一种倾斜摄影方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种倾斜摄影方法及系统，该倾斜摄影方法将两个相机分别固定装设在无人飞行器上，所述方法包括如下步骤：在地图的初始界面上选择拍摄的起始位置，分别设置相应的拍摄参数并在所述地图上生成无人飞行器航线的预览数据；将所述拍摄参数发送至所述无人飞行器使其沿所述航线执行飞行作业，并在所述无人飞行器飞行到特定地点时带动所述相机转动并拍摄图像。通过无人飞行器的转向带动固定装设其上的相机转向，其飞行轨迹为由内向外循环的圆弧形贝赛尔曲线，既能在覆盖面积内保证每个被拍摄的物体的面尽可能多，又能保证较高的飞行效率，相比于现有的倾斜摄影方法通过摆动相机来拍摄，无复杂的机械结构摆动，构造简单可靠。

A Tilt Photography Method and System

The invention discloses a tilt photography method and system, which fixes two cameras on UAV respectively. The method comprises the following steps: selecting the starting position of photography on the initial interface of the map, setting the corresponding shooting parameters respectively and generating preview data of UAV route on the map; transmitting the shooting parameters. The unmanned aerial vehicle enables it to perform flight operations along the route, and drives the camera to rotate and take images when the unmanned aerial vehicle flies to a specific location. Unmanned aerial vehicle (UAV) turns the camera fixed on it. Its flight trajectory is a circular Bessel curve which circulates from inside to outside. It can not only ensure as many surfaces as possible for each object to be photographed in the coverage area, but also ensure high flight efficiency. Compared with the existing tilt photography method, which shoots by swinging camera, there is no complex mechanical structure swing. The structure is simple and reliable.

【技术实现步骤摘要】
一种倾斜摄影方法及系统
本专利技术涉及倾斜摄影
，尤其涉及一种倾斜摄影方法及系统。
技术介绍
倾斜摄影技术是国际摄影测量领域近十几年发展起来的一项高新技术，该技术通过从一个垂直、四个倾斜的五个不同的视角同步采集影像，获取到丰富的建筑物顶面及侧视的高分辨率纹理。它不仅能够真实地反映地物情况，高精度地获取物方纹理信息，还可通过先进的定位、融合、建模等技术，生成真实的三维城市模型。在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：现有的倾斜摄影方法需要在无人机上搭配五台相机，其拍摄角度固定在五台相机的朝向上，覆盖率低，拍摄的航线效率低，冗余照片太多，成效效果很差，同时无人机带相机整体也过于笨重；而在无人机上采用双相机的模式，需要将双相机进行机械摆动以达到视野覆盖，和五相机模式一样，其拍摄的飞行路线均是S型路线或井字路线，拍摄的航线效率较低。
技术实现思路
为了克服现有技术中相关产品的不足，本专利技术提出一种倾斜摄影方法及系统，解决现有的倾斜摄影方法及装置覆盖率以及拍摄航线效率低的问题。本专利技术提供了一种倾斜摄影方法，将两个相机分别固定装设在无人飞行器上，所述方法包括如下步骤：在地图的初始界面上选择拍摄的起始位置，分别设置相应的拍摄参数并在所述地图上生成无人飞行器航线的预览数据；将所述拍摄参数发送至所述无人飞行器使其沿所述航线执行飞行作业，并在所述无人飞行器飞行到特定地点时带动所述相机转动并拍摄图像。在某些实施方式中，所述在地图的初始界面上选择拍摄的起始位置包括：移动地图控制标记指针在所述地图上的落点，以其落点所在的位置为拍摄的初始位置，或输入GPS坐标，以输入的所述GPS坐标为拍摄的初始位置。在某些实施方式中，，所述分别设置相应的拍摄参数包括：分别设置所述无人飞行器的飞行方向、高度、航速、转动角度、数据的反馈间隔以及相机的拍摄间隔。在某些实施方式中，所述方法还包括：接收无人飞行器反馈的状态数据，并根据所述状态数据自动判断当前无人飞行器是否正常工作，并在其状态异常时发送控制指令调整所述无人飞行器的拍摄参数。在某些实施方式中，所述无人飞行器航线的预览数据包括无人飞行器的飞行轨迹以及覆盖面积大小。本专利技术提供了一种倾斜摄影系统，应用于上述任一项所述的倾斜摄影方法，包括：控制组件、无人飞行器以及相机组件，所述相机组件装设在所述无人飞行器上，所述无人飞行器与所述控制组件通信连接；所述控制组件用于在地图的初始界面上选择拍摄的起始位置，分别设置相应的拍摄参数并在所述地图上生成无人飞行器航线的预览数据，将所述拍摄参数发送至所述无人飞行器；所述相机组件包括至少两个相机，用于拍摄地图上相应地点的图像；所述无人飞行器用于沿所述飞行轨迹执行飞行作业，并在飞行到特定地点时带动所述相机转动并拍摄图像。在某些实施方式中，所述控制组件在地图的初始界面上选择拍摄的起始位置的方式包括：移动地图控制标记指针在所述地图上的落点，以其落点所在的位置为拍摄的初始位置，或输入GPS坐标，以输入的所述GPS坐标为拍摄的初始位置。在某些实施方式中，所述控制组件用于：分别设置所述无人飞行器的飞行方向、高度、航速、转动角度、数据的反馈间隔以及相机的拍摄间隔。在某些实施方式中，所述控制组件还用于：接收无人飞行器反馈的状态数据，并根据所述状态数据自动判断当前无人飞行器是否正常工作，并在其状态异常时发送控制指令调整所述无人飞行器的拍摄参数。在某些实施方式中，所述无人飞行器航线的预览数据包括无人飞行器的飞行轨迹以及覆盖面积大小。与现有技术相比，本专利技术有以下优点：本专利技术实施例所述的倾斜摄影方法将两个相机分别固定装设在无人飞行器上，通过无人飞行器的转向带动固定装设其上的相机转向，其飞行轨迹为由内向外循环的圆弧形贝赛尔曲线，既能在覆盖面积内保证每个被拍摄的物体的面尽可能多，又能保证较高的飞行效率，相比于现有的倾斜摄影方法通过摆动相机来拍摄，无复杂的机械结构摆动，构造简单可靠。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术所述倾斜摄影方法的流程示意图；图2为本专利技术所述无人飞行器的飞行轨迹示意图；图3为本专利技术所述倾斜摄影系统的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本专利技术的较佳实施例。本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例，相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容的理解更加透彻全面。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本专利技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。参阅图1所示，所述倾斜摄影方法将两个相机分别固定装设在无人飞行器上，具体包括如下步骤：S101：在地图的初始界面上选择拍摄的起始位置，分别设置相应的拍摄参数并在所述地图上生成无人飞行器航线的预览数据。所述的地图是基于用户或技术人员进行倾斜摄影前参数设置的控制界面所导入的地图数据，主要用于直观的显示所要进行倾斜摄影的实际地理位置，用户通过在在地图的初始界面上选择拍摄的起始位置来确定无人飞行器的飞行起点。在本专利技术实施例中，所述在地图的初始界面上选择拍摄的起始位置的方式包括如下至少一种：移动地图控制标记指针在所述地图上的落点，以其落点所在的位置为拍摄的初始位置，或输入GPS坐标，以输入的所述GPS坐标为拍摄的初始位置。在本专利技术实施例中，所述分别设置相应的拍摄参数包括所述无人飞行器的飞行方向、高度、航速、转动角度、数据的反馈间隔以及相机的拍摄间隔；所述的高度包括无人飞行器的起飞高度以及飞行高度，所述起飞高度是指无人飞行器在攀升到一个高度后，开始飞向拍摄的起始位置，所述的飞行高度是指无人飞行器进行倾斜摄影时的飞行高度；所述的转动角度则是指所述的无人飞行器沿所述飞行轨迹执行飞行作业，当到达一个相机的拍摄间隔时，该位置相对于初始位置转向的角度；所述数据的反馈间隔是指无人飞行器向用户的控制界面反馈数据的时间间隔，例如，1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种倾斜摄影方法，其特征在于，将两个相机分别固定装设在无人飞行器上，所述方法包括如下步骤：在地图的初始界面上选择拍摄的起始位置，分别设置相应的拍摄参数并在所述地图上生成无人飞行器航线的预览数据；将所述拍摄参数发送至所述无人飞行器使其沿所述航线执行飞行作业，并在所述无人飞行器飞行到特定地点时带动所述相机转动并拍摄图像。

