车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制装置，其具有：行动计划生成部(45)、变速比设定部(471)，其在车辆开始转弯行驶前按照行动计划设定能够产生转弯行驶结束后的要求驱动力的变速器(2)的目标档位、变速比判定部(472)，其判定车辆开始转弯行驶前的减速行驶中的变速器(2)的当前变速比和目标变速比的大小关系、变速控制部(473)，当由变速比判定部(472)判定当前变速比比目标变速比大时，其将变速器(2)控制在高速侧，以使当前变速比成为目标变速比。

Vehicle Control Device

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及一种控制具有自动驾驶功能的车辆的转弯行驶的动作的车辆控制装置。
技术介绍
以往已知当检测到车辆转弯行驶(弯路行驶)时，为了使转弯行驶时车辆的行为稳定化，禁止进行变速动作的装置。该装置例如在专利文献1中有记载。但是，如专利文献1记载的装置，当禁止进行转弯行驶时的变速动作时，有可能会在固定于低档位不变的情况下进行转弯行驶。这种情况，例如在将发动机作为驱动源使用的车辆上，与节气门开度的变化量相对的行驶驱动力的变化量变大，车辆的控制性下降。现有技术文献专利文献1：特开2004-347032号公报(JP2004-347032A)。
技术实现思路
本专利技术的一技术方案为控制装载于具有自动驾驶功能的车辆的驱动源和使从驱动源输出的旋转改变速度的变速器的车辆控制装置，其具有：行动计划生成部，其生成车辆的行动计划；变速比设定部，其在车辆开始转弯行驶前，按照用行动计划生成部生成的行动计划，设定能够产生转弯行驶结束后的要求驱动力的变速器的目标变速比；变速比判定部，其判定作为在车辆开始转弯行驶前的减速行驶中或减速行驶结束后的变速器的变速比的当前变速比和用变速比设定部设定的转弯行驶结束后的目标变速比的大小关系；变速控制部，其根据由变速比判定部判定的当前变速比和目标变速比的大小关系控制变速器。当由变速比判定部判定当前变速比比目标变速比大时，变速控制部将变速器控制在高速侧，以使当前变速比成为目标变速比。附图说明本专利技术的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。图1是表示应用本专利技术一实施方式的车辆控制装置的自动驾驶车辆的行驶系统的概略结构的图。图2是表示本专利技术一实施方式的车辆控制装置的整体结构的框图。图3是表示在图2的行动计划生成部生成的行动计划的一个例子的图。图4是表示在利用本专利技术一实施方式的车辆控制装置进行的变速控制中使用的换挡图的一个例子的图。图5是表示本专利技术一实施方式的车辆控制装置在转弯行驶时的变速动作的一个例子的图。图6是表示本专利技术一实施方式的车辆控制装置的主要部分结构的框图。图7是表示在图2的运算部实施处理的一个例子的流程图。具体实施方式以下，参照图1～图7对本专利技术的实施方式进行说明。本专利技术一实施方式的车辆控制装置应用在具有自动驾驶功能的车辆(自动驾驶车辆)。图1是表示应用本实施方式的车辆控制装置的自动驾驶车辆101(也有区别于其他车辆称之为自车辆的情况)的行驶系统的概略结构的图。车辆101不仅以不需要驾驶员的驾驶操作的自动驾驶模式行驶，还能够以根据驾驶员的驾驶操作的手动驾驶模式行驶。如图1所示，车辆101具有发动机1和变速器2。发动机1是将通过节气门阀11供给的吸入空气和从喷射器12喷射的燃料以适当的比例混合，利用火花塞等点火并燃烧，由此产生旋转动力的内燃机(例如汽油发动机)。另外，还能够使用柴油发动机等各种发动机代替汽油发动机。吸入空气量由节气门阀11进行调节，节气门阀11的开度根据由电信号动作的节气门用执行器13的驱动进行变更。节气门阀11的开度以及从喷射器12喷射的燃料的喷射量(喷射时刻、喷射时间)利用控制器40(图2)进行控制。变速器2设置于发动机1和驱动轮3之间的动力传递路径，使来自发动机1的旋转改变速度，且将来自发动机1的转矩进行转换并输出。利用变速器2变速后的旋转被传递至驱动轮3，由此车辆行驶。另外，还能够代替发动机1或在发动机1的基础上设置作为驱动源的行驶用电机，作为电动汽车、混合动力汽车构成自车辆。变速器2例如为根据多个档位(例如6档)使变速比能够阶段性地变更的有级变速器。另外，还能够将能够无级变更变速比的无级变速器作为变速器2使用。省略了图示，但还可以利用变矩器将来自发动机1的动力输入到变速器2。变速器2例如具有牙嵌式离合器、摩擦离合器等接合元件21，通过液压控制装置22控制油向接合元件21的流动，能够变更变速器2的档位。液压控制装置22具有根据电信号动作的电磁阀等阀门机构(为了方便，称之为变速用执行器23)，根据变速用执行器23的动作变更压力油向接合元件21的流动，从而能够设定适宜的档位。图2是示意性地表示本专利技术一实施方式的车辆控制装置(车辆控制系统)100的整体结构的框图。如图2所示，车辆控制装置100以控制器40为中心，主要具有控制器40、分别与控制器40电连接的外部传感器组31、内部传感器组32、输入/输出装置33、GPS装置34、地图数据库35、导航装置36、通信单元37、以及执行器AC。外部传感器组31是检测作为自车辆周边信息的外部状况的多个传感器(外部传感器)的总称。例如外部传感器组31包括：激光雷达、雷达以及车载摄像机等，其中，激光雷达测定针对自车辆全方位的照射光的散射光，并测定从自车辆到周边障碍物的距离，雷达通过照射电磁波并检测反射波来检测自车辆周边的其他车辆、障碍物等，车载摄像机具有CCD、CMOS等摄像元件，并拍摄自车辆周边(前方、后方以及侧方)。内部传感器组32是检测自车辆行驶状态的多个传感器(内部传感器)的总称。例如内部传感器组32包括：检测发动机1的转速的发动机转速传感器、检测自车辆车速的车速传感器、分别检测自车辆前后方向的加速度和左右方向的加速度(横向加速度)的加速度传感器、检测自车辆重心绕铅直轴旋转的旋转角速度的横摆角速度传感器、检测节气门阀11的开度(节气门开度)的节气门开度传感器等。检测手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶操作，例如加速踏板的操作、制动踏板的操作、转向盘的操作等的传感器也包含在内部传感器组32。输入/输出装置33是既由驾驶员输入指令，又向驾驶员输出信息的装置的总称。例如，输入/输出装置33具有：供驾驶员利用操作构件的操作输入各种指令的各种开关、供驾驶员通过语音输入指令的麦克、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示器、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。在图2中，作为构成输入/输出装置33的各种开关的一个例子，示出了指令自动驾驶模式和手动驾驶模式的任一种的手动/自动切换开关33a。手动/自动切换开关33a例如包括按压式的开关，当进行接通操作时，指令为自动驾驶模式，当进行断开操作时，指令为手动驾驶模式。不依赖于手动/自动切换开关33a的操作，而是在规定的行驶条件成立时，可以做出从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换，或从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的指令。即，可以不通过手动而是自动进行模式切换。GPS装置34具有多个接收来自GPS卫星的定位信号的GPS接收机，根据由GPS接收机接收到的信号，测定车辆101的绝对位置(纬度、经度等)。地图数据库35是存储导航装置36中使用的一般的地图信息的装置，例如包括硬盘。地图信息包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、十字路口、岔路口的位置信息。另外，存储于地图数据库35中的地图信息与存储于控制器40的存储部42中的高精度地图信息不同。导航装置36是搜索到达由驾驶员输入的目的地的道路上的目标路线，并进行按照目标路线的引导的装置。目的地的输入和按照目标路线的引导均通过输入/输出装置33进行。目标路线根据由GPS装置34测定的自车辆的当前位置和存储于地图数据库35的地图信息进行计算。通信单元37利用包含互联网线路等无线通信网的网络与未图示的各种服务器进行通信，定期或者在任意时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其为控制装载于具有自动驾驶功能的车辆(101)的驱动源(1)和使从该驱动源(1)输出的旋转改变速度的变速器(2)的车辆控制装置，其特征在于，具有：行动计划生成部(45)，其生成所述车辆(101)的行动计划；变速比设定部(471)，其在所述车辆(101)开始转弯行驶前，按照在所述行动计划生成部(45)生成的行动计划，设定能够产生转弯行驶结束后的要求驱动力的所述变速器(2)的目标变速比；变速比判定部(472)，其判定作为在所述车辆(101)开始转弯行驶前的减速行驶中或减速行驶结束后的所述变速器(2)的变速比的当前变速比和在所述变速比设定部(471)设定的转弯行驶结束后的目标变速比的大小关系；以及变速控制部(473)，其根据由所述变速比判定部(472)判定的所述当前变速比和所述目标变速比的大小关系控制所述变速器(2)；当由所述变速比判定部(472)判定所述当前变速比比所述目标变速比大时，所述变速控制部(473)将所述变速器(2)控制在高速侧，以使在所述车辆(101)开始转弯行驶之前所述变速比成为所述目标变速比。

