全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘制造技术

本发明专利技术提供了一种全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，涉及AGV技术领域，全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘包括底盘、一个舵轮以及两个主动万向轮，舵轮安装在底盘的后端，两个主动万向轮安装在底盘的前端，舵轮和两个主动万向轮呈等腰三角形分布。缓解了现有技术中的叉车容易因两个舵轮的行走速度无法保证完全一致而导致无法进行稳定的直线行走的技术问题。

Chassis Based on Combination of Rudder Wheel and Active Universal Wheel in AGV of Omnidirectional Forklift Truck

【技术实现步骤摘要】
全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘
本专利技术涉及AGV
，具体而言，涉及一种全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘。
技术介绍
随着AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)的快速兴起，人们需要AGV车完成无人驾驶的搬运功能。现有的叉车一般包括两个舵轮和两个从动万向轮，两个舵轮共同起到主动转向和行走的功能，但是，两个舵轮的驱动相互独立，即分别由两个电机完成舵轮的行走功能，此时，在需要移动过程中，一旦因为舵轮的驱动电机或内部传动机构出现问题而导致两舵轮行走速度不完全一致时，会导致叉车不能够进行稳定的直线行走，进而影响叉车的搬运效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，以缓解现有技术中的叉车容易因两个舵轮的行走速度无法保证完全一致而导致无法进行稳定的直线行走的技术问题。本专利技术提供一种全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，包括底盘、一个舵轮以及两个主动万向轮；所述舵轮安装在所述底盘的后端，两个所述主动万向轮安装在所述底盘的前端，所述舵轮和两个所述主动万向轮呈等腰三角形分布。进一步的，还包括两个从动万向轮，两个所述从动万向轮安装在所述底盘的后端并分设在所述舵轮的两侧。进一步的，还包括缓冲组件，所述缓冲组件包括固定板以及数量相同的弹簧、安装架和导杆；所述从动万向轮安装在所述固定板上，所述安装架与所述底盘固定连接，所述固定板设有与所述安装架数量相同的第一通孔，所述安装架设有第二通孔，所述弹簧位于所述固定板和所述安装架之间，所述导杆依次穿过所述第一通孔、所述弹簧和所述第二通孔，所述导杆两端螺纹连接有螺母。进一步的，所述舵轮包括第一安装座、第一电机、第一齿轮、第一外齿圈以及移动轮组件；所述第一安装座设有两端开口的容置腔，所述第一外齿圈枢接在所述第一安装座的容置腔内，所述第一电机安装在所述第一安装座上并与所述第一齿轮驱动连接，所述第一齿轮与所述第一外齿圈啮合，所述移动轮组件与所述第一外齿圈固定连接。进一步的，所述第一电机为伺服电机并竖直安装在所述第一安装座的上端面。进一步的，所述移动轮组件包括支架、第二电机、第二齿轮、第三齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮和第一移动轮；所述支架和所述第一外齿圈固定连接，所述第二电机竖直安装在所述第一安装座上并与所述第二齿轮驱动连接，所述第三齿轮枢接在所述支架上并与所述第二齿轮啮合，所述第一锥齿轮与所述第三齿轮同轴固定，所述第一移动轮枢接在所述支架上，所述第二锥齿轮与所述第一移动轮同轴固定并与所述第一锥齿轮啮合。进一步的，所述第二电机为伺服电机并竖直安装在所述第一安装座的上端面，且所述第二电机的中轴线与所述第一安装座的中轴线重合。进一步的，所述主动万向轮包括第二安装座、第三电机、第四齿轮、第二外齿圈以及枢接在第二安装座上的第二移动轮；所述第二安装座枢接在所述底盘上，所述第二外齿圈固定在所述第二安装座上，所述第三电机安装在所述底盘上，所述第四齿轮安装在所述第三电机的驱动轴上并与所述第二外齿圈啮合。相对于现有技术，本专利技术提供的全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘的有益效果如下：本专利技术提供的全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，舵轮和两个主动万向轮共同完成对底盘及叉车整体的支撑，空载时的叉车中心靠近底盘的后端。此时，通过将舵轮安装在底盘后端，保证了舵轮上的移动轮与地面能够时刻处于滚动摩擦状态，不会发生相对滑动而影响叉车的移动。此外，本实施例通过在底盘的前端设有两个主动万向轮，主动万向轮上的移动轮和舵轮上的移动轮能够同时主动转向，以完成叉车的转向操作，且此时的转向操作包括叉车的原地360°转向，使叉车能够在更狭小的空间完成搬运作业，灵活性高。此外，通过设置舵轮和两个主动万向轮呈等腰三角形分布，在需要驱动全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘转向时，将两个主动万向轮转动的角度一致即可，方便了对两个主动万向轮的调整。最后，通过只设置一个能够主动行走的舵轮，在舵轮和两个主动万向轮不主动转向时，能够稳定完成叉车的直线行走功能，保证了叉车的搬运效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘的结构示意图；图2为图1中的放大图A；图3为本专利技术实施例提供的全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘中舵轮的剖视结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘中舵轮的结构示意图。图标：100－底盘；200－舵轮；300－主动万向轮；400－从动万向轮；500－弹簧；600－导杆；110－安装架；210－第一安装座；220－第一电机；230－第一外齿圈；240－移动轮组件；250－第二电机；241－支架；242－第二齿轮；243－第三齿轮；244－第一锥齿轮；245－第二锥齿轮；246－第一移动轮。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参照图1－图4，本专利技术实施例提供一种全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，包括底盘100、一个舵轮200以及两个主动万向轮300；舵轮200安装在底盘100的后端，两个主动万向轮300安装在底盘100的前端，舵轮200和两个主动万向轮300呈等腰三角形分布。本专利技术实施例提供的全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，舵轮200和两个主动万向轮300共同完成对底盘100及叉车整体的支撑，空载时的叉车中心靠近底盘100的后端。此时，通过将舵轮200安装在底盘100后端，保证了舵轮200上的移动轮与地面能够时刻处于滚动摩擦状态，不会发生相对滑动而影响叉车的移动。此外，本实施例通过在底盘100的前端设有两个主动万向轮300，主动万向轮300上的移动轮和舵轮200上的移动轮能够同时主动转向，以完成叉车的转向操作，且此时的转向操作包括叉车的原地360°转向，使叉车能够在更狭小的空间完成搬运作业，灵活性高。此外，通过设置舵轮200和两个主动万向轮300呈等腰三角形分布，在需要驱动全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘转向时，将两个主动万向轮300转动的角度一致即可，方便了对两个主动万向轮300的调整。最后，通过只设置一个能够主动行走的舵轮200，在舵轮200和两个主动万向轮300不主动转向时，能够稳定完成叉车的直线行走功能，保证了叉车的搬运效率。具体的，本实施例还对全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘的具体结构做以下详细介绍。首先，参照图1，本实施例还包括两个从动万向轮400，两个所述从动万向轮400安装在所述底盘100的后端并分设在所述舵轮200的两侧。具体的，当叉车向左右两侧倾斜时，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，其特征在于，包括底盘(100)、一个舵轮(200)以及两个主动万向轮(300)；所述舵轮(200)安装在所述底盘(100)的后端，两个所述主动万向轮(300)安装在所述底盘(100)的前端，所述舵轮(200)和两个所述主动万向轮(300)呈等腰三角形分布。

