一种具有抓包功能的抓斗机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种具有抓包功能的抓斗机械手，包括支架以及均呈C型的左抓斗和右抓斗；支架的左右两端分别设有可转动的第一转轴，左抓斗和右抓斗分别通过对应的第一转轴设置在支架的左右两端，支架的前侧设有第一驱动装置，第一驱动装置分别与左抓斗和右抓斗传动连接，且第一驱动装置驱动左抓斗和右抓斗绕着对应的第一转轴转动张合并完成码包的取放；支架上设有连接轴，外部起重机构与连接轴挂接并起重抓斗机械手及位于抓斗机械手内的码包。本实用新型专利技术的一种具有抓包功能的抓斗机械手，结构简单，可以快速准确的取放码包，外形美观，动作速度较快，大大提高产能效益，降低生产成本，维护成本较低。

A grab manipulator has the capture function

The utility model relates to a grab manipulator with capture function, which comprises a bracket and showed a C type of left and right grab grab; both ends of left and right bracket are respectively provided with a first rotating shaft can rotate left and right, grab grab respectively corresponding to the first rotating shaft arranged at both ends of the left and right bracket through the bracket, the front side is provided with a first drive the first drive device are respectively connected with the left and right grab grab drive, and the first driving device to drive the left and right rotation with a grab grab to take complete code package around the first rotating shaft corresponding; the bracket is provided with a connecting shaft, external lifting mechanism and a connecting shaft hanging and lifting grab manipulator and in grab manipulator in the code package. Grab the manipulator, with the capture function of the utility model has a simple structure, can quickly and accurately access code package, appearance, movement speed, greatly improve the production efficiency, reduce production costs, lower maintenance costs.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及自动控领域和机械领域，尤其涉及一种具有抓包功能的抓斗机械手。
技术介绍