【技术特征摘要】
2018.01.15 JP JP2018-0043831.一种车辆控制装置，其为控制装载于具有自动驾驶功能的车辆(101)的驱动源(1)和使从该驱动源(1)输出的旋转改变速度的变速器(2)的车辆控制装置，其特征在于，具有：行动计划生成部(45)，其生成所述车辆(101)的行动计划；变速比设定部(471)，其在所述车辆(101)开始转弯行驶前，按照在所述行动计划生成部(45)生成的行动计划，设定能够产生转弯行驶结束后的要求驱动力的所述变速器(2)的目标变速比；变速比判定部(472)，其判定作为在所述车辆(101)开始转弯行驶前的减速行驶中或减速行驶结束后的所述变速器(2)的变速比的当前变速比和在所述变速比设定部(471)设定的转弯行驶结束后的目标变速比的大小关系；以及变速控制部(473)，其根据由所述变速比判定部(472)判定的所述当前变速比和所述目标变速比的大小关系控制所述变速器(2)；当由所述变速比判定部(472)判定所述当前变速比比所述目标变速比大时，所述变速控制部(473)将所述变速器(2)控制在高速侧，以使在所述车辆(101)开始转弯行驶之前所述变速比成为所述目标变速比。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，还具有：驱动源控制部(48)，其控制所述驱动源(1)的转矩，以使所述变速器(2)由所述变速控制部(473)控制在高速侧后的行驶驱动力等于控制在高速侧前的行驶驱动力。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，当由所述变速比判定部(472)判定所述当前变速比比所述目标变速比大时，所述变速控制部(473)控制所述变速器(2)，以使在所述车辆(101)开始转弯行驶前将所述变速器(2)控制在高速侧后，直到转弯行驶结束为止保持变速比。4.根据权利要求1～3的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，当由所述变速比判定部(472)判定...

【专利技术属性】
技术研发人员：小西庆明，木藤亮，水野俊幸，岸隆行，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP