【技术实现步骤摘要】
激光雷达的标定方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及激光雷达领域，特别是涉及一种激光雷达的标定方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着车载传感器的广泛应用，激光雷达因其高分辨率、360度全方位、三维立体环境感知的能力，在车载传感器系统中发挥着重要的作用。现有的车载传感器系统中，一般会配置多个激光雷达在车的不同部位，以实现点云的无盲区覆盖，同时通过多个激光雷达对同一目标对象进行观测，对目标对象的形状、轮廓、行为、姿态等信息捕捉更全面。但是，要想获得以上的优势，激光雷达的标定是重要前提，需要获得多个激光雷达之间精确的相对位姿来完成对激光雷达的标定，以使得所有激光雷达的点云数据都能精确的统一到同一坐标系下。传统技术中，对激光雷达的标定方法主要是通过标定人员使用测量工具对各个激光雷达与车辆上的车载惯性导航系统之间的相对位姿进行分别测量，记录测量结果后，完成激光雷达之间的标定。但是，通过上述手工物理测量方法导致对激光雷达的标定效率低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种激光雷达的标定方法、装置、计算机设备和存储介质。一种激光雷达的标定方法，上...
【技术保护点】
1.一种激光雷达的标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一激光雷达和第二激光雷达分别对同一场景进行扫描获得的第一点云数据和第二点云数据；所述第一激光雷达和所述第二激光雷达设置在同一车辆上，且具有重合扫描区域；将所述第一点云数据和所述第二点云数据按帧拆解，并根据预设拼接算法得到每个扫描时刻的拼接点云数据对应的相对位姿估计值；其中，所述拼接点云数据为对同一扫描时刻对应的第一点云帧与第二点云帧进行点云拼接后得到的点云数据；对各个所述相对位姿估计值进行平均处理，获得所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的相对位姿标定值。
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一激光雷达和第二激光雷达分别对同一场景进行扫描获得的第一点云数据和第二点云数据；所述第一激光雷达和所述第二激光雷达设置在同一车辆上，且具有重合扫描区域；将所述第一点云数据和所述第二点云数据按帧拆解，并根据预设拼接算法得到每个扫描时刻的拼接点云数据对应的相对位姿估计值；其中，所述拼接点云数据为对同一扫描时刻对应的第一点云帧与第二点云帧进行点云拼接后得到的点云数据；对各个所述相对位姿估计值进行平均处理，获得所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的相对位姿标定值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相对位姿估计值包括所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的相对位置估计值和相对朝向估计值；所述对各个相对位姿估计值进行平均处理，获得所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的相对位姿标定值，包括：对各个相对位置估计值进行平均处理，获得所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的相对位置标定值；对各个相对朝向估计值进行平均处理，获得所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的相对朝向标定值；将所述相对位置标定值和所述相对朝向标定值确定为所述相对位姿标定值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对各个相对朝向估计值进行平均处理，获得所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的相对朝向标定值，包括：将各个相对朝向估计值进行向量转换，生成每个相对朝向估计值对应的相对朝向估计向量；将所有相对朝向估计向量进行组合，获得相对朝向估计矩阵；对所述相对朝向估计矩阵进行矩阵转换处理，获得所有相对朝向估计向量的平均向量，并将所述平均向量确定为所述相对朝向标定值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述相对朝向估计值用四元数表示时，所述对所述相对朝向估计矩阵进行矩阵转换处理，获得所有相对朝向估计向量的平均向量，包括：计算所述相对朝向估计矩阵的转置矩阵，并将所述相对朝向估计矩阵与所述相对朝向估计矩阵的转置矩阵相乘，获得相对朝向对称矩阵；对所述相对朝向对称矩阵进行特征分解，获得所述相对朝向对称矩阵的各个特征值以及每个特征值对应的特征向量；将所述各个特征值中最大特征值对应的特征向量确定为所述相对朝向估计向量的平均向量。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拼接算法为正态分布变换NDT算法。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述场景为包含多个标定目...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯荻，雷宇苍，杜杭肯，韩旭，
申请(专利权)人：文远知行有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US
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