底盘结构及物流配送机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例提供一种底盘结构及物流配送机器人。其中，第一底盘、第二底盘及第三底盘；其中，第一底盘与所述第二底盘活动连接；第三底盘位于所述第一底盘和所述第二底盘的上方；所述第一底盘与所述第三底盘活动连接。所述第二底盘与所述第三底盘活动连接。本实用新型专利技术实施例提供的技术方案，活动连接的第一底盘、第二底盘及第三底盘可根据行驶路面的实际路况调整相对位置关系，以适应路面变化继续行进，路面适应能力强，越障能力好。此外，采用本实用新型专利技术提供的底盘结构，第三底盘可保持基本的水平，尤其是物流配送机器人，能有效降低安装在第三底盘上的机身因路面不平而晃动的幅度，进而能有效降低因晃动过大造成的待配送件损坏的概率。

Chassis Structure and Logistics Distribution Robot

【技术实现步骤摘要】
底盘结构及物流配送机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种底盘结构及物流配送机器人。
技术介绍
轮式移动的运动效率高、控制简便、实现成本低等特点，成为移动机器人的首选移动实现方式。而现有轮式移动机器人，只能在室内平坦路面行驶，遇到障碍物或爬坡时，就无法继续行进，越障能力差，路面适用性不强，使用场合非常有限。
技术实现思路
本技术提供一种底盘结构及物流配送机器人，以提高路面适应能力。在本技术的一个实施例中，提供了一种底盘结构。该底盘结构包括：第一底盘、第二底盘及第三底盘；其中，第一底盘与所述第二底盘活动连接；第三底盘位于所述第一底盘和所述第二底盘的上方；所述第一底盘与所述第三底盘活动连接；所述第二底盘与所述第三底盘活动连接。可选地，所述底盘结构还包括：两个主动轮模组和两个被动轮模组；所述两个被动轮模组包括第一被动轮模组和第二被动轮模组，所述两个主动轮模组和所述第一被动轮模组设置于所述第一底盘上，所述第二被动轮模组设置于所述第二底盘上；所述两个主动轮模组和所述两个被动轮模组的四个轮子在行进面上的投影分别位于菱形的一个顶点处。可选地，所述第二底盘上设有沿水平方向伸向所述第一底盘，并位于所述第一底盘上方的连接部；所述第二底盘通过所述连接部与所述第一底盘活动连接。可选地，所述连接部与所述第一底盘铰接。可选地，所述第三底盘的用于连接所述第二底盘的位置处设有第一铰接件；所述第二底盘上设有滑动组件，所述滑动组件上设有与所述第一铰接件配合连接的第二铰接件；所述第二底盘相对所述第三底盘旋转的同时还能沿所述滑动组件提供的轨迹相对所述第三底盘滑动。可选地，所述滑动组件包括：滑轨及设置在所述滑轨上能沿滑轨提供的轨迹滑动的滑块；所述滑轨设置在所述第二底盘上；所述第二铰接件设置在所述滑块上。可选地，所述第三底盘上设有用于容置外部部件的容置槽；所述容置槽的槽口处向外延伸有安装平台；所述安装平台的下端面上设有用于活动连接所述第一底盘和所述第二底盘的连接结构。在本技术的另一个实施例中，提供了一种物流配送机器人。该物流配送机器人包括底盘结构及能容置待配送件的机身；其中，所述底盘结构可选用上述实施例中提供的结构实现；所述机身可设置在所述底盘结构的第三底盘上。可选的，所述底盘结构包括第一底盘、第二底盘及第三底盘；第一底盘与所述第二底盘活动连接；第三底盘位于所述第一底盘和所述第二底盘的上方；所述第一底盘与所述第三底盘活动连接；所述第二底盘与所述第三底盘活动连接。可选地，所述的物流配送机器人还包括：两个主动轮模组和两个被动轮模组；所述两个被动轮模组包括第一被动轮模组和第二被动轮模组，所述两个主动轮模组和所述第一被动轮模组设置于所述第一底盘上，所述第二被动轮模组设置于所述第二底盘上；所述两个主动轮模组和所述两个被动轮模组的四个轮子在行进面上的投影分别位于菱形的一个顶点处。可选地，所述第三底盘的用于连接所述第二底盘的位置处设有第一铰接件；所述第二底盘上设有滑动组件，所述滑动组件上设有与所述第一铰接件配合连接的第二铰接件；所述第二底盘相对所述第三底盘旋转的同时还能沿所述滑动组件提供的轨迹相对所述第三底盘滑动。可选地，所述第三底盘上设有用于容置外部部件的容置槽；所述容置槽的槽口处向外延伸有安装平台；所述安装平台的下端面上设有用于活动连接所述第一底盘和所述第二底盘的连接结构。可选地，所述机身固定在所述安装平台的上方。可选地，所述物流配送机器人还包括防撞装置；所述防撞装置设置在所述机身、所述第一底盘和/或所述第二底盘的外周，用于在发生碰撞时向所述机身发送碰撞信号，以使所述机身做出停止或转向行进的控制。本技术实施例提供的技术方案，通过将底盘结构设计成三段式结构，即包括第一底盘、第二底盘及第三底盘；在需翻越路面障碍、减速带或驶向坡道等路面时，活动连接的第一底盘、第二底盘及第三底盘可根据行驶路面的实际路况调整相对位置关系，以适应路面变化继续行进，路面适应能力强，越障能力好；特别是坡道、障碍物行驶稳定性强，紧急情况下的急停稳定性好。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术一实施例提供的底盘结构的原理性示意图；图2为本技术一实施例提供的底盘结构的第一视角三维示意图；图3为本技术一实施例提供的底盘结构的第二视角三维示意图；图4为本技术一实施例提供的底盘结构的第三视角三维示意图图5为图4所示三维示意图的横截面示意图；图6为本技术一实施例提供的底盘结构中第一底盘的三维示意图；图7为本技术一实施例提供的底盘结构中第二底盘的三维示意图；图8为本技术一实施例提供的底盘结构中第三底盘的结构示意图；图9为本技术一实施例提供的物流配送机器人的结构示意图。具体实施方式现有轮式机器人的底盘一般都为一体的刚性结构，因底盘上安装的全部轮子刚性的连接在底盘上，致使所述轮式机器人在遇到障碍物或遇坡道时，无法继续行进。现有轮式机器人只能行驶在较为平整的地面上，使用场合非常有限。物流配送机器人需行进在室内和室外的多种复杂的路面上，现有轮式机器人的底盘结构就无法满足物流配送机器人的工作需求。因此，需提供一种地面适应能力强，适用于多种应用场合的底盘结构及应用该底盘结构的物流配送机器人。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。图1示出了本技术一实施例提供的底盘结构的示意图。如图1所示，所述底盘结构包括：第一底盘1、第二底盘2及第三底盘3。其中，第一底盘1与所述第二底盘2活动连接；第三底盘3位于所述第一底盘1和所述第二底盘2的上方；所述第一底盘1与所述第三底盘3活动连接。所述第二底盘2与所述第三底盘3活动连接。其中，本技术实施例中提及的活动连接可简单理解为：两连接部件可以有相对运动的连接。活动连接可包括：铰接等能实现相对转动的结构，本技术实施例对此不作具体限定。在一种可实现的技术方案中，如图1所示，所述第一底盘1和所述第二底盘2沿水平方向(即X1<—>X2向)排列，第一底盘1和第二底盘2铰接。第三底盘3位于所述第一底盘1和第二底盘2的上方；第一底盘1与第三底盘3铰接；第二底盘2和第三底盘3铰接并滑动连接，即第二底盘2能相对所述第三底盘3相对转动的同时还能沿滑动轨迹相对第三底盘3滑动。本技术实施例提供的技术方案，通过将底盘结构设计成三段式结构，即包括第一底盘、第二底盘及第三底盘；在需翻越路面障碍、减速带或驶向坡道等路面时，活动连接的第一底盘、第二底盘及第三底盘可根据行驶路面的实际路况调整相对位置关系，以适应路面变化继续行进，路面适应能力强，越障能力好；特别是坡道、障碍物行驶稳定性强，紧急情况下的急停稳定性好。如图1、图2和图3所示，底盘结构还包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种底盘结构，其特征在于，包括：第一底盘、第二底盘及第三底盘；其中，第一底盘与所述第二底盘活动连接；第三底盘位于所述第一底盘和所述第二底盘的上方；所述第一底盘与所述第三底盘活动连接；所述第二底盘与所述第三底盘活动连接。

