一种远程开关控制机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种远程开关控制机器人，该机器人包括远程控制端和行走小车，所述行走小车上固定安装有机械臂和全局摄像头，所述机械臂末端设置有手抓和局部摄像头，所述远程控制端包括控制器

【技术实现步骤摘要】
一种远程开关控制机器人


[0001]本专利技术涉及操纵器
，尤其涉及一种远程开关控制机器人
。

技术介绍

[0002]目前机器人为单个开关远程控制单个关节转动，不便于远程操纵机器人到达目标位置
。
本专利技术通过单个开关远程控制多个关节协同动作，使机器人可分别沿
X、Y、Z
三个相互垂直的轴线方向移动，从而提升远程控制机器人到达目标位置的操纵性
。
此外，通过摄像头和力传感器采集机械臂的信号便于操作者根据采集的信号远程控制机器人
。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于解决现有技术中存在的技术问题，提供一种远程开关控制机器人
。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供的技术方案是：一种远程开关控制机器人，该机器人包括远程控制端和行走小车，所述行走小车上固定安装有机械臂和全局摄像头，且所述全局摄像头不随所述机械臂运动进而追踪运动中的所述机械臂采集图像；所述机械臂末端设置有手抓和局部摄像头，且所述局部摄像头随所述机械臂运动，用于采集所述手抓位姿图像；所述远程控制端包括控制器
、
开关信号发送装置和开关信号接收装置，所述控制器内录有所述手抓沿
X、Y、Z
三个相互垂直的轴线方向移动的程序，所述开关信号发送装置可向所述开关信号接收装置远程发送所述手抓沿
X、Y、Z
轴三个方向移动的开关控制信号，所述开关信号接收装置向所述控制器输出开关控制信号
。
[0005]优选的，所述开关信号发送装置还包括分别用于控制所述手抓沿
X
轴线方向移动
、
沿
Y
轴线方向移动
、
沿
Z
轴线方向移动的启停的
X
轴线方向移动开关
、Y
轴线方向移动开关
、Z
轴线方向移动开关，所述
X
轴线方向移动开关
、Y
轴线方向移动开关和
Z
轴线方向移动开关与所述开关信号发送装置电性连接
。
[0006]优选的，所述开关信号发送装置和所述开关信号接收装置均与所述控制器电性连接
。
[0007]优选的，所述机械臂包括多组关节组，所述关节组包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆上设置有第二电机，所述第二连杆通过第一联轴器与所述第二电机连接，多组所述关节组通过所述第一连杆和所述第二连杆首尾连接
。
[0008]优选的，所述控制器根据录入的程序向所述第二电机输出转角信号以控制所述第二电机的转角，实现所述手抓可分别或同时沿
X、Y、Z
三个相互垂直的轴线方向移动
。
[0009]所述手抓包括第三电机和手指，所述手指上设置有力传感器，所述手指通过第二联轴器与所述第三电机连接，从而通过所述第三电机控制所述手指张开或者闭合
。
[0010]本专利技术有益效果：
[0011]本专利技术公开了一种远程开关控制机器人，该机器人可通过远程发送开关信号实现手抓分别或同时沿
X、Y、Z
三个相互垂直的轴线方向移动，从而提升远程控制机器人到达目
标位置的操纵性
。
并且通过全局摄像头追踪运动中的所述机械臂采集图像，以便操作者判断机械臂的运动位置
。
[0012]本专利技术还通过力传感器采集手指的受力大小，局部摄像头采集手抓的位姿图像，手指的受力大小和手抓的图像发送给操作者，以便操作者判断手指合适的张开和闭合角度
。
附图说明
[0013]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定
。
[0014]图1是本专利技术的远程开关控制机器人的整体图；
[0015]图2是本专利技术的远程开关控制机器人的机械臂图；
[0016]图3是本专利技术的远程开关控制机器人的单节关节图；
[0017]图4是本专利技术的远程开关控制机器人的手抓图
。
[0018]附图标注：
[0019]1‑
行走小车
、2
‑
机械臂
、3
‑
手抓
、4
‑
局部摄像头
、5
‑
开关信号发送装置
、6
‑
开关信号接收装置
、7
‑
控制器
、8
全局摄像头
、9
‑
关节组
、10
‑
第一电机
、11
‑
第一连杆
、12
‑
第二电机
、13
‑
第一联轴器
、14
‑
第二连杆
、15
‑
第三电机
、16
‑
第二联轴器
、17
‑
力传感器
、18
‑
手指
。
具体实施方式
[0020]本部分将详细描述本专利技术的具体实施例，本专利技术之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地
、
形象地理解本专利技术的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本专利技术保护范围的限制
。
[0021]在本专利技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上
、
下
、
前
、
后
、
左
、
右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位
、
以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制
。
[0022]在本专利技术的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于
、
小于
、
超过等理解为不包括本数，以上
、
以下
、
以内等理解为包括本数
。
如果有描述到第一
、
第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系
。
[0023]本专利技术的描述中，除非另有明确的限定，设置
、
安装
、
连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本专利技术中的具体含义
。
[0024]具体实施例1[0025]参照图1，本专利技术的优选实施例，一种远程开关控制机器人，该机器人包括远程控制端和行走小车1，所述行走小车1上固定安装有机械臂2和全本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种远程开关控制机器人，其特征在于：该机器人包括远程控制端和行走小车
(1)
，所述行走小车
(1)
上固定安装有机械臂
(2)
和全局摄像头
(8)
，且所述全局摄像头
(8)
不随所述机械臂
(2)
运动进而追踪运动中的所述机械臂
(2)
采集图像；所述机械臂
(2)
末端设置有手抓
(3)
和局部摄像头
(4)
，且所述局部摄像头
(4)
随所述机械臂
(2)
运动，用于采集所述手抓
(3)
位姿图像；所述远程控制端包括控制器
(7)、
开关信号发送装置
(5)
和开关信号接收装置
(6)
，所述控制器
(7)
内录有所述手抓
(3)
沿
X、Y、Z
三个相互垂直的轴线方向移动的程序，所述开关信号发送装置
(5)
可向所述开关信号接收装置
(6)
远程发送所述手抓
(3)
沿
X、Y、Z
轴三个方向移动的开关控制信号，所述开关信号接收装置
(6)
向所述控制器
(7)
输出开关控制信号
。2.
根据权利要求1所述的一种远程开关控制机器人，其特征在于：所述开关信号发送装置
(5)
还包括分别用于控制所述手抓
(3)
沿
X
轴线方向移动
、
沿
Y
轴线方向移动
、
沿
Z
轴线方向移动的启停的
X
轴线方向移动开关
、Y
轴线方向移动开关
、Z
轴线方向移动开关，所述
X
轴线方向移动开关
、Y
轴线方向移动开关和
Z

【专利技术属性】
技术研发人员：李康康，黄佳平，黄玉鹏，胡明芳，袁爱文，
申请(专利权)人：南昌航空大学，
类型：发明
国别省市：