【技术实现步骤摘要】
一种细长管道全方位除瘤机器人
本专利技术涉及一种机器人，尤其涉及一种细长管道全方位除瘤机器人。
技术介绍
管道是物质输送的重要工具之一，被广泛应用于核电、煤气、石油、食品等多个领域，尤其是细长管道更是受到市政工程、电厂、石油化工等行业的青睐。这些行业利用细长管道主要进行液体输送，材料多采用成型钢管，二钢管的长度一般在10米左右，所以通常是将多根钢管焊接在一起，然后两端用法兰结构与其它部分相连接。但是两个细长圆形钢管在外部对焊后，总会有部分焊液从内壁渗出，而且形状及分布很不规则，冷却凝固后形成较硬的焊瘤，管道内的液体长时间流经此处，会产生挂壁堆积现象，使过流通道越来越窄，阻碍液体流动，甚至造成严重的堵塞。目前国内主要还是采用挖掘检测维修或人工进入的方式来处理管道积瘤，第一种方法主要依靠人工把需要进行检测或维修的管道从现场拆卸下来或挖掘出来，然后采用相应的方式进行检测维修或者更换，第二种方式就是依靠人工进入处理，这两种方式存在以下众多缺点：1.清理管道的范围有限：人工进入处理只能处理那些管道直径较大的管道，对于那些管道直径较小的细长管道，人工或者普通的清理工具难以进入...
【技术保护点】
1.一种细长管道全方位除瘤机器人，其特征在于：包括机器人壳体；设置于机器人壳体一端的旋转磨削机构，包括磨削轮、连接板和驱动轴，所述磨削轮绕第一转轴转动，所述第一转轴通过磨削轮支架设置于所述连接板上，所述连接板通过第一铰接件铰接连接所述机器人壳体，通过第二铰接件铰接连接所述驱动轴，所述第一铰接件包括设置于所述机器人壳体上的铰接轴，所述驱动轴驱动所述连接板绕所述铰接轴转动，所述连接板带动所述磨削轮远离或靠近所述机器人壳体；设置于机器人壳体上的行走机构，包括若干滚轮，所述滚轮沿管道内壁运动；视觉系统，包括摄像头和照明装置，所述摄像头用于观察管道内状况，所述照明装置用于为所述摄像头提供光。
【技术特征摘要】
1.一种细长管道全方位除瘤机器人，其特征在于：包括机器人壳体；设置于机器人壳体一端的旋转磨削机构，包括磨削轮、连接板和驱动轴，所述磨削轮绕第一转轴转动，所述第一转轴通过磨削轮支架设置于所述连接板上，所述连接板通过第一铰接件铰接连接所述机器人壳体，通过第二铰接件铰接连接所述驱动轴，所述第一铰接件包括设置于所述机器人壳体上的铰接轴，所述驱动轴驱动所述连接板绕所述铰接轴转动，所述连接板带动所述磨削轮远离或靠近所述机器人壳体；设置于机器人壳体上的行走机构，包括若干滚轮，所述滚轮沿管道内壁运动；视觉系统，包括摄像头和照明装置，所述摄像头用于观察管道内状况，所述照明装置用于为所述摄像头提供光。2.根据权利要求1所述的细长管道全方位除瘤机器人，其特征在于：所述磨削轮为轮毂电机。3.根据权利要求1所述的细长管道全方位除瘤机器人，其特征在于：所述第一转轴平行管道径向方向。4.根据权利要求1所述的细长管道全方位除瘤机器人，其特征在于：所述驱动轴为电缸轴，所述铰接轴垂直管道轴向方向设置，所述铰接轴设置于所述连接板一端，所述第二铰接件设置于所述连接板远离所述铰接轴的一端。5.根据权利要求1所述的细长管道全方位除瘤机器人，其特征在于：所述滚轮包括从动轮和主动轮，所述主动轮绕...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵春，王延杰，赵苏雅，张霖，骆敏舟，
申请(专利权)人：河海大学常州校区，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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