【技术特征摘要】
1.一种底盘结构，其特征在于，包括：第一底盘、第二底盘及第三底盘；其中，第一底盘与所述第二底盘活动连接；第三底盘位于所述第一底盘和所述第二底盘的上方；所述第一底盘与所述第三底盘活动连接；所述第二底盘与所述第三底盘活动连接。2.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，还包括：两个主动轮模组和两个被动轮模组；所述两个被动轮模组包括第一被动轮模组和第二被动轮模组，所述两个主动轮模组和所述第一被动轮模组设置于所述第一底盘上，所述第二被动轮模组设置于所述第二底盘上；所述两个主动轮模组和所述两个被动轮模组的四个轮子在行进面上的投影分别位于菱形的一个顶点处。3.根据权利要求1或2所述的底盘结构，其特征在于，所述第二底盘上设有沿水平方向伸向所述第一底盘，并位于所述第一底盘上方的连接部；所述第二底盘通过所述连接部与所述第一底盘活动连接。4.根据权利要求3所述的底盘结构，其特征在于，所述连接部与所述第一底盘铰接。5.根据权利要求1或2所述的底盘结构，其特征在于，所述第三底盘的用于连接所述第二底盘的位置处设有第一铰接件；所述第二底盘上设有滑动组件，所述滑动组件上设有与所述第一铰接件配合连接的第二铰接件；所述第二底盘相对所述第三底盘旋转的同时还能沿所述滑动组件提供的轨迹相对所述第三底盘滑动。6.根据权利要求5所述的底盘结构，其特征在于，所述滑动组件包括：滑轨及设置在所述滑轨上能沿滑轨提供的轨迹滑动的滑块；所述滑轨设置在所述第二底盘上；所述第二铰接件设置在所述滑块上。7.根据权利要求1或2所述的底盘结构，其特征在于，所述第三底盘上设有用于容置外部部件的容置槽；所述容置槽的槽口处向外延伸有安装平台；所述安装平台的下端面上设有用于活动连接所述第一底盘和所述第二底盘的连接结构。8.一种物流配送机器人，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宿东，郑毅，胡东辉，
申请(专利权)人：菜鸟智能物流控股有限公司，
类型：新型
国别省市：开曼群岛,KY