A pneumatic egg crushing-proof grasping claw and its grasping method are introduced. The cylindrical hollow grasping claw is adopted. A cushion washer is arranged at the entrance edge of the cavity. A vacuum negative pressure source is attached to the end of the claw. The grasping claw is connected with the egg liquid collection box through a vacuum connecting pipeline. The egg liquid collection box can inhale broken eggs under the negative pressure and separate the egg liquid from the air. The gripper is fixed on one side of the scaffold plate and the other side of the egg liquid collection box is connected with the mechanical arm. The photoelectric sensor is installed on the scaffold plate to detect the egg position by the photoelectric sensor. The invention realizes the automatic grasping, handling and clamping of eggs, and runs reliably and stably, aiming at the problems of fragility, no positioning surface and difficulty in rigid positioning in the clamping process of egg automatic engraving.
【技术实现步骤摘要】
一种气动的鸡蛋防碎抓取手爪及其抓取方法
本专利技术涉及一种鸡蛋抓取手爪,具体涉及一种气动的鸡蛋防碎抓取手爪及其抓取方法。
技术介绍
鸡蛋的抓取在工业自动化中应用较多,各种类型的鸡蛋抓取方案各有优势。鸡蛋由于其易碎、形状为近似椭圆形、鸡蛋个体之间存在大小不一、蛋壳薄厚不同的特点,因而在抓取和搬运上不太好夹持和定位,用力过大会导致夹碎,用力过小会掉落。大型禽类养殖厂现有的成熟抓取方案是使用托盘装鸡蛋,然后采用抓取托盘这种间接抓取的方式。还有一种使用通用真空吸盘的方式抓取鸡蛋,而且可以扩展为一组的形式,一次可以抓取多个鸡蛋,如专利《一种用于鸡蛋生产线上的鸡蛋上下料装置》(CN102616565A)。还有一种可以防碎的鸡蛋抓取装置,参见《一种防碎捡蛋抓手装置》(CN104044154A),设计上也可以防碎,但是无法准确定位,鸡蛋在搬运过程中处于限定范围的自由姿态。在以上现有技术中,专利《一种用于鸡蛋生产线上的鸡蛋上下料装置》中使用风琴式吸盘抓取,为了更好的与鸡蛋贴合,风琴式吸盘的材质是软橡胶,在加减速移动中鸡蛋会晃动,有掉落的风险;鸡蛋万一掉落没有对应处理措施,只能人工清理;当不是处于竖直下方时,手爪橡胶会随重力倾斜,不能准确夹持定位。并且鸡蛋吸碎后,对真空发生系统没有保护措施,一旦鸡蛋吸碎,很可能由于蛋液堵塞,系统不能正常工作,需要停机维护。没有检测装置,在一组吸盘工作时如果有个别的空位置,真空吸盘整体可能会失压而不能正常工作。而另一专利《一种防碎捡蛋抓手装置》采用的抓取方式比较特殊,是通过弧形爪从鸡蛋的底部进行托举,本质上是举升外加围挡的方法,手爪不对鸡蛋进行 ...
【技术保护点】
1.一种气动的鸡蛋防碎抓取手爪,其特征在于:包括圆柱形中空的抓取手爪(12),其空腔的入口边缘处设有缓冲垫圈(16),抓取手爪(12)的尾端外接真空负压源,调节负压的大小能够调整抓取手爪(12)对鸡蛋的吸附力;抓取手爪(12)通过真空连接管路(6)连接蛋液收集盒(9),蛋液收集盒(9)能够在负压作用下将破碎的鸡蛋吸入并使蛋液与空气分离,蛋液滞留在蛋液收集盒(9)当中,空气进入真空负压源;所述的抓取手爪(12)安装在支架板(13)上,支架板(13)与蛋液收集盒(9)的一侧固定,蛋液收集盒(9)的另一侧连接机械臂;所述的支架板(13)上安装光电传感器(14),光电传感器(14)检测鸡蛋的位置。
【技术特征摘要】
1.一种气动的鸡蛋防碎抓取手爪,其特征在于:包括圆柱形中空的抓取手爪(12),其空腔的入口边缘处设有缓冲垫圈(16),抓取手爪(12)的尾端外接真空负压源,调节负压的大小能够调整抓取手爪(12)对鸡蛋的吸附力;抓取手爪(12)通过真空连接管路(6)连接蛋液收集盒(9),蛋液收集盒(9)能够在负压作用下将破碎的鸡蛋吸入并使蛋液与空气分离,蛋液滞留在蛋液收集盒(9)当中,空气进入真空负压源;所述的抓取手爪(12)安装在支架板(13)上,支架板(13)与蛋液收集盒(9)的一侧固定,蛋液收集盒(9)的另一侧连接机械臂;所述的支架板(13)上安装光电传感器(14),光电传感器(14)检测鸡蛋的位置。2.根据权利要求1所述气动的鸡蛋防碎抓取手爪,其特征在于:所述的机械臂通过法兰盘与手爪连接杆(2)的一端相连,手爪连接杆(2)的另一端设置手爪安装底板(1)以及管线支架(3),所述蛋液收集盒(9)的一侧外壁固定在手爪安装底板(1)上。3.根据权利要求1所述气动的鸡蛋防碎抓取手爪,其特征在于:所述的蛋液收集盒(9)在壳体上开设有液位视窗并密封安装有液位镜(8)。4.根据权利要求1所述气动的鸡蛋防碎抓取手爪,其特征在于:所述的抓取手爪(12)在与支架板(13)连接的部分沿轴向设置有缓冲弹簧(15)。5.根据权利要求1所述气动的鸡蛋防碎抓取手爪,其特征在于:所述的蛋液收集盒(9)设置在真空负压源与抓取手爪(12)之间,蛋液收集盒(9)内部设有迷宫型结构。6.根据权利要求1所述气动的鸡蛋防碎抓取手爪,其特征在于:抓取手爪(12)的入口处设置有蛋液吸入口与真空接入口,蛋液吸入口和真空接入口之间设置一块挡板。7.根据权利要求1所述气动的鸡蛋防碎抓取手爪,其特征在于:所述的蛋液收集盒(9)分别在顶部和底部开口并在开口上连接一条自循环管路(4),顶部开口能接入压缩空气。8.根据权利要求1所述气动的鸡蛋防碎抓取手爪,其特征在于:所述的缓冲垫圈(16)采用橡胶制成的O...
【专利技术属性】
技术研发人员:李肖龙,高霄,李冬艳,
申请(专利权)人:西安精雕软件科技有限公司,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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