一种高性能的三自由度冗余驱动完全对称并联机构制造技术

本发明专利技术公开了一种高性能的三自由度冗余驱动完全对称并联机构，属于机器人技术领域。本发明专利技术包括动平台、定平台及4条完全相同的PRRR支链；所述动平台包括动平台一和动平台二；两条PRRR支链对称设置在动平台一两侧，且每条PRRR支链一端连接定平台，另一端连接动平台一；剩余两条PRRR支链对称设置在动平台二两侧，且每条PRRR支链一端连接定平台，另一端连接动平台二；动平台一与动平台二用动平台转动副连接；由于本发明专利技术引入了冗余驱动的完全对称机构，因此具有结构简单、刚度大、承载力强、工作空间大、驱动稳定性及负载分配性好、动力学性能好、便于控制等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种高性能的三自由度冗余驱动完全对称并联机构
本专利技术属于机器人
，特别涉及一种高性能的三自由度冗余驱动完全对称并联机构。
技术介绍
三自由度的并联执行机构具有刚度强，承载能力大，工作空间大，驱动稳定性，负载分配性好等优点，广泛应用于铣削、钻铆、焊接等领域，引入冗余驱动且完全对称的三自由度并联机构机构简单，便于控制分析，综合性能优越，对于提高机床灵活度、转动能力，提升精度，满足曲面加工及复杂加工工艺要求具有重要意义。
技术实现思路
为了解决现有技术问题，本专利技术提供一种高性能的三自由度冗余驱动完全对称并联机构，旨在不仅引入冗余驱动，使其具有完全对称性，使得机构的运动学和动力学分析和控制极为容易，提高了综合性能。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种高性能的三自由度冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于：包括动平台、定平台及4条完全相同的PRRR支链；所述动平台包括动平台一和动平台二；两条PRRR支链对称设置在动平台一两侧，且每条PRRR支链一端连接定平台，另一端连接动平台一；剩余两条PRRR支链对称设置在动平台二两侧，且每条PRRR支链一端连接定平台，另一端连接动平台二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高性能的三自由度冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于：包括动平台、定平台及4条完全相同的PRRR支链；所述动平台包括动平台一和动平台二；两条PRRR支链对称设置在动平台一两侧，且每条PRRR支链一端连接定平台，另一端连接动平台一；剩余两条PRRR支链对称设置在动平台二两侧，且每条PRRR支链一端连接定平台，另一端连接动平台二；动平台一与动平台二用动平台转动副连接；所述PRRR支链由支链第一连接杆和支链第二连接杆用第二转动副连接；所述支链第一连接杆的另一端与定平台上的移动副用第一转动副连接，所述支链第二连接杆与动平台用第三转动副连接；所述移动副用驱动副驱动，所述驱动副固定在定平台上；第三...

【技术特征摘要】
1.一种高性能的三自由度冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于：包括动平台、定平台及4条完全相同的PRRR支链；所述动平台包括动平台一和动平台二；两条PRRR支链对称设置在动平台一两侧，且每条PRRR支链一端连接定平台，另一端连接动平台一；剩余两条PRRR支链对称设置在动平台二两侧，且每条PRRR支链一端连接定平台，另一端连接动平台二；动平台一与动平台二用动平台转动副连接；所述PRRR支链由支链第一连接杆和支链第二连接杆用第二转动副连接；所述支链第一连接杆的另一端与定平台上的移动副用第一转动副连接，所述支链第二连接杆与动平台用第三转动副连接；所述移动副用驱动副驱动，所述驱动副固定在定平台上；第三转动副的转动副轴线与第一转动副的转动副轴线和第二转动副的转动副轴线垂直，第一转动副的转动副轴线平行于第二转动副的转动副轴线。2.根据权利要求1所述的一种高性能的三自由度冗余驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：李永泉，李旭冉，张阳，张立杰，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北,13