飞行控制方法、装置及无人飞行器制造方法及图纸

本发明专利技术涉及飞行器技术领域，具体涉及一种飞行控制方法、装置及无人飞行器，方法包括：持续获取无人飞行器的飞行过程参数以及姿态参数，基于获得飞行过程参数和姿态参数判断所述无人飞行器是否故障，当所述无人飞行器产生起飞故障时，控制动力装置的工作状态，以控制所述无人飞行器降落。通过采用上述方法，实现在无人飞行器起飞过程中进行检测，并在检测到故障时及时降落，以有效保障无人飞行器的安全。

Flight control methods, devices and unmanned aerial vehicles

The invention relates to the technical field of aircraft, in particular to a flight control method, device and unmanned aerial vehicle. The method includes continuous acquisition of flight process parameters and attitude parameters of the unmanned aerial vehicle, judgment of whether the unmanned aerial vehicle fails based on the acquisition of flight process parameters and attitude parameters, and control of the power plant when the unmanned aerial vehicle fails to take off. The operation state is used to control the landing of the unmanned aerial vehicle. By using the above method, the UAV can be detected during takeoff and landed in time when fault is detected, so as to effectively guarantee the safety of the UAV.

【技术实现步骤摘要】
飞行控制方法、装置及无人飞行器
本专利技术涉及飞行器
，具体而言，涉及一种飞行控制方法、装置及无人飞行器。
技术介绍
无人飞行器(Unmannedaerialvehicle，UAV)，是一种没有人类驾驶的飞机，按照飞行平台构型分类，可以分为固定翼无人飞行器、旋翼无人飞行器、伞翼无人飞行器等。旋翼无人飞行器是具有一个或两个及以上旋翼轴提供升力的垂直起降型无人驾驶直升机。其通过每个轴上的动力装置转动，带动旋翼转动，从而产生升力。在起飞或降落时，同时增加或减小每个动力装置的输出功率，旋翼转速的增加使得总的拉力增大或减小，以使无人飞行器垂直上升或垂直下降，实现了垂直方向上的垂直运动。专利技术人经研究发现，现有的无人飞行器不能及时发现并控制无人飞行器在不正常起飞时安全降落的问题。
技术实现思路
本申请提供一种飞行控制方法、装置及无人飞行器。本专利技术实施例提供了一种飞行控制方法，所述方法包括：持续获取无人飞行器的飞行过程参数以及姿态参数；根据所述飞行过程参数判断所述无人飞行器是否在起飞过程中；当所述无人飞行器在起飞过程中，则根据所述姿态参数，判断所述无人飞行器是否产生起飞故障；当所述无人飞行器产生起飞故障时，控制动力装置的工作状态，以控制所述无人飞行器降落。可选的，在上述飞行控制方法中，所述姿态参数包括姿态角速度，根据所述姿态参数判断所述无人飞行器是否产生起飞故障的步骤包括：判断所述姿态角速度是否超出预设角速度，当所述姿态角速度超出所述预设角速度时，则判定所述无人飞行器产生了起飞故障。可选的，在上述飞行控制方法中，所述姿态参数还包括与所述姿态角速度对应的姿态角，判断所述姿态角速度是否超出预设角速度，当所述姿态角速度超出所述预设角速度时，则判定所述无人飞行器产生了起飞故障的步骤包括：判断所述姿态角速度是否超出预设角速度以及判断所述姿态角是否超出预设角度，当所述姿态角速度超出所述预设角速度且所述姿态角超出所述预设角度时，则判定所述无人飞行器产生了起飞故障。可选的，在上述飞行控制方法中，所述飞行过程参数包括起飞时长，根据所述飞行过程参数判断所述无人飞行器是否在起飞过程中的步骤包括：判断所述起飞时长是否超出预设起飞时长，其中，当所述起飞时长未超出预设起飞时长时，则所述无人飞行器在起飞过程中。可选的，在上述飞行控制方法中，所述飞行过程参数包括飞行高度，根据所述飞行过程参数判断所述无人飞行器是否在起飞过程中的步骤包括：判断所述飞行高度是否超出过预设起飞高度，其中，当所述飞行高度未超出过预设起飞高度时，则所述无人飞行器在起飞过程中。可选的，在上述飞行控制方法中，控制所述动力装置的工作状态，以控制飞行器降落的步骤包括：当所述飞行高度小于设定高度值时，按照第一设定速率将所述动力装置的输出降低至零；当所述飞行高度超出所述设定高度值时，按照第二设定速率将所述动力装置的输出降低至预设悬停输出状态，并按照第三设定速率将所述动力装置的转速由所述预设悬停输出状态降低至零，从而使所述动力装置停止工作，其中，所述第二设定速率小于所述第一设定速率。可选的，在上述飞行控制方法中，持续获取无人飞行器的飞行过程参数以及姿态参数的步骤包括；根据接收到的地面站的起飞指令或者根据预存的起飞指令向动力装置发送启动信号，以控制动力装置启动，驱动无人飞行器起飞，并持续获取无人飞行器的飞行过程参数以及姿态参数。本专利技术还提供一种飞行控制装置，所述装置包括：数据获取模块，用于持续获取无人飞行器的飞行过程参数以及姿态参数；第一判断模块，用于根据所述飞行过程参数判断所述无人飞行器是否在起飞过程中；第二判断模块，用于在所述无人飞行器在起飞过程中，根据所述姿态参数，判断所述无人飞行器是否产生起飞故障；降落控制模块，用于当所述无人飞行器产生起飞故障时，控制动力装置的工作状态，以控制所述无人飞行器降落。本专利技术还提供一种飞行控制设备，包括处理器，所述处理器用于：持续获取无人飞行器的飞行过程参数以及姿态参数；根据所述飞行过程参数判断所述无人飞行器是否在起飞过程中；当所述无人飞行器在起飞过程中，则根据所述姿态参数判断所述无人飞行器是否产生起飞故障；当所述无人飞行器产生起飞故障时，控制动力装置的工作状态，以控制所述无人飞行器降落。本专利技术还提供一种无人飞行器，包括：动力装置，用于提供飞行动力；飞行控制设备，与所述动力装置电连接，用于控制所述无人飞行器飞行；所述飞行控制设备包括处理器，所述处理器用于：持续获取无人飞行器的飞行过程参数以及姿态参数；根据所述飞行过程参数判断所述无人飞行器是否在起飞过程中；当所述无人飞行器在起飞过程中，则根据所述姿态参数判断所述无人飞行器是否产生起飞故障；当所述无人飞行器产生起飞故障时，控制动力装置的工作状态，以控制所述无人飞行器降落。本专利技术实施例提供的飞行控制方法、装置及无人飞行器，通过持续获取无人飞行器的飞行过程参数以及姿态参数，基于获得飞行过程参数和姿态参数判断所述无人飞行器是否故障，并在故障时控制动力装置的工作状态，使无人飞行器的姿态角速度降低，并在重力作用下使无人飞行器回到地面，从而极大地提高了无人飞行器的安全性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术提供的一种无人飞行器的连接框图。图2为本专利技术提供的一种飞行控制方法的流程示意图。图3为本专利技术提供的一种飞行控制装置的连接框图。图标：10-无人飞行器；12-飞行控制设备；14-动力装置；100-飞行控制装置；110-数据获取模块；120-第一判断模块；130-第二判断模块；140-降落控制模块。具体实施方式专利技术人经研究发现，现有的无人飞行器在起飞过程中，当其中有某个动力装置的转速不适配时，容易造成无人飞行器的不平衡，进而引发安全事故。特别是当起飞时，1～2个动力装置没有转动时，更容易造成无人飞行器的翻转，造成桨叶的损坏，提高维修成本，或者当桨叶螺丝松动时，会发生空转或打滑现象，无人飞行器也无法正常起飞，以及当桨叶的安装次序错误时，也会发生不正常起飞的情况。在起飞过程中如果不能进行故障检测并在存在故障时及时降落，这会对无人飞行器的安全性造成影响，甚至造成无人飞行器损毁。下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。请参阅图1，本专利技术提供一种无人飞行器10，所述无人飞行器10包括飞行控制设备12和动力装置14，飞行控制设备12以及动力装置14本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：持续获取无人飞行器的飞行过程参数以及姿态参数；根据所述飞行过程参数判断所述无人飞行器是否在起飞过程中；当所述无人飞行器在起飞过程中，则根据所述姿态参数判断所述无人飞行器是否产生起飞故障；当所述无人飞行器产生起飞故障时，控制动力装置的工作状态，以控制所述无人飞行器降落。

