汽车安全预警方法技术

本申请提供了一种汽车安全预警方法，通过微波雷达传感器监测可疑物体的距离；当监测到可疑物体的距离小于预设的第一阈值时，执行如下步骤：确定可疑物体位于汽车的相对方位；通过微波雷达传感器实时获取可疑物体的距离，得到距离序列；通过微波雷达传感器实时获取可疑物体的速度，得到第一速度序列；实时获取汽车的速度，得到第二速度序列；实时获取汽车的转向数据，得到转向数据序列；根据相对方位，距离序列，第一速度序列，第二速度序列，转向数据序列确定可疑物体的预警概率；若预警概率大于预设的第二阈值时，进行报警，保证了预警准确性。

Automobile Safety Early Warning Method

This application provides a vehicle safety early warning method, which monitors the distance of suspicious objects through microwave radar sensors; when the distance of suspicious objects is less than the preset first threshold, the following steps are performed: determining the relative orientation of suspicious objects in the vehicle; obtaining the distance sequence of suspicious objects through microwave radar sensors in real time; and transmitting them by microwave radar. Sensors acquire the speed of suspicious objects in real time to get the first velocity sequence; acquire the speed of vehicles in real time to get the second velocity sequence; acquire the steering data of vehicles in real time to get the steering data sequence; determine the early warning probability of suspicious objects according to the relative azimuth, distance sequence, the first velocity sequence, the second velocity sequence; if the early warning probability is greater than the preset one. When the second threshold is used, the alarm is carried out to ensure the accuracy of early warning.

