停车辅助装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种停车辅助装置，其包括用于搜寻可供停车且位于车辆参考距离外的第一停车空间的第一传感器；用于搜寻可供停车且位于车辆参考距离内的第二停车空间，并获得停放在车辆周围的车辆的停车状态信息的第二传感器；和用于使用第一停车空间、第二停车空间和停车状态信息产生停车位图，并提供所产生的停车位图的控制器。本发明专利技术还涉及一种停车辅助方法。

【技术实现步骤摘要】
相关申请的交叉引用本申请要求于2015年8月12日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2015-0114022号的优先权，其全部内容引入本文以供参考。
本申请涉及一种停车辅助装置和方法，且具体地，本申请涉及能够通过使用激光扫描器和超声波传感器产生虚拟停车位图(parkingslotmap)而识别停车空间的停车辅助装置和方法。
技术介绍
通常，根据智能停车辅助系统(SPAS)，驾驶员在停车空间内选择停车模式和停车方向，且SPAS搜寻可供停车的空旷空间、目标车辆和周围的障碍物以产生并跟随停车轨道，且把车辆停在所述空间。根据上述相关技术的智能停车辅助系统(SPAS)是指通过前面/后面/侧面的超声波传感器识别空间且使用语音和图像引导在不操纵方向盘的情况下自动地辅助停车的功能，且已开发出垂直停车和平行停车系统。驾驶员仅需要根据语音引导操纵传动装置和加速踏板。然而，根据相关技术的智能停车辅助系统(SPAS)仅可在车辆与停车空间隔开而使用左边/右边/侧面的超声波传感器扫描以搜寻停车空间的情况下可找到可供停车的空间。另外，因为根据相关技术的智能停车辅助系统(SPAS)使用超声波传感器识别可供停车的空间，所以难以通过超声波传感器在可搜寻的范围外快速地识别停车空间。
技术实现思路
本专利技术致力于解决上面提到的在现有技术中发生的问题，而由现有技术取得的优点完整保留。本专利技术一方面提供能够通过使用由激光扫描器和超声波传感器产生虚拟停车位图并使用该虚拟停车位图而快速且容易地识别停车空间的停车辅助装置和方法。本专利技术一方面也提供使用停车位图执行车辆的自主停车和驶离的停车辅助装置和方法。根据本专利技术的示范性实施方式，停车辅助装置包括：被配置以搜寻位于距车辆参考距离外的可供停车的第一停车空间的第一传感器；被配置以搜寻位于距车辆参考距离内的可供停车的第二停车空间且获得在车辆周围停放的车辆的停车状态信息的第二传感器；和被配置以使用第一停车空间、第二停车空间和停车状态信息以产生停车位图并提供产生的停车位图的控制器。根据本专利技术的另一示范性实施方式，停车辅助方法包括：使用第一传感器搜寻位于车辆参考距离外的可供停车的第一停车空间；使用第二传感器搜寻位于车辆参考距离内的可供停车的第二停车空间且获得在车辆周围停放的车辆的停车状态信息；以及使用第一停车空间、第二停车空间和停车状态信息产生停车位图。附图说明本专利技术的上述和其它目的、特征和优点由下面连同附图的详细说明将会更加清楚。图1是根据本专利技术示范性实施方式的停车辅助装置的配置示图。图2是示出根据本专利技术示范性实施方式的停车位图的产生的示图。图3是示出根据本专利技术示范性实施方式的停车辅助方法的流程图。图4是示出根据本专利技术示范性实施方式的停车辅助装置的停车辅助方法的流程图。图5是示出根据本专利技术示范性实施方式的停车辅助装置的驶离辅助方法的流程图。图6示出根据本专利技术示范性实施方式在垂直停车区域内识别停车空间的例子。图7示出根据本专利技术示范性实施方式在平行停车区域内识别停车空间的例子。图8和9是示出根据本专利技术示范性实施方式的车辆的自主驶离的示图。附图中各要素的符号110：第一传感器120：第二传感器130：摄像机140：转向角传感器160：转向装置170：通信模块180：控制器具体实施方式在下文，将参考附图详细说明本专利技术的示范性实施方式。图1示出根据本专利技术示范性实施方式的停车辅助装置的配置示图。如图1所示，停车辅助装置可包括第一传感器110、第二传感器120、摄像机130、转向角传感器140、人机界面(HMI)150、转向装置160、通信模块170和控制器180。第一传感器110搜寻位于车辆设定的参考距离(例如3米)外的第一停车空间。就是说，第一传感器110获得有关位于距车辆远距离的空旷停车空间的信息。本专利技术揭示了第一传感器110被安装在车辆前部的实例，但不限于此。例如，第一传感器110也可被另外安装在车辆的后部或侧部。第一传感器110可以是激光扫描器、立体摄像机、光探测和测距(LiDAR)等。第二传感器120搜寻位于距车辆设定的参考距离内的第二停车空间。就是说，第二传感器120获得有关于位于距车辆近距离的空旷停车空间的信息。另外，第二传感器120获得在车辆周围停放的其它车辆的停车状态信息。这里，停车状态信息包括关于周边车辆的排列状态和停车间隔(间隔)的信息。排列状态指示车辆停放的停车方案，且可包括垂直停车和平行停车。上述第二传感器120可以是超声波传感器或周围视野监视器(AVM)摄像机。例如，第二传感器120被配置为包括12通道超声波传感器，其包括车辆前部的四个前部超声波传感器、车辆后部的四个后部超声波传感器、车辆前部和侧部的两个前侧部超声波传感器、以及车辆后部和侧部的两个后侧部超声波传感器。