【技术实现步骤摘要】
一种AGV叉车的包络构建方法、装置及存储器
本专利技术涉及自动导引
，尤其涉及一种AGV叉车的包络构建方法、装置及存储器。
技术介绍
AGV式叉车即配备了自动导引技术的叉车，可以实现自动导引功能，目前常用于仓储场景中。AGV式叉车在仓储环境中的工作包括搬运、堆垛等，大部分工作任务均需要AGV式叉车利用自动导引技术在仓储环境中从一个位置到另一个位置，为了降低仓储成本，多数仓储环境中的过道均是尽可能的窄，尽量将仓储空间留作他用；而且在仓储环境中，也时常有人员在内进行走动或者工作。这使得确定AGV式叉车的行走包络变得十分重要。行走包络可用于判断AGV行走这条路径时是否会与周边的环境、物体发生干涉、碰撞，可以尽可能的提高空间利用率，提高工作效率，保障工作安全，并且，对于路径规划、避障也十分重要。而现有技术中，对于行走包络的计算有多种方式，常见的为通过图形计算的方法进行计算，但是图形计算的方法计算量大，计算效率低，且也需要占用很多资源，因此，需要提出一种快速高效的构建和计算包络的方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种AGV叉车的包络构建方法、装置及存储器，以解...
【技术保护点】
1.一种AGV叉车的包络构建方法，其特征在于，包括：获取AGV叉车范围和AGV叉车的路径；计算所述路径的垂线集；计算垂线集与AGV叉车范围的交点集；拟合交点集完成包络构建。
【技术特征摘要】
1.一种AGV叉车的包络构建方法，其特征在于，包括：获取AGV叉车范围和AGV叉车的路径；计算所述路径的垂线集；计算垂线集与AGV叉车范围的交点集；拟合交点集完成包络构建。2.如权利要求1所述的AGV叉车的包络构建方法，其特征在于，所述AGV叉车的范围包括AGV叉车本体；或者包括AGV叉车本体和AGV叉车的预设安全距离。3.如权利要求2所述的AGV叉车的包络构建方法，其特征在于，所述获取AGV叉车车体信息包括：获取AGV叉车车体的最大轮廓信息。4.如权利要求1所述的AGV叉车的包络构建方法，其特征在于，所述计算所述路径的垂线集包括：获取若干子路径；获取子路径上的若干路径点；获取过所述路径点并垂直于所述子路经端点连线的直线。5.如权利要求5所述的AGV叉车的包络构建方法，其特征在于，相邻的所述子路径朝向不同。6.如权利要求1所述的AGV叉车的包络构建方法，其特征在于，所述计算垂线集与AGV叉车车体的交点集包括：获取AGV车体与所述垂线的若干交点；位于最外围的若干交点构成交点集。7.一种AGV叉车的包络构建装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：何驭西，
申请(专利权)人：芜湖智久机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34
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