激光避障方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种激光避障方法及装置，其中方法包括：确定最近的障碍物的障碍物信息；根据所述障碍物信息确定所述最近的障碍物的保留时间；根据所述最近的障碍物的障碍物信息以及保留时间进行路径规划。达到了通过动态设置障碍物保留时间能够减少机器人行走中的震荡的目的，从而实现了能够使机器人在障碍物环境中能够保证运动平滑，有效避免会来回规划路径，降低行走震荡率的技术效果。

Method and Device of Laser Obstacle Avoidance

【技术实现步骤摘要】
激光避障方法及装置
本申请涉及机器人避障
，具体而言，涉及一种激光避障方法及装置。
技术介绍
移动机器人运行环境复杂多样，存在沟、坎、楼梯等不可逾越的障碍，由于激光传感器良好的精度、量程，现有技术中较多采用激光传感器进行障碍检测。针对激光检测出的障碍物，常用的避障策略是根据测量值在代价地图中的对应位置保留障碍物，根据固定的超时时间或者等待下一次扫描到此区域时再做更新。此测量最大的问题是在有人参与的动态场景中，由于障碍物的残留效应，导致机器人行走效率低下，只适合在没有动态物体的仓储环境下使用。针对相关技术中存在的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种激光避障方法及装置，以解决相关技术中存在的至少一个技术问题。为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种激光避障方法。根据本申请的激光避障方法包括：确定最近的障碍物的障碍物信息；根据所述障碍物信息确定所述最近的障碍物的保留时间；根据所述最近的障碍物的障碍物信息以及保留时间进行路径规划。进一步的，如前述的激光避障方法，所述确定最近的障碍物的障碍物信息，包括：确定通过垂直激光进行扫描的激光数据；将本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光避障方法，其特征在于，包括：确定最近的障碍物的障碍物信息；根据所述障碍物信息确定所述最近的障碍物的保留时间；根据所述最近的障碍物的障碍物信息以及保留时间进行路径规划。

【技术特征摘要】
1.一种激光避障方法，其特征在于，包括：确定最近的障碍物的障碍物信息；根据所述障碍物信息确定所述最近的障碍物的保留时间；根据所述最近的障碍物的障碍物信息以及保留时间进行路径规划。2.根据权利要求1所述的激光避障方法，其特征在于，所述确定最近的障碍物的障碍物信息，包括：确定通过垂直激光进行扫描的激光数据；将每一帧所述激光数据转化为点云；其中，所述点云中包括一个或多个激光点；根据所述点云提取出第一障碍物信息；根据所述第一障碍物信息确定与所述激光最近的激光点，并根据所述最近的激光点得到所述最近的障碍物及其障碍物信息。3.根据权利要求1所述的激光避障方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息确定所述最近的障碍物的保留时间，包括：根据所述最近的障碍物信息确定所述障碍物的距离d；通过下式得到所述最近的障碍物的保留时间T：C+exp(d*k)；其中，C为一时间基数，k为一系数。4.根据权利要求2所述的激光避障方法，其特征在于，在根据所述障碍物的障碍物信息以及保留时间进行路径规划之前，还包括：获取通过水平激光检测到的第二障碍物信息；分别在所述第一障碍物信息以及第二障碍物信息中匹配得到代表同一障碍物的第一障碍物和第二障碍物；其中，所述第一障碍物和第二障碍物之间的距离小于预设的距离阈值的障碍物；将所述第一障碍物标记为移动障碍物，并在所述第二障碍物消失时删除所述第一障碍物。5.根据权利要求2所述的激光避障方法，其特征在于，在根据所述点云提取出第一障碍物信息之后，还包括：根据所述第一障碍物信息得到高度小于0的第三障碍物；将所述第三障碍物作为跌落区永久保存。6.一种激光避障装置，其特征在于，包括：最近障碍物确定单元，用于确定最近的障碍物的障碍物信息；保留时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：支涛，陈波，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11