一种获取移动设备上的激光传感器的安装角度误差的方法技术

一种获取移动设备上的激光传感器的安装角度误差的方法，包括：获取移动设备的位置信息和姿态信息；根据移动设备的位置信息计算第一角度参数，根据移动设备的姿态信息计算第二角度参数；根据第一角度参数和第二角度参数计算安装角度误差。本发明专利技术所述方法不依赖于物理参考物，直接读取移动设备的位置信息和姿态信息，通过简单的公式计算得出移动设备实际行驶方向与激光传感器的安装偏角，降低了对激光传感器机械安装的要求；通过算法修正后的激光传感器的安装偏角可以有效提高定位的准确性；并且能够更加有助于移动设备在场景中的应用和活动，提高与其他需要协同合作的设备对接的精确性。

A Method of Obtaining the Error of Laser Sensor Installation Angle on Mobile Device

【技术实现步骤摘要】
一种获取移动设备上的激光传感器的安装角度误差的方法
本专利技术涉及自动导引
，尤其涉及一种获取移动设备上的激光传感器的安装角度误差的方法。
技术介绍
基于激光传感器定位与导航的AGV(AutonomousGuidedVehicle)是通过位于AGV上安装的激光传感器来对环境进行扫描并结合其他的传感器实现对AGV的定位。在获取AGV的准确位置后，结合目标控制点的位置进行路径规划，并在运行过程中同时更新AGV的位置。因此在运动控制中，激光传感器相当于人的眼睛，在安装过程中的任何微小的差异都会影响定位的准确性并造成最终精度的差异性。激光传感器通过机械方式安装在AGV上，由于机械安装的局限性，存在一个安装偏角，即激光传感器0度方向与车身0度方向的夹角（理想情况下，激光传感器方向与车身方向保持一致）。当激光传感器安装偏角达到2度时，在AGV行驶速度3m/s，激光更新时间100ms的情况下，由安装偏角带来的横向偏差为：由此可见，当存在较大的激光安装偏角时，实际车身位置与激光传感器读取位置有较大的误差，会给运动控制带来较大的影响，甚至在某些精度要求高的特定场景会影响其安全性。如何快速精确地在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种获取移动设备上的激光传感器的安装角度误差的方法，其特征在于，包括：获取移动设备的位置信息和姿态信息；根据移动设备的位置信息计算第一角度参数，根据移动设备的姿态信息计算第二角度参数；根据第一角度参数和第二角度参数计算安装角度误差。

【技术特征摘要】
1.一种获取移动设备上的激光传感器的安装角度误差的方法，其特征在于，包括：获取移动设备的位置信息和姿态信息；根据移动设备的位置信息计算第一角度参数，根据移动设备的姿态信息计算第二角度参数；根据第一角度参数和第二角度参数计算安装角度误差。2.如权利要求1所述的获取移动设备上的激光传感器的安装角度误差的方法，其特征在于，所述移动设备的位置信息基于所述激光传感器确定。3.如权利要求2所述的获取移动设备上的激光传感器的安装角度误差的方法，其特征在于，获取所述移动设备的至少两个位置信息。4.如权利要求3所述的获取移动设备上的激光传感器的安装角度误差的方法，其特征在于，相邻所述两个位置之间的距离大于或等于3米。5.如权利要求4所述的获取移动设备上的激光传感器的安装角度误差的方法，其特征在于，相邻所述两个位置之间的距离大于6米。6.一种获取移动设备上的激光传感器的安装角度误差的装置，其特征在于，包括：信息获取模块，所述信息获取装置获取移动设备的位置信息和姿态信息；计算模块，所述计算模块根据移动设备的位置信息计算第...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈欣炜，
申请(专利权)人：芜湖智久机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34