【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及石油装备
,尤其是一种钻台面摆管机械手。
技术介绍
在石油钻井过程中,需要多名操作人员辅助进行上钻杆、钻杆进小鼠洞、方钻杆进大鼠洞、接钻杆对扣、排立柱、下立柱、完井甩钻杆等工作。在钻杆操作的过程中,由于钻杆比较长,钻杆的摆动幅度较大,由人工辅助作业安全隐患较大;并且需要多名操作人员辅助,浪费人力,工作效率较低。
技术实现思路
本专利技术旨在解决上述问题,提供了一种钻台面摆管机械手,其结构布局合理,通过直线移动机构可实现该钻台面摆管机械手的水平移动,实现钻台面摆管机械手正对指梁;旋转驱动机构采用回转减速器,结构可靠、紧凑;回转减速器上带有编码器,可以精确控制回转角度;通过第一平行四边形和第二平行四边形及它们共用的连接板可使夹爪始终保持水平状态,通过第一角度测量装置和第二角度测量装置及控制器可控制和调整前臂油缸和后臂油缸两者间的行程关系,实现夹爪的水平直线移动,使机械手的伸出和缩回更平稳;夹爪的结构紧凑,占用空间小,其采用的技术方案如下:一种钻台面摆管机械手,其特征在于,包括:底座;旋转台,其可转动地安装于底座上,所述旋转台上固接有机架;用于驱动旋转台相对底座转动的旋转驱动机构;夹爪,其固接于夹爪座上;机械臂,其主要由固定座、前臂、后臂、前臂连杆、后臂连杆、用于驱动前臂相对后臂转动的前臂油缸、用于驱动后臂相对固定座转动的后臂油缸和连接板组成,所述固定座固接于机架
【技术保护点】
一种钻台面摆管机械手,其特征在于,包括:底座(1);旋转台(2),其可转动地安装于底座(1)上,所述旋转台(2)上固接有机架(3);优选的,所述机架(3)为门型框架结构,其由两条立柱和一条横梁一体构成;用于驱动旋转台(2)相对底座(1)转动的旋转驱动机构;夹爪(4),其固接于夹爪座(40)上;优选的,所述夹爪(4)水平固定于夹爪座(40)上;机械臂(5),其主要由固定座(17)、前臂(10)、后臂(11)、前臂连杆(12)、后臂连杆(13)、用于驱动前臂相对后臂转动的前臂油缸(14)、用于驱动后臂相对固定座(17)转动的后臂油缸(15)和连接板(16)组成,所述固定座(17)固接于机架(3)上,所述后臂(11)顶端与固定座(17)相铰接,铰接点为第一铰接点(A1);后臂(11)底端通过转轴(18)与前臂(10)的底端相铰接,铰接点为第二铰接点(A2);所述连接板(16)转动连接于转轴(18)上,所述后臂连杆(13)顶端与固定座(17)相铰接,铰接点为第三铰接点(A3);后臂连杆(13)底端与连接板(16)的第一端相铰接,铰接点为第四铰接点(A4);所述前臂连杆(12)底端与连接板(16 ...
【技术特征摘要】
1.一种钻台面摆管机械手,其特征在于,包括:
底座(1);
旋转台(2),其可转动地安装于底座(1)上,所述旋转台(2)
上固接有机架(3);优选的,所述机架(3)为门型框架结构,其由
两条立柱和一条横梁一体构成;
用于驱动旋转台(2)相对底座(1)转动的旋转驱动机构;
夹爪(4),其固接于夹爪座(40)上;优选的,所述夹爪(4)
水平固定于夹爪座(40)上;
机械臂(5),其主要由固定座(17)、前臂(10)、后臂(11)、
前臂连杆(12)、后臂连杆(13)、用于驱动前臂相对后臂转动的前臂
油缸(14)、用于驱动后臂相对固定座(17)转动的后臂油缸(15)
和连接板(16)组成,所述固定座(17)固接于机架(3)上,所述
后臂(11)顶端与固定座(17)相铰接,铰接点为第一铰接点(A1);
后臂(11)底端通过转轴(18)与前臂(10)的底端相铰接,铰接点
为第二铰接点(A2);所述连接板(16)转动连接于转轴(18)上,
所述后臂连杆(13)顶端与固定座(17)相铰接,铰接点为第三铰接
点(A3);后臂连杆(13)底端与连接板(16)的第一端相铰接,铰
接点为第四铰接点(A4);所述前臂连杆(12)底端与连接板(16)
的第二端相铰接,铰接点为第五铰接点(B1),前臂连杆(12)顶端
与夹爪座(40)相铰接,铰接点为第六铰接点(B2);所述前臂(10)
的顶端与夹爪座(40)相铰接,铰接点为第七铰接点(B3);所述后
臂油缸(15)一端与固定座(17)相铰接,另一端与后臂(11)相铰
\t接,所述前臂油缸(14)一端与后臂(11)相铰接,另一端与前臂(10)
相铰接;所述第一铰接点(A1)、第二铰接点(A2)、第四铰接点(A4)
和第三铰接点(A3)依次连线组成第一平行四边形,所述第二铰接点
(A2)、第五铰接点(B1)、第六铰接点(B2)和第七铰接点(B3)
依次连线组成第二平行四边形;优选的,所述第一平行四边形与第二
平行四边形以通过第二铰接点(A2)的竖直线为对称轴轴对称;优选
的,所述后臂和前臂为箱梁式结构,所述前臂连杆(12)位于前臂(10)
中,所述后臂连杆(13)位于后臂(11)中;
和电控柜(6)。
2.根据权利要求1所述的一种钻台面摆管机械手,其特征在于:
所述固定座(17)和后臂(11)相铰接的位置处设置有用于测量后臂
(11)相对固定座(17)的角度值或角度变化值的第一角度测量装置,
所述前臂(10)和后臂(11)相铰接的位置处设置有用于测量前臂(10)
相对后臂(11)的角度值或角度变化值的第二角度测量装置,优选的,
所述第一角度测量装置和第二角度测量装置均为编码器。
3.根据权利要求2所述的一种钻台面摆管机械手,其特征在于:
所述电控柜(6)中的控制器根据第一角度测量装置和第二角...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵奎,张坤,刘洪刚,崔海朋,潘树鹏,孙吉磊,杜鹏,吴洪晓,鹿传祥,魏立明,王勇,张超,
申请(专利权)人:青岛杰瑞工控技术有限公司,
类型:发明
国别省市:山东;37
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