【技术实现步骤摘要】
一种可穿戴助力起升外骨骼装备
本专利技术涉及一种可穿戴助力起升外骨骼装备，具体地说是一种能实现辅助下肢起升、站立、下蹲等动作的装置。
技术介绍
在日常生活中，人体大部分活动都需要用到下肢的运动。在医疗康复领域，患有肌肉萎缩等运动障碍的人如果没有外力帮助，很难实现下蹲起升和行走等运动；在一些搬运工作中，遇到高负荷的情况，人体也克服不了重量完成起升；在某些特定行业，如快递分拣，频繁的下蹲起升，容易对膝盖和腰部造成很大的损伤。因此，为了解决这一系列问题，研发一种可穿戴式辅助外骨骼装置是非常的有必要的。目前有些机构已经研发了类似的产品，但是还存在很多缺陷，例如：脚步支撑部分在使用中会形成周期性的扭转，从而大大降低装置的舒适性，脚踝设计部分存在自由度不满足实际需求的问题，在行驶中也会存在舒适性不好的问题。此外，机构设计复杂，制造成本高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述不足，提供一种结构简单，贴合性更好，自适应更强，对人机运动控制更准确的外骨骼辅助起升装置和控制方法，使穿戴者能够控制下肢实现灵活准确的起升运动。为了实现上述的技术特征，本专利技术的目的是这样实现的：一种...
【技术保护点】
1.一种可穿戴助力起升外骨骼装备，其特征在于：它包括踝关节（121）、膝关节（120）、髋关节（119）、大腿支杆（103）、小腿支杆（106）和腰部支撑（101），其中所述踝关节（121）通过所述小腿支杆（106）与所述膝关节（120）相连接，所述膝关节（120）通过所述大腿支杆（103）与所述髋关节（119）相连，左右所述髋关节（119）通过腰部支撑（101）相连，所述大腿支杆（103）上设有驱动所述小腿支杆（106）运动的驱动装置。
【技术特征摘要】
1.一种可穿戴助力起升外骨骼装备，其特征在于：它包括踝关节（121）、膝关节（120）、髋关节（119）、大腿支杆（103）、小腿支杆（106）和腰部支撑（101），其中所述踝关节（121）通过所述小腿支杆（106）与所述膝关节（120）相连接，所述膝关节（120）通过所述大腿支杆（103）与所述髋关节（119）相连，左右所述髋关节（119）通过腰部支撑（101）相连，所述大腿支杆（103）上设有驱动所述小腿支杆（106）运动的驱动装置。2.根据权利要求1所述一种可穿戴助力起升外骨骼装备，其特征在于：所述踝关节（121）包括足部底板（107）、二自由度活动球接方块（109）和活动球（108）；所述足部底板（107）上端与二自由度活动球接方块（109）下端相连，所述二自由度活动球接方块（109）通过螺栓与所述小腿支杆（106）连接。3.根据权利要求1所述一种可穿戴助力起升外骨骼装备，其特征在于：所述小腿支杆（106）与大腿支杆（103）铰接，与二自由度活动球接方块（109）通过活动球（108）连接。4.根据权利要求1所述一种可穿戴助力起升外骨骼装备，其特征在于：所述膝关节（120）包括大腿支杆（103）、小腿支杆（106）、转向滑轮（104）和拟半月板端盖（115），大腿支杆（103）与小腿支杆（106）采用铰接，...
【专利技术属性】
技术研发人员：方子帆，谢志恒，刘进，洪俊鹏，谢哲雨，覃琳，
申请(专利权)人：三峡大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42
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