路径规划的方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种路径规划的方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：根据车辆的行驶方向、起点位置、以及预行驶距离，确定多个路径终点；采用杜宾斯曲线拟合方法，根据多个路径终点、车辆的起点位置、车辆的转弯半径，生成多条行驶路径；根据各行驶路径与障碍物之间的距离，从多条行驶路径中确定目标行驶路径。本申请提出的路径规划的方法可以规划出绕行障碍物的路径，使车辆可以安全绕过障碍物，从而提高了车辆绕行障碍物的能力。

Path planning methods, devices, computer equipment and storage media

【技术实现步骤摘要】
路径规划的方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种路径规划的方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着无人驾驶技术的日益成熟，人们对无人驾驶路径规划的要求越来越高，尤其面对存在很多障碍物，以及地理结构复杂的环境，无人驾驶车辆规划出的路径的准确性和实时性成为了现下人们比较关注的问题。目前，用于自动驾驶路径规划的方法包括很多种，其中常用到的路径规划方法为基于几何曲线的路径拟合方法，例如，样条曲线路径拟合方法、螺旋线路径拟合方法、贝塞尔曲线路径拟合方法等，且这些方法均是通过先采集预行驶道路上的若干点，再采用相应的曲线拟合方法将这若干点拟合成曲线，最后将拟合生成的曲线确定为规划的自动驾驶路径。但是，上述的自动驾驶路径规划方法，在车辆距离前方障碍物很近时，无法规划出绕过障碍物的可行路径，进而使车辆的近距离绕障能力较低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够有效规划出绕过近距离障碍物的可行路径，进而提高车辆的近距离绕障能力的路径规划的方法、装置、计算机设备和存储介质。第一方面，一种路径规划的方法，所述方法包括：根据车辆的行驶方向、起点位置、以及预行驶距离，确定多个路径终点；采用杜宾斯曲线拟合方法，根据所述多个路径终点、所述车辆的起点位置、车辆的转弯半径，生成多条行驶路径；根据各所述行驶路径与障碍物之间的距离，从所述多条行驶路径中确定目标行驶路径。在其中一个实施例中，所述根据各所述行驶路径与障碍物之间的距离，从所述多条行驶路径中确定目标行驶路径，包括：根据各所述行驶路径与障碍物之间的距离，以及各所述行驶路径与中心道路线之间的距离，从所述多条行驶路径中确定目标行驶路径。在其中一个实施例中，所述根据各所述行驶路径与障碍物之间的距离，以及各所述行驶路径与中心道路线之间的距离，从所述多条行驶路径中确定目标行驶路径，包括：根据各所述行驶路径与障碍物之间的距离，确定候选路径集合；所述候选路径集合中的路径与所述障碍物之间的距离处于安全距离的范围内；根据所述选路径集合中的各路径与所述中心道路线之间的距离，确定所述目标行驶路径。在其中一个实施例中，所述根据各所述行驶路径与障碍物之间的距离确定候选路径集合，包括：计算各所述行驶路径与所述障碍物之间的距离；将所述行驶路径与所述障碍物之间的距离大于或者等于预设的安全距离对应的路径，确定为所述候选路径集合中的路径。在其中一个实施例中，所述根据所述候选路径集合中的各路径与所述中心道路线之间的距离，确定所述目标行驶路径，包括：计算所述候选路径集合中的各路径与所述中心道路线之间的距离；从各所述候选路径集合中的各路径与所述中心道路线之间的距离中筛选出最小距离，并将所述最小距离对应的路径确定为所述目标行驶路径。在其中一个实施例中，所述根据车辆的行驶方向、起点位置、以及预行驶距离，确定多个路径终点之前，还包括：根据所述车辆的极限转弯半径确定所述预行驶距离。在其中一个实施例中，所述根据车辆的行驶方向、起点位置、以及预行驶距离，确定多个路径终点，包括：根据所述车辆的行驶方向、所述起点位置、以及所述预行驶距离，确定一个目标定点；根据所述目标定点的位置，确定所述目标定点所在的水平线；以预设的采样间隔在所述水平线上进行位置点采样，获取所述多个路径终点。在其中一个实施例中，所述方法还包括：对所述目标行驶路径进行光滑处理，得到处理后的目标行驶路径。在其中一个实施例中，所述对所述目标行驶路径进行光滑处理，得到处理后的目标行驶路径，包括：获取所述目标行驶路径上的预设点；所述预设点包括所述目标行驶路径上的突变点和/或所述突变点附近的点；采用贝塞尔样条曲线拟合方法，对所述预设点进行曲线拟合，得到所述处理后的目标行驶路径。第二方面，一种路径规划的装置，所述装置包括：确定模块，用于根据车辆的行驶方向、起点位置、以及预行驶距离，确定多个路径终点；生成模块，用于采用杜宾斯曲线拟合方法，根据所述多个路径终点、所述车辆的起点位置、车辆的转弯半径，生成多条行驶路径；规划模块，用于根据各所述行驶路径与障碍物之间的距离，从所述多条行驶路径中确定目标行驶路径。第三方面，一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面任一实施例所所述的路径规划的方法。第四方面，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一实施例所所述的路径规划的方法。本申请提供的一种路径规划的方法、装置、计算机设备和存储介质，一方面，由于在上述路径规划的方法中，终端设备采用了杜宾斯曲线作为规划的路径轨迹，且该杜宾斯曲线在生成的过程中结合了车辆的转弯半径这一因素，因此，将杜宾斯曲线作为绕过障碍物的路径轨迹充分考虑到了车辆的转弯性能，使车辆在绕行障碍物时作出的转弯动作在车辆的性能承受范围内，这就提高了车辆在转弯时的安全性；另一方面，本方法还进一步的根据行驶路径与障碍物之间的距离确定目标行驶路径，使目标行驶路径与障碍物之间的距离处于安全范围内，因此，本申请提出的路径规划的方法使车辆可以实现无碰撞绕行障碍物，进而提高了车辆绕行障碍物的能力，还进一步的降低了车辆在绕行障碍物时的事故率，从而提高了车辆行驶的安全性。另外，在上述过程中，由于杜宾斯曲线的生成过程比较简单，极大的减少了路径规划的时间，所以，本申请提出的路径规划的方法使车辆在面对近距离的障碍物时，可以及时规划出一条能够绕过障碍物的可行路径，因此，本申请提出的路径规划的方法的实时性较高。附图说明图1为一个实施例提供的一种应用场景示意图；图2为一个实施例提供的一种路径规划的方法的流程示意图；图2A为一个实施例提供的一种应用场景示意图；图2B为一个实施例提供的一种应用场景示意图；图3为一个实施例提供的一种路径规划的方法的流程示意图；图4为图3实施例S201的一种实现方式的流程图；图5为图3实施例S202的一种实现方式的流程图；图6为图2实施例S101的一种实现方式的流程图；图6A为一个实施例提供的一种应用场景示意图；图7提供了一种对目标行驶路径进行光滑处理的流程示意图；图7A为一个实施例提供的一种应用场景示意图；图8为一个实施例提供的一种路径规划的装置的结构示意图；图9为一个实施例提供的一种路径规划的装置的结构示意图；图10为一个实施例提供的一种路径规划的装置的结构示意图；图11为一个实施例提供的一种路径规划的装置的结构示意图；图12为一个实施例提供的一种路径规划的装置的结构示意图；图13为一个实施例提供的一种路径规划的装置的结构示意图；图14为一个实施例提供的一种路径规划的装置的结构示意图；图15为一个实施例提供的一种路径规划的装置的结构示意图；图16为一个实施例提供的一种计算机设备的内部结构示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请提供的路径规划的方法，可以应用于如图1所示的应用环境，其中，车辆为无人驾驶车辆或自动驾驶车辆，且车辆内安装有用于导航的终端设备。在该应用环境中，车辆行驶在道路上，一个车辆的行驶前方存在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径规划的方法，其特征在于，所述方法包括：根据车辆的行驶方向、起点位置、以及预行驶距离，确定多个路径终点；采用杜宾斯曲线拟合方法，根据所述多个路径终点、所述车辆的起点位置、车辆的转弯半径，生成多条行驶路径；根据各所述行驶路径与障碍物之间的距离，从所述多条行驶路径中确定目标行驶路径。

【技术特征摘要】
1.一种路径规划的方法，其特征在于，所述方法包括：根据车辆的行驶方向、起点位置、以及预行驶距离，确定多个路径终点；采用杜宾斯曲线拟合方法，根据所述多个路径终点、所述车辆的起点位置、车辆的转弯半径，生成多条行驶路径；根据各所述行驶路径与障碍物之间的距离，从所述多条行驶路径中确定目标行驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述行驶路径与障碍物之间的距离，从所述多条行驶路径中确定目标行驶路径，包括：根据各所述行驶路径与障碍物之间的距离，以及各所述行驶路径与中心道路线之间的距离，从所述多条行驶路径中确定目标行驶路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述行驶路径与障碍物之间的距离，以及各所述行驶路径与中心道路线之间的距离，从所述多条行驶路径中确定目标行驶路径，包括：根据各所述行驶路径与障碍物之间的距离，确定候选路径集合；所述候选路径集合中的路径与所述障碍物之间的距离处于安全距离的范围内；根据所述候选路径集合中的各路径与所述中心道路线之间的距离，确定所述目标行驶路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述行驶路径与障碍物之间的距离确定候选路径集合，包括：计算各所述行驶路径与所述障碍物之间的距离；将所述行驶路径与所述障碍物之间的距离大于或者等于预设的安全距离对应的路径，确定为所述候选路径集合中的路径。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选路径集合中的各路径与所述中心道路线之间的距离，确定所述目标行驶路径，包括：计算所述候选路径集合中的各路径与所述中心道路线之间的距离；从各所述候选路径集合中的各路径与所述中心道路线之间的距离中筛选出最小距离，并将所述最小距离对应的路径确定为所述目标行驶路径。6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍令飞，钟华，韩旭，
申请(专利权)人：文远知行有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US