【技术实现步骤摘要】
一种园区无人车路径规划与控制方法
本专利技术涉及智能移动
，尤其涉及一种园区无人车路径规划与控制方法。
技术介绍
无人车是一种具备自动驾驶功能的移动车辆，也可成为轮式移动机器人，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能汽车。随着科技的进步、智能技术的发展，无人车研究也获得快速发展，国外谷歌、国内百度等科技企业开发的无人驾驶汽车都在进行紧张的测试中，但都难以获得大范围实质性的使用。主要是由于道路环境比较复杂多变，而现有无人驾驶技术还不够成熟，无法达到稳定安全地在道路上运行。因此针对特定区域范围内开展无人车的设计研发，技术难度低，运行更加稳定可靠，能够更加快捷实现应用。在工业园区、校园、旅游景点、港口码头等场所人员、货物流动比较频繁，传统的方式一般采用有人驾驶燃油车辆或者电动车辆进行转运，存在效率低，人力资源消耗大等，无人车的使用完美解决这些缺陷。当前无人车主要依靠人工智能、视觉传感器、雷达测距、监控装置和卫星定位系统等协同合作，由计算机整合规划无人车的运行路径及控制无人车运行，该方式存在多传感器融合算法复杂，运算量大，实现难度大等特点。
技术实现思路
本专利技术所解...
【技术保护点】
1.一种园区无人车路径规划与控制方法，其特征在于，具体步骤如下：1)无人车上安装有用于采集周边环境信息的TOF三维传感器、控制器及用于采集路径位置信息的卫星导航接收机，且TOF三维传感器、卫星导航接收机分别与控制器连接；2)根据无人车的具体工作性质及工作需求，控制器将其规划线路划分为多个直线段LN，并采集上述各直线段端点的精确位置信息Sn(Xn，Yn)，Xn为经度值，Yn为纬度值，直线段LN用首尾端点表示(Sn，Sn+1)，无人车规划路径主线路则为直线段Ln的集合；3)建立无人车运动模型，通过卫星导航接收机获取前转向轮轴中心A1(XA1，YA1)、后轮轴中心A3(XA3，Y...
【技术特征摘要】
1.一种园区无人车路径规划与控制方法，其特征在于，具体步骤如下：1)无人车上安装有用于采集周边环境信息的TOF三维传感器、控制器及用于采集路径位置信息的卫星导航接收机，且TOF三维传感器、卫星导航接收机分别与控制器连接；2)根据无人车的具体工作性质及工作需求，控制器将其规划线路划分为多个直线段LN，并采集上述各直线段端点的精确位置信息Sn(Xn，Yn)，Xn为经度值，Yn为纬度值，直线段LN用首尾端点表示(Sn，Sn+1)，无人车规划路径主线路则为直线段Ln的集合；3)建立无人车运动模型，通过卫星导航接收机获取前转向轮轴中心A1(XA1，YA1)、后轮轴中心A3(XA3，YA3)的坐标，且卫星导航接收机同时能够提供表示A3指向A1角度的无人车航向角度4)控制器控制无人车沿规划线路运行，实时获得无人车与规划线路距离偏差及角度偏差，d1为无人车前轮轴中心A1与线段Ln的垂直距离偏差，d3为无人车后轮轴中心A3与线段Ln的垂直距离偏差，β为无人车前轮轴中心A1与线段Ln的角度偏差，θ为控制无人车前轮转向的角度，公式为：θ＝a*β+b*d1+c*d3(1)公式(1)中，a、b、c为系数，通过实验获得，角度偏差β为无人车航向角与线段Ln对应角度γ的差值；5)控制无人车前轮转向角度θ与无人车当前速度有关，无人车当前速度越大，前轮转向角度θ越小，最终控制转向角度θ′公式为：θ′＝e*v2*θ+f(2)其中e、f为系数，通过实验获得，v为无人车当前速度；6)无人车根据公式(1)～...
【专利技术属性】
技术研发人员：张孝勇，郑友胜，陈寿辉，齐洪豪，谢训鹏，邹霞，陈林杰，钟媛，
申请(专利权)人：江西洪都航空工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：江西,36
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