一种机器人手指机构制造技术

本发明专利技术公开一种机器人手指机构，包括机座、丝杠电机、丝母、导套、指架、弹簧片、测力杆组、弹簧杆组和软指组；测力杆组包括长杆、短杆以及力传感器；弹簧杆组包括活塞杆、弹簧和缸杆；软指组包括指套、软体套、螺栓、和钢丝线套；丝杠电机与机座固连，丝杠与丝母联接，丝母与轴向槽滑动接触，弹簧杆组两端与丝母和导套转动联接，测力杆组在导套中滑动，且其两端与指架和丝母转动联接，弹簧片两端和中部分别与指架、机座、导套联接，指套一端与指架固连，丝杠电机通过丝母驱动弹簧杆组、测力杆组、导套、弹簧片、软指组协调运动，由测力杆组测抓取力，本发明专利技术结构简单，可实现机器人手指柔软三弯曲抓取与刚性扩展，工作空间大。

A Robot Finger Mechanism

The invention discloses a robot finger mechanism, which comprises a machine base, a screw motor, a screw mother, a guide sleeve, a finger frame, a spring sheet, a force measuring rod group, a spring rod group and a soft finger group; a force measuring rod group comprises a long rod, a short rod and a force sensor; a spring rod group comprises a piston rod, a spring and a cylinder rod; a soft finger group comprises a finger sleeve, a soft sleeve, a bolt, and a wire sleeve; and a screw motor is firmly connected with the machine base. The two ends of the spring rod group are sliding in the guide sleeve, and the two ends of the force measuring rod group are sliding in the guide sleeve. The two ends of the spring sheet are connected with the finger frame, the base and the guide sleeve respectively. The one end of the finger sleeve is fixed with the finger frame. The screw motor drives the spring rod group, the force measuring rod group and the guide through the mother wire. The sleeve, spring sheet and soft finger group coordinate movement, and the grasping force is measured by the force measuring rod group. The invention has simple structure, can realize the flexible three-bend grasping and rigid expansion of the robot finger, and has large workspace.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手指机构
本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人手指机构。
技术介绍
机器人的手指是指安装于机器人手臂末端，直接作用于工作对象的装置。工业机器人所要完成的各种操作，最终都须通过手指来实现。手指的结构、重量、尺寸对于机器人整体的运动学和动力学性能，有直接的、显著的影响。手指设计是机器人手部设计中一个重要的环节，随着机器人技术的发展，出现了多种形式的机器人手指。面向救援、医疗手术等任务，通常需要机器人手指完成多次重复蠕动式抓取与扩展。因此，机器人手指既要具有力感柔软抓取能力，实现机器人手指对被救或手术人员实施安全柔性救援抓取或操作,又要具有足够刚性扩展能力，确保机器人手指为被救或手术人员刚性扩展出足够逃生空间或手术操作空间。目前机器人手指机构驱动分为腱绳牵引驱动、刚性连杆驱动和气动。由于腱绳牵引驱动手指结构紧凑的适合手指小体积要求，近年来这类创新手指机构较多，如，2018年专利技术授权专利CN105798943B流体式无级锁定绳簧自适应机器人手指装置，2017年专利技术授权专利CN105415388B一种腱驱动的机器人手指机构，2012年专利技术授权专利CN101797本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人手指机构，包括机座、丝杠电机、丝母、导套、指架、弹簧片、弹簧杆组、测力杆组和软指组，其特征在于，所述机座为圆柱机座，所述机座上设置有第一通孔、轴向槽和第一螺纹孔，所述第一通孔与所述机座同轴，所述第一螺纹孔垂直于所述机座的轴线和所述轴向槽，所述丝杠电机包括电机和丝杠，所述电机的输出端与所述丝杠联接，所述丝母为长方体丝母，所述丝母上设有第一螺纹通孔和相互平行的左偏心通孔和右偏心通孔，所述左偏心通孔和所述右偏心通孔的轴线均与所述第一螺纹通孔的轴线相互垂直；所述导套设有第二通孔，所述导套的一端设有偏心通孔，所述偏心通孔的轴线与所述导套的轴线相互垂直，所述导套的中部设有第二螺纹孔，所述第二...

【技术特征摘要】
1.一种机器人手指机构，包括机座、丝杠电机、丝母、导套、指架、弹簧片、弹簧杆组、测力杆组和软指组，其特征在于，所述机座为圆柱机座，所述机座上设置有第一通孔、轴向槽和第一螺纹孔，所述第一通孔与所述机座同轴，所述第一螺纹孔垂直于所述机座的轴线和所述轴向槽，所述丝杠电机包括电机和丝杠，所述电机的输出端与所述丝杠联接，所述丝母为长方体丝母，所述丝母上设有第一螺纹通孔和相互平行的左偏心通孔和右偏心通孔，所述左偏心通孔和所述右偏心通孔的轴线均与所述第一螺纹通孔的轴线相互垂直；所述导套设有第二通孔，所述导套的一端设有偏心通孔，所述偏心通孔的轴线与所述导套的轴线相互垂直，所述导套的中部设有第二螺纹孔，所述第二螺纹孔的轴线垂直于所述导套的轴线和所述偏心通孔的轴线；所述指架设有第二螺纹通孔、第三通孔和小螺纹孔，所述第二螺纹通孔的轴线、所述第三通孔的轴线和所述小螺纹孔的相互垂直；所述弹簧片的两端和中部都设有小通孔；所述弹簧杆组包括缸杆、弹簧和活塞杆，所述活塞杆两端分别设有凸台和第四通孔，所述第四通孔的轴线与所述活塞杆的轴线正交，所述缸杆两端分别设有孔腔和第五通孔，所述第五通孔的轴线与所述缸杆的轴线正交；所述活塞杆的凸台和所述弹簧都设在所述缸杆的孔腔内，所述弹簧两端抵在所述活塞杆和所述缸杆上；所述活塞杆的第四通孔与所述导套的偏心通孔用销轴转动联接，所述缸杆的第五通孔与所述丝母的所述右...

【专利技术属性】
技术研发人员：路懿，张小青，常泽锋，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北,13