【技术特征摘要】
1.一种倾斜摄影方法，其特征在于，将两个相机分别固定装设在无人飞行器上，所述方法包括如下步骤：在地图的初始界面上选择拍摄的起始位置，分别设置相应的拍摄参数并在所述地图上生成无人飞行器航线的预览数据；将所述拍摄参数发送至所述无人飞行器使其沿所述航线执行飞行作业，并在所述无人飞行器飞行到特定地点时带动所述相机转动并拍摄图像。2.根据权利要求1所述的倾斜摄影方法，其特征在于，所述在地图的初始界面上选择拍摄的起始位置包括：移动地图控制标记指针在所述地图上的落点，以其落点所在的位置为拍摄的初始位置，或输入GPS坐标，以输入的所述GPS坐标为拍摄的初始位置。3.根据权利要求1所述的倾斜摄影方法，其特征在于，所述分别设置相应的拍摄参数包括：分别设置所述无人飞行器的飞行方向、高度、航速、转动角度、数据的反馈间隔以及相机的拍摄间隔。4.根据权利要求1所述的倾斜摄影方法，其特征在于，所述方法还包括：接收无人飞行器反馈的状态数据，并根据所述状态数据自动判断当前无人飞行器是否正常工作，并在其状态异常时发送控制指令调整所述无人飞行器的拍摄参数。5.根据权利要求1所述的倾斜摄影方法，其特征在于，所述无人飞行器航线的预览数据包括无人飞行器的飞行轨迹以及覆盖面积大小。6.一种倾斜摄影系统，应用于权利要求1-5任一项所述的倾斜摄影方法，其特征在于，包括：控制组件...

【专利技术属性】
技术研发人员：高小琅，黎展亮，冉廷廷，李斌，
申请(专利权)人：深圳市九天创新科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东,44