【技术特征摘要】
1.一种飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：持续获取无人飞行器的飞行过程参数以及姿态参数；根据所述飞行过程参数判断所述无人飞行器是否在起飞过程中；当所述无人飞行器在起飞过程中，则根据所述姿态参数判断所述无人飞行器是否产生起飞故障；当所述无人飞行器产生起飞故障时，控制动力装置的工作状态，以控制所述无人飞行器降落。2.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述姿态参数包括姿态角速度，根据所述姿态参数判断所述无人飞行器是否产生起飞故障的步骤包括：判断所述姿态角速度是否超出预设角速度，当所述姿态角速度超出所述预设角速度时，则判定所述无人飞行器产生了起飞故障。3.根据权利要求2所述的飞行控制方法，其特征在于，所述姿态参数还包括与所述姿态角速度对应的姿态角，判断所述姿态角速度是否超出预设角速度，当所述姿态角速度超出所述预设角速度时，则判定所述无人飞行器产生了起飞故障的步骤包括：判断所述姿态角速度是否超出预设角速度以及判断所述姿态角是否超出预设角度，当所述姿态角速度超出所述预设角速度且所述姿态角超出所述预设角度时，则判定所述无人飞行器产生了起飞故障。4.根据权利要求1-3任意一项所述的飞行控制方法，其特征在于，所述飞行过程参数包括起飞时长，根据所述飞行过程参数判断所述无人飞行器是否在起飞过程中的步骤包括：判断所述起飞时长是否超出预设起飞时长，其中，当所述起飞时长未超出预设起飞时长时，则所述无人飞行器在起飞过程中。5.根据权利要求1-3任意一项所述的飞行控制方法，其特征在于，所述飞行过程参数包括飞行高度，根据所述飞行过程参数判断所述无人飞行器是否在起飞过程中的步骤包括：判断所述飞行高度是否超出过预设起飞高度，其中，当所述飞行高度未超出过预设起飞高度时，则所述无人飞行器在起飞过程中。6.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述飞行过程参数包括飞行高度，控制动力装置的工作状态，以控制飞行器降落的步骤包括：当所述飞行高度小于设定高度值时，按照第一设定速率将所述动...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄继华，但汉曙，
申请(专利权)人：苏州极目机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32