The invention discloses a bend target recognition strategy based on the combination scheme of millimeter wave radar and corner sensor, which includes the following steps: dividing a rectangular area with a width of 2 m in the detection range of millimeter wave radar by using the method of regional mesh division; during the detection process, the vehicle heading angle is not zero in a certain period of time due to the running of the bend, and the detection target. Even in the effective area, it is an invalid target which has no influence on driving behavior. When using the single millimeter wave radar scheme, it will trigger the false alarm and false braking of the system, which will detect the lane fence information into the system. Combining with the steering wheel angle output by the angle sensor, the effective area detected by millimeter wave radar will be changed into an arc area. Targets in the valid area are retained and filtered out. The radian of the arc area is determined by steering wheel angle, body wheelbase and wheelbase, and the pre-arc information is obtained by Akman rotation angle.
【技术实现步骤摘要】
一种基于毫米波雷达和转角传感器组合方案的弯道目标识别策略
:本专利技术涉及一种基于毫米波雷达和转角传感器组合方案的弯道目标识别策略,其属于电动汽车智能驾驶。
技术介绍
:弯道目标识别策略是紧急制动系统(AEBS)的重要组成部分,也是是智能驾驶系统的关键技术之一。具体的讲,就是行驶在弯道路面上的智能车,通过感知设备不断的获取行驶过程的道路环境障碍物信息,将探测的障碍物信息传入系统的处理分析部分,对道路环境进行自动检测处理,主要是确定行驶道路目标的状况等情况。在此基础之上,前碰撞预警和紧急制动问题对于智能驾驶技术来说必不可少。
技术实现思路
:本专利技术是为了解决上述现有技术存在的问题而提供一种基于毫米波雷达和转角传感器组合方案的弯道目标识别策略。本专利技术所采用的技术方案有:一种基于毫米波雷达和转角传感器组合方案的弯道目标识别策略,包括如下步骤:(1).采用区域网格划分的方式,在毫米波雷达探测的范围中,划分出一个宽度为2m的矩形区域;(2).在探测的过程中,由于弯道行驶使得在一定时间内车辆航向角不为0,探测的目标即使处于有效区域内,它还是对驾驶行为无影响的无效目标,当采用单毫米波雷达方案时,会触发系统的误报警和误制动的情况发生,该方式将会把车道栅栏信息探测进入系统;(3).结合转角传感器输出的方向盘转角,使得毫米波雷达探测的有效区域变为弧形区域,处于有效区域内的目标进行保留,之外的进行滤除,其中弧形区域的弧度由方向盘转角、车身轴距及轮距决定,通过阿克曼转角进行前期弧度信息获取。本专利技术具有如下有益效果:1.本专利技术利用毫米波雷达实时检测行驶道路环境目标信息; ...
【技术保护点】
1.一种基于毫米波雷达和转角传感器组合方案的弯道目标识别策略,其特征在于:包括如下步骤:(1).采用区域网格划分的方式,在毫米波雷达探测的范围中,划分出一个宽度为2m的矩形区域;(2).在探测的过程中,由于弯道行驶使得在一定时间内车辆航向角不为0,探测的目标即使处于有效区域内,它还是对驾驶行为无影响的无效目标,当采用单毫米波雷达方案时,会触发系统的误报警和误制动的情况发生,该方式将会把车道栅栏信息探测进入系统;(3).结合转角传感器输出的方向盘转角,使得毫米波雷达探测的有效区域变为弧形区域,处于有效区域内的目标进行保留,之外的进行滤除,其中弧形区域的弧度由方向盘转角、车身轴距及轮距决定,通过阿克曼转角进行前期弧度信息获取。
【技术特征摘要】
1.一种基于毫米波雷达和转角传感器组合方案的弯道目标识别策略,其特征在于:包括如下步骤:(1).采用区域网格划分的方式,在毫米波雷达探测的范围中,划分出一个宽度为2m的矩形区域;(2).在探测的过程中,由于弯道行驶使得在一定时间内车辆航向角不为0,探测的目标即使处于有效区域内,它还是对驾驶行为无影响的无效目标,当...
【专利技术属性】
技术研发人员:曹哲,
申请(专利权)人:开沃新能源汽车集团有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。