【技术实现步骤摘要】
基于双目视觉的体积测量方法、装置及存储介质
本申请涉及智能非接触测控
，尤其涉及一种基于双目视觉的体积测量方法、装置及存储介质。
技术介绍
货物入库的体积测量是实现无人化智能仓储的主要技术难点之一。目前，在传统的物流仓储中，获取货物的体积信息的方式一般有三种，即采用激光测距仪、双目立体视觉测量或红外扫描这三种方式测量货物体积。然而，现有的体积测量方式存在一定的缺陷，主要针对标准箱体进行测量，测量场景固定，多适用于中小型且不透光的物体体积测量，对测量环境与被测物体要求高，局限性大、测量准确度低。
技术实现思路
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请提出一种基于双目视觉的体积测量方法、装置及存储介质，用于解决现有技术中物体体积的测量方法局限性大、测量准确度低的技术问题。为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种基于双目视觉的体积测量方法，包括：获取双目相机拍摄到的货物的第一货物图像和第二货物图像；根据所述第一货物图像和所述第二货物图像，获取所述货物的深度图；根据所述货物的深度图和所述双目相机的位置关系，确定所述货物的深度信息；根据所述...
【技术保护点】
1.一种基于双目视觉的体积测量方法，其特征在于，包括：获取双目相机拍摄到的货物的第一货物图像和第二货物图像；根据所述第一货物图像和所述第二货物图像，获取所述货物的深度图；根据所述货物的深度图和所述双目相机的位置关系，确定所述货物的深度信息；根据所述货物的深度图中货物顶面每个点的法向量，确定所述货物顶面的外包络；基于所述外包络，利用最小二乘法拟合得到所述货物顶面的最小边框，确定所述货物的长度和宽度；根据所述货物的长度和宽度以及所述深度信息，确定所述货物的体积。
【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的体积测量方法，其特征在于，包括：获取双目相机拍摄到的货物的第一货物图像和第二货物图像；根据所述第一货物图像和所述第二货物图像，获取所述货物的深度图；根据所述货物的深度图和所述双目相机的位置关系，确定所述货物的深度信息；根据所述货物的深度图中货物顶面每个点的法向量，确定所述货物顶面的外包络；基于所述外包络，利用最小二乘法拟合得到所述货物顶面的最小边框，确定所述货物的长度和宽度；根据所述货物的长度和宽度以及所述深度信息，确定所述货物的体积。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取双目相机拍摄到的货物的第一货物图像和第二货物图像之后，还包括：获取所述双目相机的参数；根据所述参数对所述第一货物图像和所述第二货物图像进行畸变校正，得到第一校正图像和第二校正图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一货物图像和所述第二货物图像，获取所述货物的深度图，包括：根据所述第一校正图像和所述第二校正图像，获取所述第一校正图像和所述第二校正图像之间的视差图；按照预设的转换规则，将所述视差图转换为深度图；将所述深度图中货物顶面以上的部分以及货物底面以下的部分去除，得到所述货物的深度图。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述货物的深度图和所述双目相机的位置关系，确定所述货物的深度信息，包括：根据所述货物的深度图和所述双目相机的位置关系，获取第一预设个数的顶面数据和第二预设个数的底面数据；获取所述第一预设个数的顶面数据中的中值，作为所述货物顶面的深度值；获取所述第二预设个数的底面数据中的中值，作为货物底面的深度值；计算所述货物底面的深度值与所述货物顶面的深度值之间的差值，得到所述货物的深度信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述货物的深度图中货物顶面每个点的法向量，确定所述货物顶面的外包络，包括：获取所述货物的深度图中所述货物顶面每个点的法向量，并...
【专利技术属性】
技术研发人员：牛辉，邓磊，陈宝华，
申请(专利权)人：北京清瞳时代科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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