一种立库自主巡逻盘库机器人及其盘点方法技术

本发明专利技术提供了一种立库自主巡逻盘库机器人及其盘点方法，包括自行平台，具有自主导航模块，在所述自主导航模块的控制下在仓库中沿预设路径行进；举升平台设置在所述自行平台上，所述举升平台在垂直方向上下升降；感知平台设置在所述举升平台上，在所述举升平台的带动下上下升降，所述感知平台上设有视觉相机组和多种传感器，对货架上的货物进行外观信息采集和处理

【技术实现步骤摘要】
一种立库自主巡逻盘库机器人及其盘点方法


[0001]本专利技术涉及物流盘库巡检设备
，尤其是涉及一种立库自主巡逻盘库机器人及其盘点方法
。

技术介绍

[0002]物流领域盘库是指定期或临时对库存商品的实际数量进行清查
、
清点的作业，即为了掌握货物的流动情况包括入库
、
在库
、
出库等流动状况，对仓库现有物品的实际数量与保管账上记录的数量相核对，以便准确地掌握库存数量
。
当前，盘库工作多采用人工操作，但一个仓库中货物的品类和数量繁多，盘点工作量很大，人工作业效率低下，精度有限
。
[0003]现代盘库设备一般是对货架或货物上设置
RFID
标签或其他标识符，通过盘库机器人对
RFID
标签或其他标识符进行识别，通过固定的巡检路线对仓库中的货物进行盘点
。
这种盘点设备仅能对货物的数量进行盘点，且必须依附
RFID
标签或其他标识符进行货物的识别，不能对货物的外观r/>、
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种立库自主巡逻盘库机器人，其特征在于，包括：自行平台，具有自主导航模块，在所述自主导航模块的控制下在仓库中沿预设路径行进；举升平台，设置在所述自行平台上，所述举升平台在垂直方向上下升降；感知平台，设置在所述举升平台上，在所述举升平台的带动下上下升降，所述感知平台上设有视觉相机组和多种传感器，对货架上的货物进行外观信息采集和处理
。2.
根据权利要求1所述的立库自主巡逻盘库机器人，其特征在于，所述视觉相机组设置在所述感知平台的两侧，所述视觉相机组同时扫描两侧的货架
。3.
根据权利要求2所述的立库自主巡逻盘库机器人，其特征在于，所述视觉相机组可自动调节与货架之间的距离
。4.
根据权利要求1所述的立库自主巡逻盘库机器人，其特征在于，所述举升平台上设有机械臂，所述传感器设置在所述机械臂上
。5.
根据权利要求1所述的立库自主巡逻盘库机器人，其特征在于，所述举升平台上的所述传感器包括：可变焦视觉传感器，用于观测远距离货物的表面图案；测量深度的面阵激光，用于测量远距离的货物变化；毫米波雷，达用于感知货架的变形；红外传感器，用于观测环境中线路安全和火灾预警
。6.
一种立库自主巡逻盘库机器人的盘点方法，其特征在于，使用权利要求5所述的立库自主巡逻盘库机器人，包括如下步骤：
S1、
盘点路径规划将盘库机器人部署在仓库中，并设定巡逻路径和时间；
S2、
启动盘点任务根据设定时间启动盘库机器人，并沿设定路径行进；当盘库机器人到达一个货架区域时，根据货架高度调节举升平台的高度，并启动感知平台；
S3、
数据采集感知平台通过视觉相机组对两侧货架上的货物进行拍摄，并通过可变焦视觉传感器
、
测量深度面阵激光或毫米波雷达对远距离或遮挡的货物进行补充采集；
S4、
生成盘点报告感知平台将采集到的外...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈宝华，牛辉，邓磊，
申请(专利权)人：北京清瞳时代科技有限公司，
类型：发明
国别省市：