【技术实现步骤摘要】
一种无人船路径规划方法及无人船
本专利技术涉及船舶
，更具体地说，是涉及一种无人船路径规划方法及无人船。
技术介绍
随着无人船在水域测量领域的广泛应用，如何规划无人船的测量路径，则成为关注的焦点。无人船的路径规划是指在静动态障碍物并存的水域环境中，寻找一条从给定起点到终点，且满足测量需求的运动路径，使无人船在测量航行过程中能安全可靠地避开所有障碍物。现有的无人船的测量路径规划，大多为已经规划好全局的路径规划，无人船按照规划路径进行测量，实时检测测量水域的障碍物动态，调整无人船的航行速度。采用上述测量方法，若测量作业繁忙区域，则无人船需要频繁避障，测量效率较低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种无人船路径规划方法及无人船，通过将测量水域划分为繁忙区域和空闲区域，根据各区域的实时水域情况，优先对繁忙区域空闲时进行测量，繁忙区域繁忙时，对空闲区域进行测量，提高作业繁忙区域的测量效率。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：将任务水域划分为至少一个繁忙子区域和至少一个空闲子区域；获取繁忙子区域当前水域信息，确定所述繁忙子区域当前是否有移动障碍物；若所述繁忙...
【技术保护点】
1.一种无人船路径规划方法，其特征在于，该方法包括：将任务水域划分为至少一个繁忙子区域和至少一个空闲子区域；获取繁忙子区域当前水域信息，确定所述繁忙子区域当前是否有移动障碍物；若所述繁忙子区域没有移动障碍物，则通知无人船对所述繁忙子区域进行测量；否则通知无人船对空闲子区域进行测量。
【技术特征摘要】
1.一种无人船路径规划方法，其特征在于，该方法包括：将任务水域划分为至少一个繁忙子区域和至少一个空闲子区域；获取繁忙子区域当前水域信息，确定所述繁忙子区域当前是否有移动障碍物；若所述繁忙子区域没有移动障碍物，则通知无人船对所述繁忙子区域进行测量；否则通知无人船对空闲子区域进行测量。2.如权利要求1所述的无人船路径规划方法，其特征在于，该方法还包括：分别确定每个子区域所需的最小测量时长，并记录；确定任务水域当前是否有移动障碍驶向所述繁忙子区域，若有则计算移动障碍驶入所述繁忙子区域的航行时长；若所述航行时长大于所述繁忙子区域的最小测量时长，则通知无人船对所述繁忙子区域进行测量。3.如权利要求1所述的无人船路径规划方法，其特征在于，该方法还包括：任务水域包括两个及以上繁忙子区域，则进行空闲子区域测量时，定时获取正在测量的空闲子区域相邻的繁忙子区域是否有移动障碍；确定所述相邻的繁忙子区域无移动障碍，则暂停所述空闲子区域测量，通知无人船对所述相邻的繁忙子区域进行测量。4.如权利要求3所述的无人船路径规划方法，其特征在于，该方法还包括：分别确定每个子区域所需的最小测量时长，并记录；确定所述相邻的繁忙子区域无移动障碍后，确定任务水域当前是否有移动障碍驶向所述繁忙子区域，若有则计算移动障碍驶入所述繁忙子区域的航行时长；若所述航行时长大于所述相邻繁忙子区域的最小测量时长，则暂停所述空闲子区域测量，通知无人船对所述相邻的繁忙子区域进行测量。5.如权利要求2或4任一所述的无人船路径规划方法，其特征在于，该方法还包括：暂停所述空闲子区域测量后，将所述空闲子区域剩余未测量区域重新规划为新的空闲子区域。6.一种无人船，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：程和琴，赵继成，江红，滕立志，张伟斌，唐明，石天，
申请(专利权)人：华东师范大学，珠海云洲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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