【技术实现步骤摘要】
跌落区域识别的方法及装置
本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种跌落区域识别的方法及装置。
技术介绍
随着机器人技术的快速发展，机器人的应用已经越来越广泛，尤其是服务机器人。服务器机器人在为人类的生活服务时，为了防止跌落，需要为其设置防跌落系统。目前服务机器人的防跌落系统主要采用的实现方式是用向下发射红外光或者超声波检测其反射信号，根据反射信号的强弱来判断是否存在跌落区域。但是这种方式需要反复调节阈值来准确判断跌落区域，而且由于噪点的存在还会发生一些误报。另外，由于红外光或者超声波的探测距离有限，因此只适合低速运动的机器人，对于快速运动的机器人，当检测到有跌落区域时有可能也无法有效制动。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种跌落区域识别的方法，以解决机器人如何更及时、更准确地识别跌落区域的问题。为了实现上述目的，根据本申请的第一方面，提供了一种跌落区域识别的方法。根据本申请的跌落区域识别的方法包括：根据深度摄像头获取机器人前方活动区域对应的深度图像信息，所述活动区域为机器人可检测范围；通过坐标系变换将深度图像信息转换为基于机器人坐标系的三维坐标信息；根据所...
【技术保护点】
1.一种跌落区域识别的方法，其特征在于，所述方法包括：根据深度摄像头获取机器人前方活动区域对应的深度图像信息，所述活动区域为机器人可检测范围；通过坐标系变换将深度图像信息转换为基于机器人坐标系的三维坐标信息；根据所述三维坐标信息识别活动区域中的跌落区域。
【技术特征摘要】
1.一种跌落区域识别的方法，其特征在于，所述方法包括：根据深度摄像头获取机器人前方活动区域对应的深度图像信息，所述活动区域为机器人可检测范围；通过坐标系变换将深度图像信息转换为基于机器人坐标系的三维坐标信息；根据所述三维坐标信息识别活动区域中的跌落区域。2.根据权利要求1所述的跌落区域识别的方法，其特征在于，在根据所述三维坐标信息识别活动区域中的跌落区域之前，所述方法还包括：根据三维坐标信息确定活动区域出现跌落区域。3.根据权利要求2所述的跌落区域识别的方法，其特征在于，所述根据所述三维坐标信息识别活动区域中的跌落区域包括：根据三维坐标信息确定当前平面与跌落区域的坐标分界线，所述坐标分界线为区分当前平面与跌落平面的机器人运动方向上的临界线，所述当前平面为机器人所处的平面；根据所述坐标分界线对应的像素点三维坐标信息识别活动区域中的跌落区域。4.根据权利要求3所述的跌落区域识别的方法，其特征在于，根据三维坐标信息确定活动区域出现跌落区域包括：根据所述三维坐标信息确定所述当前平面与跌落平面之间的高度值；根据所述高度值与预设阈值的比较结果，确定活动区域出现跌落区域。5.根据权利要求4中所述的跌落区域识别的方法，其特征在于，在根据所述三维坐标信息识别活动区域中的跌落区域之后，所述方法还包括：将坐标分界线对应的像素点三维坐标信息保存，并上传给上层应用；上层应用根据所述坐标分界线对应的像素点三维坐标信息控制机器人的运行路线。6...
【专利技术属性】
技术研发人员：应甫臣，李梦男，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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