用于控制地面运输机械的方法以及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于控制地面运输机械的方法以及系统，所述方法包括如下步骤：在已知的、有待由地面运输机械(10)驶过的路程内确定地面运输机械(10)的位置，根据所述地面运输机械(10)的位置以及根据有待由地面运输机械(10)执行的行驶任务求出即将来临的行驶状况，基于即将来临的行驶状况还在地面运输机械(10)达到所述行驶状况之前调节由地面运输机械(10)监控的保护区(22，24)。

Methods and systems for controlling ground transport machinery

【技术实现步骤摘要】
用于控制地面运输机械的方法以及系统
本专利技术涉及一种用于控制地面运输机械的方法以及由上级控制单元和地面运输机械组成的系统。
技术介绍
用于运输负载的地面运输机械例如应用在仓储或生产车间中。尤其是在自主地和自动地行驶的地面运输机械中，地面运输机械至少部分地被一个或多个保护区包围。这些保护区由安置在地面运输机械上的传感器产生并且覆盖例如在行驶方向上在地面运输机械前方的面区域。当未知的对象，例如人或者物体进入到保护区中时，使地面运输机械停止或者首先减速。保护区由此用于防碰撞。这些保护区应当与地面运输机械的各个当前行驶状况相匹配，以便达到尽可能高的运行安全性。因此可以例如在地面运输机械的弯道行驶中根据由地面运输机械转过的转向角按照改变的行驶方向定位保护区。保护区可以根据地面运输机械的速度不同程度地在地面运输机械的行驶方向上延展。地面运输机械的当前转向角或者说当前速度可以在此通过设置在地面运输机械上的传感器求出。但是尤其是在高速度时或者在窄弯道时仍然导致危险情况。由上级控制单元和多个地面运输机械组成的系统由US20110093134A1已知。在此，仓储管理系统借助在仓库中行驶的地面运输机械的位置求出地面运输机械的轨迹并且由轨迹确定可能的重叠区域，以便防止碰撞。
技术实现思路
本专利技术的任务在于，提供一种用于控制地面运输机械的方法以及一种由上级控制单元和至少一个地面运输机械组成的系统，它们确保了更好的防碰撞。本专利技术通过按照权利要求1的方法以及按照权利要求12的系统解决该任务。有利的设计形式是从属权利要求、说明书以及附图的主题。按照本专利技术的用于控制至少一个地面运输机械的方法包括如下步骤：确定地面运输机械在已知的、有待由地面运输机械驶过的路程内的位置，根据所述地面运输机械的位置以及根据有待由地面运输机械执行的行驶任务求出即将来临的行驶状况，基于即将来临的行驶状况还在地面运输机械达到所述行驶状况之前调节由地面运输机械监控的保护区。所述至少一个地面运输机械可以例如是拣选车。所述至少一个地面运输机械也可以是拖车(Routenzug)的牵引车，其中，牵引车配有一个或多个挂车。尤其是该方法适合用于在一个共同的仓储或生产车间内控制多个地面运输机械。为了在基于行驶任务有待驶过的路程内确定所述至少一个地面运输机械的位置，可以求出地面运输机械接着即将面临何种行驶状况。一种这样的行驶状况可以是如下状况，即该状况要求改变地面运输机械的运行状态，例如作为行驶状况可以存在弯道行驶或者速度提高的行驶。按照本专利技术，地面运输机械的保护区按照即将来临的行驶状况被调节。调节在此意味着，已有的保护区例如在其大小和/或在其位置方面被改变和/或产生尚不存在的保护区。保护区可以尤其是通过地面运输机械的防碰撞装置产生，其中，一个或多个传感器可以被用于产生改变的或已产生的保护区。如开头阐述的那样，地面运输机械在未知对象、例如人或物体进入到保护区中时停止或者减速，以避免碰撞。按照本专利技术在地面运输机械进入到相应的行驶状况中之前进行预先的保护区定位。保护区不是如开头阐述那样首先通过改变地面运输机械的行驶状况、即例如通过转向回转被适配，而是在进入该状况之前就被适配。由此提高了安全性，因为能够更可靠地避免碰撞。这样预先的行驶尤其是也能够实现地面运输机械在更高速度下的运行。因此能够例如以更高的速度驶过弯道。由此能够提高周转量并且同时对于人员、地面运输机械和负载确保特别高的安全性。行驶任务可以在此尤其是由上级控制装置传送给地面运输机械并且在必要时存储在车辆控制装置中。按照一种设计构型，借助上级控制单元确定地面运输机械的位置，通过上级控制单元求出即将来临的行驶状况并且所述上级控制单元发送用于调节保护区的调节指令给地面运输机械。上级控制单元与地面运输机械无关地构成，例如可以涉及仓储管理系统。上级控制单元在此被构造为确定地面运输机械在行驶任务内，即在基于行驶任务有待驶过的路程内的位置。地面运输机械可以将其当前位置例如发送给控制单元。地面运输机械的当前位置可以基于地面运输机械的当前行驶任务对于上级控制单元而言是已知的。已知的、有待由地面运输机械驶过的路程可以作为当前行驶任务的部分存储在上级控制单元中和/或在地面运输机械中。该行驶任务可以尤其是通过上级控制单元发送给所述至少一个地面运输机械。根据该设计构型，通过上级控制单元进行该方法的协调。控制单元，例如仓储管理系统可以在此尤其是协调多个自主地行驶或者也被手动控制的地面运输机械。根据另一种设计构型，所述至少一个地面运输机械是自动地或自主地行驶的地面运输机械。地面运输机械在此完全被上级控制单元、例如中央仓储管理系统控制。与之前的设计构型不同，按照本专利技术的方法不是(仅)通过上级控制单元协调，而是地面运输机械基于由上级控制单元传递的控制指令无驾驶员地运行。在此，安全区的按照本专利技术的、预先的调节特别有意义，因为在紧急情况下可以没有驾驶员介入。根据一种设计构型，即将来临的行驶状况是弯道行驶，其中，在地面运输机械进入到弯道行驶中之前所述保护区已经在所述弯道的方向上被定位。如上面已经阐述那样，即将来临的行驶状况可以是弯道行驶。与开头描述的系统不同，保护区的与状况适应的定位不是随着地面运输机械的转向回转才实现，而是在地面运输机械已进入到弯道行驶中之前，例如在之前进行的直线行驶时实现。在此，保护区的定位可以例如这样地进行，即保护区在弯道的方向上在行驶方向上在地面运输机械侧面被激活。尤其是除了在行驶方向上在地面运输机械前方延伸的保护区之外，该侧面的保护区可以在此被接入。也可以规定，在行驶方向上在地面运输机械前方延伸的保护区由于即将进入到弯道行驶而在有待驶过的弯道的方向上移位或者变形。根据另一种设计构型，即将来临的行驶状况是提高速度的行驶，其中，在地面运输机械进入到提高速度的行驶之前所述保护区已经覆盖地面运输机械前方的更大区域或者在行驶方向上向前移位。如同样在上面阐述那样，行驶状况可以是提高速度的行驶。但是与已知的系统不同，不是例如通过一个设置在地面运输机械的轮子上的编码器测量地面运输机械的速度并且根据该速度定位保护区。取而代之，保护区的调节按照本专利技术预先已在地面运输机械的加速之前进行。保护区在此根据用于已知的路程的即将来临的路段的速度设定值被扩展，从而保护区到达地面运输机械前方更远处。保护区也可以在地面运输机械的行驶方向上进一步向前移位，其中，保护区的大小在此也可以变化。由此实现障碍物、例如人员或者物体已提前进入到保护区中并且地面运输机械可以由此提前引入制动过程。根据另一种设计构型，受监控的保护区在离开相应的行驶状况之后也继续被监控。因此不仅能够如按照本专利技术规定的那样设置保护区的预先调节，而且也可以设置回溯调节。因此可以例如在地面运输机械的弯道行驶之后进一步使用于弯道行驶的保护区在一定时段保持激活，即便地面运输机械至少区段地重新处于直线行驶中。这尤其当地面运输机械是拖车的牵引车时是有意义的，其中，牵引车配有至少一个挂车。根据一种设计构型，受监控的保护区在牵引车离开相应的行驶状况之后也继续被监控直到所述至少一个挂车同样已经离开相应的行驶状况为止。由此能够考虑到，尤其是对于拖车而言在弯道行驶之后牵引车通常已经重新处在直线行驶中，而该挂车或这些挂车仍在通过弯本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于控制至少一个地面运输机械的方法，包括如下步骤：‑确定地面运输机械(10)在已知的、有待由地面运输机械(10)驶过的路程内的位置，‑根据所述地面运输机械(10)的位置以及根据有待由地面运输机械(10)执行的行驶任务求出即将来临的行驶状况，‑基于即将来临的行驶状况还在地面运输机械(10)达到所述行驶状况之前调节由地面运输机械(10)监控的保护区(22，24)。

