基于内齿圈传动的舵轮及全向AGV叉车制造技术

本发明专利技术提供了一种基于内齿圈传动的舵轮及全向AGV叉车，涉及AGV技术领域，基于内齿圈传动的舵轮包括基座、第一电机、第一齿轮、内齿圈以及行走轮组件；基座设有通孔，内齿圈枢接在通孔内，行走轮组件与内齿圈固定连接，第一电机与第一齿轮驱动连接，第一齿轮与内齿圈啮合。缓解了现有技术中的舵轮在水平方向所占面积较大，进而导致安装有该舵轮的设备灵活性降低，不能适应狭小空间内的搬运工作的技术问题。

Rudder Wheel and Omnidirectional AGV Forklift Based on Internal Gear Ring Drive

【技术实现步骤摘要】
基于内齿圈传动的舵轮及全向AGV叉车
本专利技术涉及AGV
，具体而言，涉及一种基于内齿圈传动的舵轮及全向AGV叉车。
技术介绍
现在的运输业及物流业中，货品的搬运一般由叉车完成，现在的叉车多为人工式，即由工人操纵叉车的运行及叉车上货叉的举升动作和下降动作，进而完成搬运作业。随着AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)的快速兴起，人们需要AGV车完成无人驾驶的搬运功能。叉车为了实现全向即各个方向的移动，需要安装有能够自动转向的舵轮，但现有技术中的能够转向的舵轮中起到转向功能的转向组件体积过大，特别是水平方向所占面积较大，相应的安装有该种舵轮的叉车体积也较大，此时会造成叉车的灵活性降低，不能适应在狭小空间内的搬运工作。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于内齿圈传动的舵轮及全向AGV叉车，以缓解现有技术中的舵轮在水平方向所占面积较大，进而导致安装有该舵轮的设备灵活性降低，不能适应狭小空间内的搬运工作的技术问题。本专利技术提供一种基于内齿圈传动的舵轮，包括基座、第一电机、第一齿轮、内齿圈以及行走轮组件；所述基座设有通孔，所述内齿圈枢接在所述通孔内，所述行走轮组件与所述内齿圈固定连接，所述第一电机与所述第一齿轮驱动连接，所述第一齿轮与所述内齿圈啮合。进一步的，所述行走轮组件包括支架、第二电机以及行走轮，所述支架与所述内齿圈固定连接，所述第二电机安装在所述支架上并与所述行走轮驱动连接。进一步的，所述支架上设有两端开口的导管，所述导管位于所述内齿圈内，且所述导管的中轴线与所述内齿圈的中轴线重合，导线能够经过所述导管的空腔并与所述第二电机电连接。进一步的，所述导管的半径与所述第一齿轮的齿顶圆直径之和小于所述内齿圈的齿根圆半径。进一步的，所述基座和所述内齿圈之间设有轴承，所述轴承的外圈与所述通孔过盈配合，所述轴承的内圈与所述内齿圈过盈配合。进一步的，还包括外圈、滚珠以及保持架，所述外圈与所述通孔过盈配合，所述外圈内侧和所述内齿圈外侧均设有环形槽，所述滚珠卡设在两个所述环形槽内并与所述外圈和所述内齿圈滚动连接，所述保持架套设在所述外圈和所述内齿圈之间并用于定位所述滚珠。进一步的，所述通孔的侧壁上端延伸有凸条，所述外圈的上端面与所述凸条下端面抵接。本专利技术还提供一种全向AGV叉车，包括底盘和如上述所述的基于内齿圈传动的舵轮，所述基于内齿圈传动的舵轮的基座固定连接在所述底盘上。进一步的，还包括第二齿轮，所述第二齿轮枢接在所述底盘上，并与所述内齿圈啮合。进一步的，所述第二齿轮有两个并沿所述内齿圈的径向间隔设置。相对于现有技术，本专利技术提供的基于内齿圈传动的舵轮及全向AGV叉车的有益效果如下：本专利技术提供的基于内齿圈传动的舵轮中，基座设有用于枢接内齿圈的通孔，内齿圈和基座在竖直方向相对固定且只能发生相对转动，第一齿轮与内齿圈啮合并与第一电机驱动连接，具体的，在使用时，基座和第一电机均安装在叉车或其他设备上时，启动第一电机，第一齿轮转动并带动内齿圈相对基座转动，与内齿圈固定连接的行走轮组件中的行走轮方向发生改变，转向工作完成。上述设置的基于内齿圈传动的舵轮，通过第一齿轮与内齿圈的啮合来代替现有的齿轮与外齿圈的啮合，在行走轮组件体积不变的基础上，第一齿轮和内齿圈配合时在水平方向占用的面积可以远小于齿轮与外齿圈配合时占用的面积，并同样完成对行走轮组件的转向操作。此时，安装本基于内齿圈传动的舵轮的叉车或其他设备体积可以相应减小，设备转向更加灵活，能够适应更小空间内的搬运工作。本专利技术提供的全向AGV叉车的技术优势与上述的基于内齿圈传动的舵轮的技术优势相同，此处不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的基于内齿圈传动的舵轮的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的基于内齿圈传动的舵轮的剖视结构示意图。图标：100－基座；200－第一电机；300－第一齿轮；400－内齿圈；500－支架；600－第二电机；700－行走轮；800－第二齿轮；510－导管。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。实施例一参照图1和图2，本专利技术实施例提供一种基于内齿圈传动的舵轮，包括基座100、第一电机200、第一齿轮300、内齿圈400以及行走轮组件；基座100设有通孔，内齿圈400枢接在通孔内，行走轮组件与内齿圈400固定连接，第一电机200与第一齿轮300驱动连接，第一齿轮300与内齿圈400啮合。本专利技术实施例提供的基于内齿圈传动的舵轮中，基座100设有用于枢接内齿圈400的通孔，内齿圈400和基座100在竖直方向相对固定且只能发生相对转动，第一齿轮300与内齿圈400啮合并与第一电机200驱动连接，具体的，在使用时，基座100和第一电机200均安装在叉车或其他设备上时，启动第一电机200，第一齿轮300转动并带动内齿圈400相对基座100转动，与内齿圈400固定连接的行走轮组件中的行走轮700方向发生改变，转向工作完成。上述设置的基于内齿圈传动的舵轮，通过第一齿轮300与内齿圈400的啮合来代替现有的齿轮与外齿圈的啮合，在行走轮组件体积不变的基础上，第一齿轮300和内齿圈400配合时在水平方向占用的面积可以远小于齿轮与外齿圈配合时占用的面积，并同样完成对行走轮组件的转向操作。此时，安装本基于内齿圈传动的舵轮的叉车或其他设备体积可以相应减小，设备转向更加灵活，能够适应更小空间内的搬运工作。值得注意的，本实施例中第一电机200设置在内齿圈400的正上方，第一齿轮300安装在第一电机200的驱动轴上，基座100可以为环形板状结构。或者，基座100也可以为其他形状，第一电机200安装在基座100上以完成两者的相对固定。具体的，本实施例还对基于内齿圈传动的舵轮的具体结构做以下详细介绍。首先，本实施例中，行走轮组件包括支架500、第二电机600以及行走轮7本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于内齿圈传动的舵轮，其特征在于，包括基座(100)、第一电机(200)、第一齿轮(300)、内齿圈(400)以及行走轮组件；所述基座(100)设有通孔，所述内齿圈(400)枢接在所述通孔内，所述行走轮组件与所述内齿圈(400)固定连接，所述第一电机(200)与所述第一齿轮(300)驱动连接，所述第一齿轮(300)与所述内齿圈(400)啮合。

【技术特征摘要】
1.一种基于内齿圈传动的舵轮，其特征在于，包括基座(100)、第一电机(200)、第一齿轮(300)、内齿圈(400)以及行走轮组件；所述基座(100)设有通孔，所述内齿圈(400)枢接在所述通孔内，所述行走轮组件与所述内齿圈(400)固定连接，所述第一电机(200)与所述第一齿轮(300)驱动连接，所述第一齿轮(300)与所述内齿圈(400)啮合。2.根据权利要求1所述的基于内齿圈传动的舵轮，其特征在于，所述行走轮组件包括支架(500)、第二电机(600)以及行走轮(700)，所述支架(500)与所述内齿圈(400)固定连接，所述第二电机(600)安装在所述支架(500)上并与所述行走轮(700)驱动连接。3.根据权利要求2所述的基于内齿圈传动的舵轮，其特征在于，所述支架(500)上设有两端开口的导管，所述导管位于所述内齿圈(400)内，且所述导管的中轴线与所述内齿圈(400)的中轴线重合，导线能够经过所述导管的空腔并与所述第二电机(600)电连接。4.根据权利要求3所述的基于内齿圈传动的舵轮，其特征在于，所述导管的半径与所述第一齿轮(300)的齿顶圆直径之和小于所述内齿圈(400)的齿根圆半径。5.根据权利要求1－4任一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈长鹏，刘鹏，张贻弓，吴耀华，张小艺，蒋霞，
申请(专利权)人：山东洛杰斯特物流科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37