机器人引路方法、装置、机器人和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种机器人引路方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：获取所述机器人检测到的人脸；从所述检测到的人脸中确定出满足设定条件的人脸，作为目标人脸；控制所述机器人跟踪拍摄所述目标人脸，直到将目标用户引领至设定位置；所述目标用户为所述目标人脸对应的用户。采用本方法能够使到达相应场地的用户可以得到有序引路，引路过程不受外部噪音等环境因素的干扰，可以通过跟踪拍摄目标人脸实现目标用户的持续跟踪，具有较高的稳定性，使引路效果得到提升。

Robot Guidance Method, Device, Robot and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
机器人引路方法、装置、机器人和存储介质
本申请涉及信息处理
，特别是涉及一种机器人引路方法、装置、机器人和存储介质。
技术介绍
将机器人引入餐厅等公共场所为进入上述公共场所的用户执行引路等迎宾作业，在一定程度上提高了用户在上述公共场所活动的便利性，使相关用户需求可以得到更为及时地响应。在餐厅等场地进行引路的机器人通常包括有关导航设备(如AGV导航或者SLAM导航)和麦克风阵列这些组成部分，通过麦克风阵列对目标人员进行定位，依靠导航设备进行跟踪，以将目标人员引领至目的地。在引路区域声音比较嘈杂时(例如餐厅的用餐高峰期)，上述传统方案的引路精度可能会受到较大影响，容易使引路效果差。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高引路效果的机器人引路方法、装置、机器人和存储介质。一种机器人引路方法，所述方法包括：获取机器人检测到的人脸；从检测到的人脸中确定出满足设定条件的人脸，作为目标人脸；控制所述机器人跟踪拍摄目标人脸，直到将目标用户引领至设定位置；目标用户为目标人脸对应的用户。在其中一个实施例中，上述方法还包括：在将目标用户引领至设定位置的过程中，若机器人拍摄到目标人脸，则机器人按照设定路线行走；设定路线为当前位置至设定位置之间的路线；若机器人拍摄不到目标人脸，则机器人停止行走；若机器人在停止行走后的设定时段内，再次检测到目标人脸，则机器人按照设定路线继续行走。作为一个实施例，在停止行走后，上述方法还包括：若机器人在停止行走后的设定时段内，未拍摄到目标人脸，则机器人返回初始位置。在其中一个实施例中，从检测到的人脸中确定出满足设定条件的人脸，作为目标人脸之后，上述方法还包括：检测机器人是否存有目标人脸对应的人脸图像；若否，则临时注册目标人脸对应的人脸图像；目标人脸对应的人脸图像在临时注册后用于在引领目标用户的过程中检测目标人脸。作为一个实施例，上述方法还包括：若机器人存有目标人脸对应的人脸图像，则根据目标人脸对应的人脸图像引领目标用户，并永久注册目标人脸对应的人脸图像；目标人脸对应的人脸图像在永久注册后用于表征目标用户为特定用户。在其中一个实施例中，从检测到的人脸中确定出满足设定条件的人脸，作为目标人脸包括：获取各个人脸的人脸面积；将人脸按照人脸面积从大到小排序；选择排序前K个人脸作为目标人脸集；在目标人脸集中选择目标人脸。在其中一个实施例中，从检测到的人脸中确定出满足设定条件的人脸，作为目标人脸包括：获取各个人脸与所述机器人之间的距离；将人脸按照距离从小到大排序；选择排序前K个人脸作为目标人脸集；在目标人脸集中选择目标人脸。作为一个实施例，在选择前K个人脸作为目标人脸集之后，上述方法还包括：检测目标人脸集中是否存在满足唤醒条件的人脸；若是，则唤醒机器人的伺服系统，通过伺服系统在目标人脸集中选择目标人脸，以及控制机器人跟踪拍摄目标人脸，直到将目标用户引领至设定位置。作为一个实施例，上述检测目标人脸集中是否存在满足唤醒条件的人脸包括：若目标人脸集中存在人脸面积大于或等于面积阈值的人脸，则判定目标人脸集中存在满足唤醒条件的人脸；若目标人脸集中不存在人脸面积大于或等于面积阈值的人脸，则判定目标人脸集中不存在满足唤醒条件的人脸。一种机器人引路装置，所述装置包括：获取模块，用于获取机器人检测到的人脸；确定模块，用于从检测到的人脸中确定出满足设定条件的人脸，作为目标人脸；控制模块，用于控制机器人跟踪拍摄目标人脸，直到将目标用户引领至设定位置；目标用户为目标人脸对应的用户。一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取机器人检测到的人脸；从检测到的人脸中确定出满足设定条件的人脸，作为目标人脸；控制所述机器人跟踪拍摄目标人脸，直到将目标用户引领至设定位置；目标用户为目标人脸对应的用户。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取机器人检测到的人脸；从检测到的人脸中确定出满足设定条件的人脸，作为目标人脸；控制所述机器人跟踪拍摄目标人脸，直到将目标用户引领至设定位置；目标用户为目标人脸对应的用户。上述机器人引路方法、装置、机器人和存储介质，通过获取机器人检测到的人脸，从检测到的人脸中确定出满足设定条件的人脸，作为目标人脸，控制机器人跟踪拍摄目标人脸，直到将目标用户引领至设定位置，使到达相应场地的用户可以得到有序引路，引路过程不受外部噪音等环境因素的干扰，通过跟踪拍摄目标人脸实现目标用户的持续跟踪，具有较高的稳定性，使引路效果得到提升。附图说明图1为一个实施例中机器人结构图；图2为一个实施例中机器人引路方法的流程示意图；图3为一个实施例中机器人的工作流程图；图4为另一个实施例中机器人的工作流程图；图5为一个实施例中机器人各部分之间的交互示意图；图6为一个实施例中机器人引路装置的结构框图；图7为一个实施例中机器人的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。本申请提供的机器人引路方法，可以应用于餐厅等场地迎宾处设置的机器人，上述机器人可以将前往相应场地的用户引领至设定位置，以保证上述场地中所开展活动的有序性。机器人可以获取机器人检测到的人脸，从检测到的人脸中确定出满足设定条件的人脸，作为目标人脸，控制机器人跟踪拍摄目标人脸，直到将目标用户引领至设定位置。参考图1所示，机器人可以包括人脸检测用户端、人脸服务器和机器人总控三个部分，三者之间交互的信息涉及人脸检测、人脸注册和人脸识别等内容，三者协同作业以为进入相应场地的用户进行引路。例如，人脸检测用户端可以将检测到的结果，如人脸的位置和人脸框的大小等，分别上传到机器人总控和人脸服务器以进行后续处理；机器人总控可以向人脸识别服务器和人脸检测用户端发送控制命令，如检测、注册和识别等命令，并且从这两者获取相应的处理数据。在一个实施例中，如图2所示，提供了一种机器人引路方法，以该方法应用于机器人为例进行说明，包括以下步骤：S210，获取机器人检测到的人脸。机器人可以通过其上设置的摄像装置拍摄出现在其拍摄区域的各个人脸，以进行人脸检测，获得相应人脸图像。机器人的拍摄区域依据机器人上摄像装置的设置特征以及摄像装置的拍摄范围确定；若摄像装置设置在机器人的某侧，则拍摄区域为机器人设置拍摄装置的一侧的拍摄范围对应的区域；若机器人的各侧均设有摄像装置，则拍摄区域为机器人各侧拍摄范围对应的区域。S230，从检测到的人脸中确定出满足设定条件的人脸，作为目标人脸。机器人可以对各个人脸的人脸图像进行图像处理，以识别各个人脸图像的特征，从检测到的人脸中选择目标人脸，确定需要引路的目标用户(即目标人脸对应的用户)。上述设定条件可以包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人引路方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述机器人检测到的人脸；从所述检测到的人脸中确定出满足设定条件的人脸，作为目标人脸；控制所述机器人跟踪拍摄所述目标人脸，直到将目标用户引领至设定位置；所述目标用户为所述目标人脸对应的用户。

【技术特征摘要】
1.一种机器人引路方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述机器人检测到的人脸；从所述检测到的人脸中确定出满足设定条件的人脸，作为目标人脸；控制所述机器人跟踪拍摄所述目标人脸，直到将目标用户引领至设定位置；所述目标用户为所述目标人脸对应的用户。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在将目标用户引领至设定位置的过程中，若所述机器人拍摄到所述目标人脸，则所述机器人按照设定路线行走；所述设定路线为当前位置至所述设定位置之间的路线；若所述机器人拍摄不到所述目标人脸，则所述机器人停止行走；若所述机器人在停止行走后的设定时段内，再次检测到所述目标人脸，则所述机器人按照所述设定路线继续行走。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述机器人停止行走后，所述方法还包括：若所述机器人在停止行走后的设定时段内，未拍摄到所述目标人脸，则所述机器人返回初始位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述检测到的人脸中确定出满足设定条件的人脸，作为目标人脸之后，所述方法还包括：检测所述机器人是否存有所述目标人脸对应的人脸图像；若否，则临时注册所述目标人脸对应的人脸图像；所述目标人脸对应的人脸图像在临时注册后用于在引领所述目标用户的过程中检测目标人脸。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述机器人存有所述目标人脸对应的人脸图像，则根据所述目标人脸对应的人脸图像引领所述目标用户，并永久注册所述目标人脸对应的人脸图像；所述目标人脸对应的人脸图像在永久注册后用于表征所述目标用户为特定用户。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述检测到的人脸中确定出满足设定条件的人脸，作为目标人脸包括：获取各个所述人脸的人脸面积；将所述人脸按照人脸面积从大到小排序；选择排序前...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶汇贤，李江，黎威，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44