【技术特征摘要】
2018.01.15 DE 102018100758.21.用于控制至少一个地面运输机械的方法，包括如下步骤：-确定地面运输机械(10)在已知的、有待由地面运输机械(10)驶过的路程内的位置，-根据所述地面运输机械(10)的位置以及根据有待由地面运输机械(10)执行的行驶任务求出即将来临的行驶状况，-基于即将来临的行驶状况还在地面运输机械(10)达到所述行驶状况之前调节由地面运输机械(10)监控的保护区(22，24)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，借助上级控制单元(40)确定地面运输机械(10)的位置，通过上级控制单元(40)求出即将来临的行驶状况并且所述上级控制单元(40)发送用于调节保护区(22，24)的调节指令给地面运输机械。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述至少一个地面运输机械(10)是自主地或自动地行驶的地面运输机械。4.根据以上权利要求之一所述的方法，其特征在于，即将来临的行驶状况是弯道行驶，其中，在地面运输机械(10)进入到弯道行驶中之前保护区(24)已经向所述弯道方向被定位。5.根据以上权利要求之一所述的方法，其特征在于，即将来临的行驶状况是提高速度的行驶，其中，在地面运输机械(10)进入到提高速度的行驶中之前所述保护区已经覆盖地面运输机械(10)前方的更大区域或者在行驶方向上向前移位。6.根据以上权利要求之一所述的方法，其特征在于，受监控的保护区(22，24)在离开相应的行驶状况之后仍继续被监控。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：D·弗洛特兰，H·迈尔，
申请(专利权)人：永恒力股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE