基于三维检测技术的停车辅助方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种基于三维检测技术的停车辅助方法，该停车辅助方法包括：获取车辆的深度图像；根据车辆的深度图像，并按照图像像素坐标系与世界坐标系的转换公式，计算得到车辆的点云数据；根据车辆的点云数据，构建车辆的点云图；从车辆的点云图中确定车辆轮廓在X‑Y平面的极值点，并根据车辆的极值点确定车辆边界矩形；将车辆边界矩形与载车板上的车辆参照矩形进行位置比对，以判断车辆边界矩形是否处于车辆参照矩形内；若车辆边界矩形与车辆参照矩形相交，则发出警报并显示车辆当前位置。本发明专利技术基于三维检测技术的停车辅助方法可有效提高智能停车场的工作效率。此外，本发明专利技术还公开一种基于三维检测技术的停车辅助装置及系统。

Parking Assistance Method, Device and System Based on Three-dimensional Detection Technology

【技术实现步骤摘要】
基于三维检测技术的停车辅助方法、装置及系统
本专利技术涉及停车场
，具体涉及一种基于三维检测技术的停车辅助方法、装置及系统。
技术介绍
智能停车场是基于AGV自导引车的直角转弯及精准定位等特点推出的一种全自动化停车场，该全自动化停车场主要包括入口交接区、停车区及出口交接区。在该全自动化停车场内，车主仅需将车辆停放至入口交接区的载车板上即可，之后，由AGV自导引车潜入至载车板下方以将其转移至停车区内，从而完成车辆的自动存放；当车主需要取车时，再由AGV自导引车自停车区内将待取车辆转移至出口交接区，车主仅需在出口交接区等待即可，从而完成车辆的自动提取。众所周知，在入口交接区进行车辆交接时，需要车主将车辆准确停放至载车板的指定位置处，以保证车辆在搬运过程中的平稳性，从而避免发生安全意外，损坏车辆。为此，车主在停放车辆时需时刻观察车外的载车板与车辆的相对位置，以确保车辆停放到位。由于车主位于车内，其无法观察到车外的全部状况，在停放后，需要下车进行再次确认，若未停放到位，需上车对车辆进行位置矫正，直至停放到位。基于上述内容可知，在入口交接区进行车辆停放时存在着费时费力的缺陷，导致全自动停本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于三维检测技术的停车辅助方法，其特征在于，包括：获取车辆的深度图像；根据所述车辆的深度图像中的各点的像素坐标及深度值，并按照图像像素坐标系与世界坐标系的转换公式，计算得到所述车辆的点云数据；根据所述车辆的点云数据，构建所述车辆的点云图；从所述车辆的点云图中确定车辆轮廓在X‑Y平面的前、后、左、右四个方向上的极值点，并根据所述车辆的极值点确定车辆边界矩形；将所述车辆边界矩形与载车板上的车辆参照矩形进行位置比对，以判断所述车辆边界矩形是否处于所述车辆参照矩形内；若所述车辆边界矩形与所述车辆参照矩形相交，则发出警报并显示车辆当前位置。

【技术特征摘要】
1.一种基于三维检测技术的停车辅助方法，其特征在于，包括：获取车辆的深度图像；根据所述车辆的深度图像中的各点的像素坐标及深度值，并按照图像像素坐标系与世界坐标系的转换公式，计算得到所述车辆的点云数据；根据所述车辆的点云数据，构建所述车辆的点云图；从所述车辆的点云图中确定车辆轮廓在X-Y平面的前、后、左、右四个方向上的极值点，并根据所述车辆的极值点确定车辆边界矩形；将所述车辆边界矩形与载车板上的车辆参照矩形进行位置比对，以判断所述车辆边界矩形是否处于所述车辆参照矩形内；若所述车辆边界矩形与所述车辆参照矩形相交，则发出警报并显示车辆当前位置。2.根据权利要求1所述的停车辅助方法，其特征在于，在所述获取车辆的深度图像的步骤之前，所述停车辅助方法还包括：获取载车板的深度图像；根据所述载车板的深度图像中的各点的像素坐标及深度值，并按照图像像素坐标系与世界坐标系的转换公式，计算得到所述载车板的点云数据；根据所述载车板的点云数据，构建所述载车板的点云图；从所述载车板的点云图中确定载车板轮廓在X-Y平面的前、后、左、右四个方向上的极值点，并根据所述载车板的极值点确定载车板边界矩形；将所述载车板边界矩形与载车板放置区的载车板参照矩形进行位置比对，以判断所述载车板边界矩形是否处于所述载车板参照矩形内；若所述载车板边界矩形与所述载车板参照矩形相交，则发出警报；若所述载车板边界矩形处于所述载车板参照矩形内，则生成获取车辆深度图像的指令。3.根据权利要求1或2所述的停车辅助方法，其特征在于，所述图像像素坐标与世界坐标的转换公式为：x＝(u-Cx)*Z/fxy＝(v-Cy)*Z/fyz＝d/s其中，所述(u，v)为所述车辆的图像像素坐标，所述d为深度值，所述s为深度缩放因子，所述fx，fy，Cx，Cy为相机内参矩阵。4.根据权利要求1所述的停车辅助方法，其特征在于，所述发出警报并显示车辆当前位置的步骤包括：获取所述车辆及其边界矩形的全景视频，并显示在所述车辆的正前方，以供车主查看所述车辆边界矩形与车辆参照矩形的相对位置。5.根据权利要求1所述的停车辅助方法，其特征在于，在所述根据所述车辆的深度图像中的各点的像素坐标及深度值，并按照图像像素坐标与世界坐标的转换公式，计算得到所述车辆的点云数据的步骤之后，所述停车辅助方法还包括：从所述车辆的点云数据中获取Z轴方向的最大值，以确定所述车辆的高度值；根据所述车辆的高度值，判断所述车辆的高度是否超出预设高度。6.一种基于三维检测技术的停车辅助方法，其特征在于，包括：获取车辆的深度图像；根据所述车辆的深度图像中的各点的像素坐标及深度值，并按照图像像素坐标系与世界坐标系的转换公式，计算得到所述车辆的点云数据；根据所述车辆的点云数据，构建所述车辆的点云图；从所述车辆的点云图中确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：符建，占永建，刘志君，
申请(专利权)人：广州达泊智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44