然而，第二传感器120并不限于此，而可增加或移除超声波传感器。上述第一停车空间和第二停车空间指可供停车的空旷空间，其间不存在车辆或障碍物。摄像机130摄录车辆周围的图像。本示范性实施方式公开了摄像机摄录车辆前面的图像的实例，但摄像机不限于此。例如，依照停车辅助装置的配置形式，还可设置2个或更多个摄像机。转向角度传感器140安装在转向柱开关组上，且测量作为方向盘的旋转角度的转向角。转向角传感器140用于监视车辆的转向角。在停车辅助中，HMI150可包括用于引导驾驶员操纵的停车操作、显示器和音频输出装置等。HMI150可以是任一个或更多个输出装置，例如集群(cluster)、导航、周围视野监视器(AVM)等。HMI150也用作响应使用者的输入而产生数据的输入装置。例如，根据控制器180的控制，HMI150显示自身车辆周围的可供停车的停车位(parkingslot)，且当使用者选择显示的停车位中的任一个时，通知控制器180有关所选择的停车位。转向装置160是用于控制车辆转向角的执行机构。转向装置160可以是电动助力转向(MDPS)。根据控制器180的控制，转向装置160控制车辆的转向角。通信模块170执行与位于车辆外的外部终端的无线通信。在此，外部终端是可执行无线通信的终端，比如智能钥匙、智能手机、移动终端等。通信模块170使用比如无线网络、移动通信、局域无线通信等的通信技术。控制器180使用由第一传感器110和第二传感器120搜寻的第一停车空间和第二停车空间、以及由第二传感器120获得的周边车辆的停车状态信息，产生虚拟停车位图。停车位图包括关于其中车辆可被停放的一个或多个停车位的位置信息。控制器180使用摄像机130摄录的图像获得关于停车区域的终端部(如墙、道路等)的信息。控制器180通过反映由摄像机130探测的停车区域终端部更新停车位图。控制器180可将产生的停车位图存储在存储器(未示出)且可执行存储的停车位图的更新。控制器180可在车辆驶离时使用存储在存储器(未示出)的停车位图辅助车辆的驶离。控制器180在HMI150的屏幕上显示停车位图，且当使用者从显示的停车位图中选择车辆将要停放的停车位时，控制器180设置相应的停车位为目标停车位。其后，当目标停车位的设置完成或使用者输出停车开始命令时，控制器180控制转向装置160将车辆停放在目标停车位。在这本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车辅助装置，包括：用于搜寻可供停车且位于车辆参考距离外的第一停车空间的第一传感器；用于搜寻可供停车且位于车辆所述参考距离内的第二停车空间，并获得停放在所述车辆周围的车辆的停车状态信息的第二传感器；和用于使用所述第一停车空间、所述第二停车空间和所述停车状态信息产生停车位图，并提供所述产生的停车位图的控制器。

【技术特征摘要】
2015.08.12 KR 10-2015-01140221.一种停车辅助装置，包括：用于搜寻可供停车且位于车辆参考距离外的第一停车空间的第一传感器；用于搜寻可供停车且位于车辆所述参考距离内的第二停车空间，并获得停放在所述车辆周围的车辆的停车状态信息的第二传感器；和用于使用所述第一停车空间、所述第二停车空间和所述停车状态信息产生停车位图，并提供所述产生的停车位图的控制器。2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中所述第一传感器是激光扫描器。3.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中所述第二传感器是超声波传感器。4.根据权利要求1所述的停车辅助装置，还包括用于摄录车辆周围图像的摄像机，其中所述控制器使用所述摄像机摄录的所述图像识别所述停车空间的终端部。5.根据权利要求4所述的停车辅助装置，其中所述控制器将所述停车空间的终端部应用到所述停车位图上，且相应地更新所述停车位图。6.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中所述停车状态信息包括关于停放在所述车辆周围的车辆的排列状态和间距的信息。7.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中在当所述第一停车空间和所述第二停车空间中存在超出参考停车位规格的停车空间时，所述控制器基于所述停车状态信息将相应的停车空间分成两个或更多个停车位。8.根据权利要求7所述的停车辅助装置，其中所述参考停车位规格是两倍或更多倍于周围车辆的停车间隔。9.根据权利要求1所述的停车辅助装置，还包括用于显示所述停车位图且由使用者从所述停车位图中输入待停放的车辆的停车位的人机界面(HMI)。10.根据权利要求1所述的停车辅助装置，还包括：用于根据所述控制器的请求控制所述车辆的转向角的转向装置；和用于测量所述车辆的转向角的转向角传感器，其中所述控制器使用所述转向角传感器监视所述车辆的转向角，并控制所述转向装置以将所述车辆停放在目标停车位。11.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨东勋，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR