交通灯决策方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种交通灯决策方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取当前位置交通灯的检测结果，并根据检测结果，采用预设的决策模型确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态，其中，检测结果包括当前位置所能检测到的各交通灯的指示属性和检测图像，决策模型用于根据交通灯的指示属性的优先级进行状态跳转。采用本方法能够避免了将所有检测结果同等优先级处理所可能导致的决策失误的情况，以及避免了检测模块在受到干扰的情况下导致检测错误的情况，该方法使得交通灯的决策结果不简单依赖检测的直接结果，在结合其指示属性和检测图像进行决策的情况下，其准确率大大提高。

Traffic light decision-making methods, devices, computer equipment and storage media

【技术实现步骤摘要】
交通灯决策方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及计算机
，特别是涉及一种交通灯决策方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着科学技术的发展，人们生活中的许多方面已经越来越多的实现了自动化和人工智能。例如自动驾驶技术的快速发展，设备能够自动检测周围的路况，然后按照规划路径控制汽车自动行驶，其中，对于交通灯的识别和基于交通灯的行驶策略是自动驾驶的重要领域之一。因此，准确的识别交通灯并确定行驶策略是自动驾驶技术安全可靠的重要前提之一。传统技术中，影像设备通过获取交通灯的影像并识别各个方向的交通灯的颜色，然后基于所识别的交通灯的颜色进行交通灯决策，从而确定行驶策略，以实现自动化驾驶。然而，传统技术所采用的通过识别交通灯的颜色进行交通灯决策的方法，由于存在影像设备可能同时检测到多个交通灯的情况，容易出现交通灯的决策失误，导致其准确率低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高交通灯决策准确率的交通灯决策方法、装置、计算机设备和存储介质。第一方面，本申请实施例提供一种交通灯决策方法，所述方法包括：获取当前位置交通灯的检测结果，所述检测结果包括当前位置所能检测到的各交通灯的指示属性和检测图像；根据所述检测结果，采用预设的决策模型确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态，所述决策模型用于根据所述指示属性和所述检测图像中交通灯的位置所确定的指示优先级进行状态跳转。在其中一个实施例中，所述根据所述检测结果，采用预设的决策模型确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态，包括：根据所述检测结果，采用所述决策模型分别确定各行驶方向的至少一个候选状态；采用所述决策模型从至少一个所述候选状态中确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态。在其中一个实施例中，所述根据所述检测结果，采用所述决策模型分别确定各行驶方向的至少一个候选状态，包括：采用所述决策模型中的排序规则，分别将各行驶方向的检测结果按照所述指示属性进行指示优先级排序，得到排序结果；采用所述决策模型中的筛选规则从所述排序结果中确定至少一个候选状态。在其中一个实施例中，所述采用所述决策模型从至少一个所述候选状态中确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态，包括：采用所述决策模型中的评分规则确定每个候选状态的分数，所述评分规则为根据所述检测图像信息进行评分的规则；根据每个所述候选状态的分数和所述候选状态对应的优先级，将所述候选状态的分数累加到跳转矩阵中，得到更新矩阵，所述跳转矩阵为表征不同指示方向的交通灯的不同指示状态的分数的矩阵；根据所述更新矩阵确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态。在其中一个实施例中，所述方法还包括：将所述交通灯所需跳转的状态进行保存，作为历史跳转数据，所述历史跳转数据用于更新所述决策模型。在其中一个实施例中，所述根据所述检测结果，采用预设的决策模型确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态，包括：根据所述检测结果，结合利用所述历史跳转数据更新后的决策模型确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态。在其中一个实施例中，所述根据所述检测结果，采用预设的决策模型确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态，包括：若所述交通灯中第一方向的行车灯被遮挡，则根据所述交通灯中第一方向的行人灯和/或第二方向的交通灯的检测结果确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态，所述第一方向和所述第二方向为互相垂直的方向。第二方面，本申请实施例提供一种交通灯决策装置，所述装置包括：检测模块和第一处理模块；所述检测模块，用于获取当前位置交通灯的检测结果，所述检测结果包括当前位置所能检测到的各交通灯的指示属性和检测图像；所述第一处理模块，用于根据所述检测结果，采用预设的决策模型确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态，所述决策模型用于根据所述指示属性和所述检测图像中交通灯的位置所确定的指示优先级进行状态跳转。第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取当前位置交通灯的检测结果，所述检测结果包括当前位置所能检测到的各交通灯的指示属性和检测图像；根据所述检测结果，采用预设的决策模型确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态，所述决策模型用于根据所述指示属性和所述检测图像中交通灯的位置所确定的指示优先级进行状态跳转。第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取当前位置交通灯的检测结果，所述检测结果包括当前位置所能检测到的各交通灯的指示属性和检测图像；根据所述检测结果，采用预设的决策模型确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态，所述决策模型用于根据所述指示属性和所述检测图像中交通灯的位置所确定的指示优先级进行状态跳转。上述交通灯决策方法、装置、计算机设备和存储介质，通过计算机设备获取当前位置交通灯的检测结果，并根据检测结果，采用预设的决策模型确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态，其中，检测结果包括当前位置所能检测到的各交通灯的指示属性和检测图像，决策模型用于根据指示属性和检测图像中交通灯的位置所确定的指示优先级进行状态跳转。采用该方法能够基于所获取到的当前位置所能检测到的各交通灯的指示属性和检测图像的检测结果，确定各交通灯的指示优先级，并根据该指示优先级确定个行驶方向的交通灯所需跳转的状态，其避免了将所有检测结果同等优先级处理所可能导致的决策失误的情况，以及避免了检测模块在受到干扰的情况下导致检测错误的情况，使得交通灯的决策结果不简单依赖检测的直接结果，在结合其指示属性和检测图像进行决策的情况下，其准确率大大提高。附图说明图1为一个实施例中计算机设备的内部结构图；图2为一个实施例提供的交通灯决策方法的流程示意图；图3为另一个实施例提供的交通灯决策方法的流程示意图；图4为又一个实施例提供的交通灯决策方法的流程示意图；图5为又一个实施例提供的交通灯决策方法的流程示意图；图6为又一个实施例提供的交通灯决策方法的流程示意图；图7为又一个实施例提供的交通灯决策方法的流程示意图；图8为一个实施例提供的交通灯决策装置的结构示意图；图9为一个实施例提供的交通灯决策装置的结构示意图；图10为另一个实施例提供的交通灯决策装置的结构示意图；图11为又一个实施例提供的交通灯决策装置的结构示意图；图12为又一个实施例提供的交通灯决策装置的结构示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请实施例提供的交通灯决策方法，可以适用于图1所示的计算机设备，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储下述实施例中的检测模型，可选地，还可以存储历史跳转数据，有关上述检测模型和历史跳转数据的描述可以参照下述方法实施例的内容。该计算机设备的网络接口可以用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种交通灯决策方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前位置交通灯的检测结果，所述检测结果包括当前位置所能检测到的各交通灯的指示属性和检测图像；根据所述检测结果，采用预设的决策模型确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态，所述决策模型用于根据所述指示属性和所述检测图像中交通灯的位置所确定的指示优先级进行状态跳转。

【技术特征摘要】
1.一种交通灯决策方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前位置交通灯的检测结果，所述检测结果包括当前位置所能检测到的各交通灯的指示属性和检测图像；根据所述检测结果，采用预设的决策模型确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态，所述决策模型用于根据所述指示属性和所述检测图像中交通灯的位置所确定的指示优先级进行状态跳转。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测结果，采用预设的决策模型确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态，包括：根据所述检测结果，采用所述决策模型分别确定各行驶方向的至少一个候选状态；采用所述决策模型从至少一个所述候选状态中确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测结果，采用所述决策模型分别确定各行驶方向的至少一个候选状态，包括：采用所述决策模型中的排序规则，分别将各行驶方向的检测结果按照所述指示属性进行指示优先级排序，得到排序结果；采用所述决策模型中的筛选规则从所述排序结果中确定至少一个候选状态。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用所述决策模型从至少一个所述候选状态中确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态，包括：采用所述决策模型中的评分规则确定每个候选状态的分数，所述评分规则为根据所述检测图像信息进行评分的规则；根据每个所述候选状态的分数和所述候选状态对应的优先级，将所述候选状态的分数累加到跳转矩阵中，得到更新矩阵，所述跳转矩阵为表征不同指示方向的交通灯的不同指示状态的分数的矩阵；根据所述更新矩阵确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷雨苍，黄章帅，李子贺，
申请(专利权)人：文远知行有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US