一种多功能高精密的控制机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多功能高精密的控制机械手，属于机械手。所述机械手包括：底座、升降机构、机械臂、机械手。其中，底座包括基板、设置在基板上的第一回旋气缸、和设置在第一回旋气缸输出轴上的旋转台面；升降机构包括设置在第一吊耳环上面的第一气缸；机械臂包括固定连接在第二吊耳环上的第二连接块、与第二连接块固定连接的第二气缸、以及设置在第二连接块的另一端的第二回旋气缸；机械手包括与机械臂上第二回旋气缸输出端连接的传动机构、与传动机构连接的两个机械握手。本实用新型专利技术通过两个气缸控制机械手上下、左右运动，两个回旋气缸控制机械手多方位旋转运动，来解决现有机械手行动迟缓、工作区域固定化等问题。

A Multifunctional High Precision Control Manipulator

The utility model discloses a multi-functional high precision control manipulator, which belongs to the manipulator. The manipulator comprises a base, a lifting mechanism, a manipulator and a manipulator. The base comprises a base plate, a first cyclone cylinder arranged on the base plate, and a rotating table arranged on the output shaft of the first cyclone cylinder; the lifting mechanism comprises a first cylinder arranged on the first lifting earring; the mechanical arm comprises a second connecting block fixed to the second lifting earring, a second cylinder fixed to the second connecting block, and a second connecting block fixed to the second connecting block. The second cyclotron cylinder at the other end; the manipulator includes a transmission mechanism connected with the output end of the second cyclotron cylinder on the manipulator arm and two mechanical handshakes connected with the transmission mechanism. The utility model controls the up-down and left-right motion of the manipulator by two cylinders, and the multi-direction rotation motion of the manipulator by two rotary cylinders, so as to solve the problems of slow movement and immobilization of the working area of the existing manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种多功能高精密的控制机械手
本技术属于机械手，尤其是一种多功能高精密的控制机械手。
技术介绍
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。人们制造出了机械手来减少人类的劳动。机械手能模仿人手的某些动作，如前后、左右、上下、旋转、扭转等平行移动和角度转动等动作，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。但是现阶段的机械手的结构形式比较简单，用电机带动其进行工作，笨重且行动迟缓，仅为某台机床的上下料装置，具有局限性。
技术实现思路
技术目的：提供一种多功能高精密的控制机械手，以解决笨重且行动迟缓、工作区域固定化等问题。技术方案：一种多功能高精密的控制机械手，包括：底座，包括基板，设置在所述基板上的第一回旋气缸，通过第一连接块固定安装在所述第一回旋气缸两侧的两个行程开关，以及设置在所述第一回旋气缸输出轴上的旋转台面；升降机构，通过第一吊耳环连接在所述旋转台面上；其包括设置在所述第一吊耳环上面的第一气缸，连接在第一气缸两侧的第一导向杆，以及设置在第一气缸上端的第一活塞杆；机械臂，通过第二吊耳环连接在升降机构上的第一活塞杆上；其包括固定连接在第二吊耳环上的第二连接块，与所述第二连接块一侧固定连接的第二气缸，连接在第二气缸两侧的第二导向杆，设置在第二气缸上、与第二连接块连接的第二活塞杆，设置在第二气缸远离第二连接块一端的平衡块，以及设置在第二连接块的另一端的第二回旋气缸；机械手，包括与所述机械臂上第二回旋气缸输出端连接的传动机构，与所述传动机构连接的两个机械握手，以及设置在所述机械握手的手指上的压力传感器。在进一步的实施例中，所述机械握手的手指处设置有电磁铁。