在现有技术中，生产线上生产好的码包都是通过人工转移到转运车上，然后转移到指定的地方，然后再通过人工方式卸载，这种方式在某种程度上提高了生产效率，但是，在装载或卸载时仍然采用人工方式，不仅耗费大量的劳动力，并且效率还是相对不高，生产成本也相对较高。为此，需要开发一种具有抓包功能的装置，能够的准确的抓取和放置码包，进一步提高生产效率，降低生产成本。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种具有抓包功能的抓斗机械手，本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种具有抓包功能的抓斗机械手，包括支架以及均呈C型的左抓斗和右抓斗；所述支架的左右两端分别设有可转动的第一转轴，所述左抓斗和右抓斗分别通过对应的所述第一转轴设置在所述支架的左右两端，所述支架的前侧设有第一驱动装置，所述第一驱动装置分别与所述左抓斗和右抓斗传动连接，且所述第一驱动装置驱动所述左抓斗和右抓斗绕着对应的所述第一转轴转动张合并完成码包的取放；所述支架上设有连接轴，外部起重机构与所述连接轴挂接并起重所述抓斗机械手及位于所述抓斗机械手内的码包。本技术的有益效果是：本技术的一种具有抓包功能的抓斗机械手，结构简单，可以快速准确的取放码包，外形美观，动作速度较快，大大提高产能效益，降低生产成本，维护成本较低。在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进：进一步：还包括左内夹、右内夹和第二驱动装置，所述左内夹和右内夹分别悬挂设置在所述支架上并可绕着其与所述支架的连接处转动，且所述左内夹和右内夹均位于所述左抓斗和右抓斗之间的区域内，所述第二驱动装置设置在所述支架上并分别与所述左内夹和右内夹传动连接。上述进一步方案的有益效果是：通过所述左内夹和右内夹可以对所述左抓斗和右抓斗抓取码包的位置进行校正，便于在放置码包时可以将码包精准的放置在制定的地方，大大提高了码包的转运效率。进一步：所述支架上两个所述第一转轴之间还间隔设有两个第二转轴，所述左内夹和右内夹分别通过所述第二转轴一一对应的悬挂设置在所述支架上并可绕着所述第二转轴转动，且所述第二驱动装置驱动所述左内夹和右内夹绕着对应的所述第二转轴转动张合并对位于所述左抓斗和右抓斗上的码包进行位置校正。上述进一步方案的有益效果是：通过所述第二转轴可以方便所述左内夹和右内夹转动，方便对位于所述左抓斗和右抓斗上的码包进行位置校正。进一步：所述第二转轴的两端分别通过轴承设置在所述支架上。上述进一步方案的有益效果是：通过设置轴承可以减小所述第二转轴转动的摩擦力，降低所述左内夹和右内夹转动所需功耗，节能环保，并且可以避免所述第二转轴在转动时产生异响。进一步：所述左抓斗和右抓斗分别通过所述第一转轴对称地设置在所述支架的左右两端，所述左内夹和右内夹分别通过所述第二转轴对称地设置在两个所述第一转轴之间，且所述第二转轴与所述第一转轴平行设置。上述进一步方案的有益效果是：通过上述方式可以是的整个抓斗机械手受力更加平衡，并且在取放码包时更加稳定，降低整个抓斗机械手的维护成本，延长使用寿命。进一步：所述左抓斗和右抓斗的前侧分别固设有左辅助板和右辅助板，所述左辅助板和右辅助板分别向上延伸设有延伸部，且所述左辅助板和右辅助板的延伸部之间通过辅助连接杆活动连接，两根所述第一转轴的一端分别对应穿过所述左辅助板和右辅助板的延伸部，所述第一驱动装置的两端分别设置在所述左辅助板和右辅助板上，且所述第一驱动装置通过分别驱动所述左辅助板和右辅助板绕着对应的所述第一转轴转动带动所述左抓斗和右抓斗转动。上述进一步方案的有益效果是：通过上述方式可以使得所述第一驱动装置通过驱动所述左辅助板和右辅助板运动从而带动所述左抓斗和右抓斗转动，并且通过所述左抓斗、右抓斗、第一驱动装置和辅助连接杆可以形成四连杆结构，整体平衡性比较好，控制方便。进一步：还包括缓冲垫，所述缓冲垫分为两半并分别设置在所述左辅助板和右辅助板下部靠近彼此一端。上述进一步方案的有益效果是：通过所述缓冲垫可以在所述左抓斗和右抓斗闭合时起到缓冲作用，避免所述左抓斗和右抓斗闭合时由于惯性发生剧烈撞击，一方面可以确保设备运行的平稳性，另一方面可以减小所述左抓斗和右抓斗由于撞击而造成磨损，延长其使用寿命。进一步：所述第一驱动装置和第二驱动装置均为气缸。上述进一步方案的有益效果是：通过气缸可以比较平稳的驱动所述左抓斗、右抓斗和左内夹和右内夹，结构简单，易于安装维护。进一步：所述左抓斗和右抓斗下部彼此靠近一端的端部截面为楔形。上述进一步方案的有益效果是：通过上述方式可以是在所述左抓斗和右抓斗在闭合时可以比较顺利的抓取码包，提高抓取的成功率，避免由于抓取不成功时将码包挤压变形，甚至损坏码包。