【技术特征摘要】
1.一种全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，其特征在于，包括底盘(100)、一个舵轮(200)以及两个主动万向轮(300)；所述舵轮(200)安装在所述底盘(100)的后端，两个所述主动万向轮(300)安装在所述底盘(100)的前端，所述舵轮(200)和两个所述主动万向轮(300)呈等腰三角形分布。2.根据权利要求1所述的全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，其特征在于，还包括两个从动万向轮(400)，两个所述从动万向轮(400)安装在所述底盘(100)的后端并分设在所述舵轮(200)的两侧。3.根据权利要求2所述的全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，其特征在于，还包括缓冲组件，所述缓冲组件包括固定板以及数量相同的弹簧(500)、安装架(110)和导杆(600)；所述从动万向轮(400)安装在所述固定板上，所述安装架(110)与所述底盘(100)固定连接，所述固定板设有与所述安装架(110)数量相同的第一通孔，所述安装架(110)设有第二通孔，所述弹簧(500)位于所述固定板和所述安装架(110)之间，所述导杆(600)依次穿过所述第一通孔、所述弹簧(500)和所述第二通孔，所述导杆(600)两端螺纹连接有螺母。4.根据权利要求1所述的全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，其特征在于，所述舵轮(200)包括第一安装座(210)、第一电机(220)、第一齿轮、第一外齿圈(230)以及移动轮组件(240)；所述第一安装座(210)设有两端开口的容置腔，所述第一外齿圈(230)枢接在所述第一安装座(210)的容置腔内，所述第一电机(220)安装在所述第一安装座(210)上并与所述第一齿轮驱动连接，所述第一齿轮与所述第一外齿圈(230)啮合，所述移动轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：张贻弓，沈长鹏，刘鹏，吴耀华，张小艺，蒋霞，
申请(专利权)人：山东洛杰斯特物流科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37