在进一步的实施例中，所述基板内设置有滚动钢珠和螺孔。在进一步的实施例中，所述第一导向杆和第二导向杆上均设置有滑套。在进一步的实施例中，所述传动机构由两组齿轮齿条组成，分别固定在两个机械握手的根部。在进一步的实施例中，所述第一回转气缸和第二气缸为齿轮式回转气缸或叶片式回转气缸。有益效果：本技术涉及一种多功能高精密的控制机械手，通过两个气缸控制机械手上下、左右运动，两个回旋气缸控制机械手多方位旋转运动，来解决现有机械手体积笨重、行动迟缓、工作区域固定化等问题。附图说明图1是本技术的结构示意图。附图标记为：基板1、第一回旋气缸2、第一连接块3、行程开关4、旋转平台5、第一吊耳环6、第一气缸7、第一导向杆8、第一活塞杆9、第二吊耳环10、平衡块11、第二气缸12、第二导向杆13、第二活塞杆14、第二连接块15、第二回旋气缸16、传力机构17、机械握手18、压力传感器19。具体实施方式在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。如附图1所示，一种多功能高精密的控制机械手，包括：底座、升降机构、机械臂、机械手四部分。其中，底座包括基板1、第一回旋气缸2、行程开关4、第一连接块3、旋转台面；第一回旋气缸2设置在所述基板1上，两个行程开关4通过第一连接块3固定安装在所述第一回旋气缸2的两侧，以及旋转台面设置在所述第一回旋气缸2输出轴上。上述机构可以控制机械手在基板1上360º范围内旋转。作为一个优选方案，所述基板1内设置有滚动钢珠和螺孔。通过滚动钢珠可将机械手进行小规模移动，到达指定位置后，悬空滚动钢珠，然后通过螺母螺栓将机械手固定在工作台面上。升降机构通过第一吊耳环6连接在所述旋转台面上；其包括第一气缸7、第一导向杆8、第一活塞杆9；第一气缸7设置在所述第一吊耳环6上面，第一导向杆8设置在第一气缸7的两侧，以及设置在第一气缸7上端的第一活塞杆9。上述机构可以控制机械手在Z轴方向上上下移动。机械臂通过第二吊耳环10连接在升降机构上的第一活塞杆9上；其包括第二连接块15、第二气缸12、第二导向杆13、第二活塞杆14、平衡块11、第二回旋气缸16；第二连接块15固定连接在第二吊耳环10上，第二气缸12固定连接在所述第二连接块15一侧，第二导向杆13设置在第二气缸12两侧，第二活塞杆14设置在第二气缸12上、且与第二连接块15连接，设置在第二气缸12远离第二连接块15一端的平衡块11，以及第二回旋气缸16设置在第二连接块15的另一端。上述机构的第二气缸12可以控制机械手在X轴方向上水平移动；第二回旋气缸16可以控制机械手在垂直于基座的平面上360º旋转；平衡块11用于平衡负载。作为一个优选方案，所述第一导向杆8和第二导向杆13上均设置有滑套。作为一个优选方案，所述第一回转气缸和第二气缸12为齿轮式回转气缸或叶片式回转气缸。机械手，包括传动机构、机械握手18、压力传感器19；传动机构与所述机械臂上第二回旋气缸16输出端连接，两个机械握手18与所述传动机构连接，以及压力传感器19设置在所述机械握手18的手指上。通过机械手两个机械握手18的相互配合，完成对物品的抓取、夹持。作为一个优选方案，所述传动机构由两组齿轮齿条组成，分别固定在两个机械握手的根部。两对齿轮啮合传动产生夹紧力，夹紧力通过手指，带动手指完成夹紧和松开的动作，从而达到抓取所需物件的目的。作为一个优选方案，所述机械握手18的手指处设置有电磁铁。在抓取金属物品时，可以开启电磁铁，提高抓取效率、抓取稳定性。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本技术对各种可能的组合方式不再另行说明。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多功能高精密的控制机械手，其特征在于，包括：底座，包括基板，设置在所述基板上的第一回旋气缸，通过第一连接块固定安装在所述第一回旋气缸两侧的两个行程开关，以及设置在所述第一回旋气缸输出轴上的旋转台面；升降机构，通过第一吊耳环连接在所述旋转台面上；其包括设置在所述第一吊耳环上面的第一气缸，连接在第一气缸上两侧的第一导向杆，以及设置在第一气缸上端的第一活塞杆；机械臂，通过第二吊耳环连接在升降机构上的第一活塞杆上；其包括固定连接在第二吊耳环上的第二连接块，与所述第二连接块一侧固定连接的第二气缸，连接在第二气缸两侧的第二导向杆，设置在第二气缸上、与第二连接块连接的第二活塞杆，设置在第二气缸远离第二连接块一端的平衡块，以及设置在第二连接块的另一端的第二回旋气缸；机械手，包括与所述机械臂上第二回旋气缸输出端连接的传动机构，与所述传动机构连接的两个机械握手，以及设置在所述机械握手的手指上的压力传感器。

【技术特征摘要】
1.一种多功能高精密的控制机械手，其特征在于，包括：底座，包括基板，设置在所述基板上的第一回旋气缸，通过第一连接块固定安装在所述第一回旋气缸两侧的两个行程开关，以及设置在所述第一回旋气缸输出轴上的旋转台面；升降机构，通过第一吊耳环连接在所述旋转台面上；其包括设置在所述第一吊耳环上面的第一气缸，连接在第一气缸上两侧的第一导向杆，以及设置在第一气缸上端的第一活塞杆；机械臂，通过第二吊耳环连接在升降机构上的第一活塞杆上；其包括固定连接在第二吊耳环上的第二连接块，与所述第二连接块一侧固定连接的第二气缸，连接在第二气缸两侧的第二导向杆，设置在第二气缸上、与第二连接块连接的第二活塞杆，设置在第二气缸远离第二连接块一端的平衡块，以及设置在第二连接块的另一端的第二回旋气缸；机械手...

【专利技术属性】
技术研发人员：程增源，
申请(专利权)人：程增源，
类型：新型
国别省市：江苏,32