附图说明图1为本技术的一种具有抓包功能的抓斗机械手主视图；图2为本技术的一种具有抓包功能的抓斗机械手右视图；图3为本技术的一种具有抓包功能的抓斗机械手后视图；图4为本技术的一种具有抓包功能的抓斗机械手前视图。附图中，各标号所代表的部件列表如下：1、支架，2、左抓斗，3、右抓斗，4、第一转轴，5、第一驱动装置，6、连接轴，7、左内夹，8、右内夹，9、第二驱动装置，10、第二转轴，11、左辅助板，12、右辅助板，13、辅助连接杆，14、缓冲垫。具体实施方式以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。如图1、2、3、4所示，一种具有抓包功能的抓斗机械手结构示意图，包括支架1以及均呈C型的左抓斗2和右抓斗3；所述支架1的左右两端分别设有可转动的第一转轴4，所述左抓斗2和右抓斗3分别通过对应的所述第一转轴4设置在所述支架1的左右两端，所述支架1的前侧设有第一驱动装置5，所述第一驱动装置5分别与所述左抓斗2和右抓斗3传动连接，且所述第一驱动装置5驱动所述左抓斗2和右抓斗3绕着对应的所述第一转轴4转动张合并完成码包的取放；所述支架1上设有连接轴6，外部起重机构与所述连接轴6挂接并起重所述抓斗机械手及位于所述抓斗机械手内的码包。本实施例的一种具有抓包功能的抓斗机械手还包括左内夹7、右内夹8和第二驱动装置9，所述左内夹7和右内夹8分别悬挂设置在所述支架1上并可绕本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有抓包功能的抓斗机械手，其特征在于：包括支架(1)以及均呈C型的左抓斗(2)和右抓斗(3)；所述支架(1)的左右两端分别设有可转动的第一转轴(4)，所述左抓斗(2)和右抓斗(3)分别通过对应的所述第一转轴(4)设置在所述支架(1)的左右两端，所述支架(1)的前侧设有第一驱动装置(5)，所述第一驱动装置(5)分别与所述左抓斗(2)和右抓斗(3)传动连接，且所述第一驱动装置(5)驱动所述左抓斗(2)和右抓斗(3)绕着对应的所述第一转轴(4)转动张合并完成码包的取放；所述支架(1)上设有连接轴(6)，外部起重机构与所述连接轴(6)挂接并起重所述抓斗机械手及位于所述抓斗机械手内的码包。

【技术特征摘要】
1.一种具有抓包功能的抓斗机械手，其特征在于：包括支架(1)以及
均呈C型的左抓斗(2)和右抓斗(3)；
所述支架(1)的左右两端分别设有可转动的第一转轴(4)，所述左抓
斗(2)和右抓斗(3)分别通过对应的所述第一转轴(4)设置在所述支架
(1)的左右两端，所述支架(1)的前侧设有第一驱动装置(5)，所述第
一驱动装置(5)分别与所述左抓斗(2)和右抓斗(3)传动连接，且所述
第一驱动装置(5)驱动所述左抓斗(2)和右抓斗(3)绕着对应的所述第
一转轴(4)转动张合并完成码包的取放；
所述支架(1)上设有连接轴(6)，外部起重机构与所述连接轴(6)
挂接并起重所述抓斗机械手及位于所述抓斗机械手内的码包。
2.根据权利要求1所述一种具有抓包功能的抓斗机械手，其特征在于：
还包括左内夹(7)、右内夹(8)和第二驱动装置(9)，所述左内夹(7)
和右内夹(8)分别悬挂设置在所述支架(1)上并可绕着其与所述支架(1)
的连接处转动，且所述左内夹(7)和右内夹(8)均位于所述左抓斗(2)
和右抓斗(3)之间的区域内，所述第二驱动装置(9)设置在所述支架(1)
上并分别与所述左内夹(7)和右内夹(8)传动连接。
3.根据权利要求2所述一种具有抓包功能的抓斗机械手，其特征在于：
所述支架(1)上两个所述第一转轴(4)之间还间隔设有两个第二转轴(10)，
所述左内夹(7)和右内夹(8)分别通过所述第二转轴(10)一一对应的悬
挂设置在所述支架(1)上并可绕着所述第二转轴(10)转动，且所述第二
驱动装置(9)驱动所述左内夹(7)和右内夹(8)绕着对应的所述第二转
轴(10)转动张合并对位于所述左抓斗(2)和右抓斗(3)上的码包进行位
置校正。
4.根据权利要求3所述一种具有抓包功能的抓斗机械手，其特征在于：
所述第二转轴(10)...

【专利技术属性】
技术研发人员：任雁胜，万俊波，童亚，
申请(专利权)人：湖北艾瑞博特机器人工程技术有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42