的收集口与所述输送带（8）的末端相对应；所述并联机器人装置一（4）由机架一（41）和并联机器人一（42）组成，所述并联机器人一（42）设置于机架一（41）顶端与机架一（41）连接，所述并联机器人装置二（5）由机架二（51）和并联机器人二（52）组成，所述并联机器人二（52）设置于机架二（51）顶端与机架二（51）连接，所述并联机器人一（42）与并联机器人二（52）相同；所述并联机器人一（42）包括吸盘组件（421）、并联机器人本体（422），所述吸盘组件（421）设置于并联机器人本体（422）的驱动端与并联机器人本体（422）连接，所述吸盘组件（421）的吸附端与箱子输送带（2）和产品输送带（8）的顶面相对应；所述箱子输送带（2）和产品输送带（8）贯穿机架一（41）和机架二（51），所述箱子输送带（2）和产品输送带（8）分别与机架一（41）和机架二（51）的横梁连接；所述视觉系统包括：相机（6）和光源组件（7），所述相机（6）设置于机架二（51）一侧与机架二（51）连接，所述相机（6）与产品输送带（8）的进料口相邻，所述光源组件（7）包...

【专利技术属性】
技术研发人员：戚广图，林勇州，吴忠武，陈敦坚，
申请(专利权)人：深圳市华盛控科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44