The utility model relates to a universal grasping device for arc sliding rod, which belongs to the technical field of robot hand, comprising a base, a driver, a transmission mechanism and a plurality of rod group components. The rod group assembly includes an auxiliary shaft and a plurality of sliding bar elements. The sliding rod unit includes arc sliding rod, main spring, tendon rope and winding barrel. The device realizes the adaptive grasping function. The device uses the arc sliding rod to slide out the contact object in the chute, and uses the main spring to adapt to the different extension positions of the corresponding arc sliding rod, so as to achieve the adaptive grasping function, which can grasp objects of different shapes and sizes; the device has simple structure and low cost; there are many contact points when grasping objects, and the contact points are distributed around the grasped objects, so the device can grasp stably. When taking the object, the driver relaxes all arc sliding rods through the transmission mechanism and tendon rope. The arc sliding rod grasps the object from relative sides, so there is no need for the worktable to support the object.
【技术实现步骤摘要】
圆弧滑杆通用抓持装置
本专利技术属于机器人手
,特别涉及一种圆弧滑杆通用抓持装置的结构设计。
技术介绍
世界技术不断进步,机器人是其中最重要的发展趋势。研制机器人替代人工来达到高效生产的目的是人们长期以来的愿望。机器人能够抓取物体并进行移动搬运和加工等工作,大大减轻了人工需求,也提高了产品一致性。面对越来越多的需求,机器人工作场景变得更加多变和复杂,机器人抓取不同物体的需求在增加。机器人手是抓取物体的机器人部件,需要具有更高的抓取稳定性,不断扩大抓取物体的范围,同时要求抓持器具有结构简单、制造成本低和维护使用方便等特点。1985年,英国帝国理工大学研究人员设计了一种具有广泛抓取能力的通用抓持装置——Omnigripper(PeterB.Scott.The“Omnigripper”:aformofrobotuniversalgripper.Robotica,1985,vol.3,no.3,pp:153-158),通过两组阵列布置的直线滑杆群组,滑杆上下直线式被动滑动,抓取物体时,在物体的挤压下滑杆滑动形成了对不同形状、尺寸物体的外轮廓适应空间接触点阵,再利用左右两组滑杆群组并拢来达到施加抓持物体的目的。该装置的不足在于:1)对于长度大于该组件左右尺寸宽度的物体,其无法抓取;2)滑杆在滑动方向上不能提供抓持力,因为滑杆滑动的方向为直线,且该直线是抓持器接近物体的方向(也是释放物体的方向);3)属于单侧被动抓取,因此需要抓取放置在支撑的工作台上的物体,不能抓取没有支撑面的物体。一种流体驱动柔性杆簇自适应机器人手装置(中国专利技术专利CN105583831B ...
【技术保护点】
1.一种圆弧滑杆通用抓持装置,其特征在于:包括基座、驱动器、传动机构和M个杆群组件;所述基座中对应每个杆群组件设有M组滑槽,所述滑槽呈圆弧形;每个杆群组件包括辅助轴和K个滑杆单元;所述滑杆单元包括圆弧滑杆、主簧件、腱绳和绕线筒;所述圆弧滑杆是中心线呈圆弧形的杆件,所有圆弧滑杆滑动镶嵌在对应的滑槽中,所有圆弧滑杆的圆弧形中心线的半径分别与对应的滑槽的半径相同;所述主簧件的两端分别连接圆弧滑杆和基座;所述驱动器的输出端与传动机构的输入端相连;所述传动机构的输出端分别与所有辅助轴相连;所述辅助轴套设在基座中;所述绕线筒套固在对应的辅助轴上;所述腱绳两端分别连接绕线筒和圆弧滑杆;其中,M为大于1的自然数,K是大于1的自然数,N为自然数,N等于M与K的乘积。
【技术特征摘要】
1.一种圆弧滑杆通用抓持装置,其特征在于:包括基座、驱动器、传动机构和M个杆群组件;所述基座中对应每个杆群组件设有M组滑槽,所述滑槽呈圆弧形;每个杆群组件包括辅助轴和K个滑杆单元;所述滑杆单元包括圆弧滑杆、主簧件、腱绳和绕线筒;所述圆弧滑杆是中心线呈圆弧形的杆件,所有圆弧滑杆滑动镶嵌在对应的滑槽中,所有圆弧滑杆的圆弧形中心线的半径分别与对应的滑槽的半径相同;所述主簧件的两端分别连接圆弧滑杆和基座;所述驱动器的输出端与传动机构的输入端相连;所述传动机构的输出端分别与所有辅助轴相连;所述辅助轴套设在基座中;所述绕线筒套固在对应的辅助轴上;所述腱绳两端分别连接绕线筒和圆弧滑杆;其中,M为大于1的自然数,K是大于1的自然数,N为自然数,N等于M与K的乘积。2.如权利要求1所述的圆弧滑杆通用抓持装置,其特征在于:同一个杆群组件中的所有圆弧滑杆的圆弧形中心线共圆心。3.如权利要求1所述的圆弧滑杆通用抓持装置,其特征在于:所述滑杆单元还包括辅助簧件;所述辅助簧件的两端分别连接圆弧滑杆和腱绳的上端。4.如权利要求1所述的圆弧滑杆通用抓持装置,其特征在于:所述主簧件...
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