【技术实现步骤摘要】
汽车安全预警方法
本申请涉及雷达数据处理
，尤其涉及一种汽车安全预警方法。
技术介绍
近年来我国交通事故频发，造成人员伤亡和财产损失，严峻的社会形势使人们越来越重视汽车安全。随着计算机技术、通信、电子技术的快速发展，利用电子技术进行检测车辆驾驶环境，通过预警预防交通事故发生已成为可能。当前大部分车辆采用超声波、激光、红外线等测定障碍物与汽车的距离。超声波回波方式测量时，声波由探头发射并接收，声波以声速运行，因为声波有反射、折射等现象存在，因此，超声波雷达受干扰较多，预警效果较差。
技术实现思路
为解决上述问题，本申请实施例提出了一种汽车安全预警方法。101，通过微波雷达传感器监测可疑物体的距离；102，当监测到可疑物体的距离小于预设的第一阈值时，执行如下步骤：102-1，确定所述可疑物体位于所述汽车的相对方位，所述相对方位为前侧，或者，左侧，或者，右侧，或者，后侧；102-2，通过微波雷达传感器实时获取所述可疑物体的距离，得到距离序列；102-3，通过微波雷达传感器实时获取所述可疑物体的速度，得到第一速度序列；102-4，实时获取汽车的速度，得到第二速度序列；102-5，实时获取汽车的转向数据，得到转向数据序列；102-6，根据所述相对方位，所述距离序列，所述第一速度序列，所述第二速度序列，所述转向数据序列确定所述可疑物体的预警概率；102-7，若所述预警概率大于预设的第二阈值时，进行报警。可选地，距离序列为{d1,d2,…,dt,…,dT}；第一速度序列{v1,v2,…,vt,…,vT}；第二速度序列{v'1,v'2,…,v't,|,v'T}；转向数据序列{r1,r2,…,rt,…,rT}；其中，t为时间标识，dt为t时刻所述可疑物体的距离，vt为t时刻所述可疑物体的速度，v't为t时刻所述汽车的速度，rt为t时刻所述汽车的转向数据；T为当前时刻，所述距离序列、所述第一速度序列、所述第二速度序列、所述转向数据序列中的元素相同，均为T；向左转弯时，转向数据为正值，向右转弯时，转向数据为负值，直走时，转向数据为0；所述微波雷达传感器位于所述汽车的前方，左方，右方和后方；所述102-1包括：若位于所述汽车前方的微波雷达传感器监测到可疑物体的距离小于预设的第一阈值，则确定所述可疑物体位于所述汽车的相对方位为前侧；若位于所述汽车左方的微波雷达传感器监测到可疑物体的距离小于预设的第一阈值，则确定所述可疑物体位于所述汽车的相对方位为左侧；若位于所述汽车右方的微波雷达传感器监测到可疑物体的距离小于预设的第一阈值，则确定所述可疑物体位于所述汽车的相对方位为右侧；若位于所述汽车后方的微波雷达传感器监测到可疑物体的距离小于预设的第一阈值，则确定所述可疑物体位于所述汽车的相对方位为后侧。可选地，所述相对方位为前侧；所述102-6包括：根据所述第一速度序列、第二速度序列修正所述距离序列，得到修正后的距离序列{d'1,d'2,…,d't,…,d'T}；确定所述修正后的距离序列中所有元素的均值；若rT-2-rT-3≠0，若rT-2-rT-3＝0，可选地，所述根据所述第一速度序列、第二速度序列修正所述距离序列，得到修正后的距离序列，包括：对于任一时刻t，若t＝1，则修正后的距离若t≠1，则修正后的距离其中，α为所述微波雷达传感器的测距误差。可选地，所述相对方位为左侧；所述102-6包括：根据所述第一速度序列、第二速度序列修正所述距离序列，得到修正后的距离序列{d'1,d'2,…,d't,…,d'T}；确定所述修正后的距离序列中所有元素的均值；若rT＞0，且rT＞rT-1，若rT＞0，且rT＝rT-1，若rT＞0，且rT＜rT-1，若rT＝0，则预警概率＝|(所述修正后的距离序列中最大元素值-所述修正后的距离序列中所有元素的均值)/(所述修正后的距离序列中最小元素值-所述修正后的距离序列中所有元素的均值)|；若rT＜0，可选地，所述根据所述第一速度序列、第二速度序列修正所述距离序列，得到修正后的距离序列，包括：对于任一时刻t，修正后的距离其中，α为所述微波雷达传感器的测距误差；若t＝1，则γ＝(v't-vt)/v't，若t＝2，则若t＝3，则若t∈[4,T]，则可选地，所述相对方位为右侧；所述102-6包括：根据所述第一速度序列、第二速度序列修正所述距离序列，得到修正后的距离序列{d'1,d'2,…,d't,…,d'T}；确定所述修正后的距离序列中所有元素的均值；若rT＜0，且rT＜rT-1，若rT＜0，且rT＝rT-1，若rT＜0，且rT＞rT-1，若rT＝0，则预警概率＝σ*|(所述修正后的距离序列中最大元素值-所述修正后的距离序列中所有元素的均值)/(所述修正后的距离序列中最小元素值-所述修正后的距离序列中所有元素的均值)|；若rT＞0，σ为方差，所述修正后的距离序列中所有元素的均值。可选地，所述根据所述第一速度序列、第二速度序列修正所述距离序列，得到修正后的距离序列，包括：对于任一时刻t，修正后的距离其中，α为所述微波雷达传感器的测距误差；若t＝1，则γ＝(v't-vt)/v't，若t＝2，则若t＝3，则若t∈[4,T]，则β为修正参数，可选地，所述相对方位为后侧；所述102-6包括：根据所述第一速度序列、第二速度序列修正所述距离序列，得到修正后的距离序列{d'1,d'2,…,d't,…,d'T}；确定所述修正后的距离序列中所有元素的均值；其中，所述修正后的距离序列中所有元素的均值，i为修正后的距离序列的元素标识，j为速度序列的元素标识，max{}为求最大值函数，min{}为求最小值函数，M为转向差序列为{r2-r1,r3-r2,…,rt-rt-1,…,rT-rT-1}中非0元素数量。可选地，所述根据所述第一速度序列、第二速度序列修正所述距离序列，得到修正后的距离序列，包括：对于任一时刻t，若t＝1，则修正后的距离若t≠1，则修正后的距离其中，α为所述微波雷达传感器的测距误差，β为修正参数，有益效果如下：通过微波雷达传感器监测可疑物体，并根据可疑物体位于汽车的相对方位，可疑物体的距离，可疑物体的速度，汽车的速度和汽车的转向数据进行预警，提升了预警效果。附图说明下面将参照附图描述本申请的具体实施例，其中：图1示出了本申请一实施例提供的一种汽车安全预警方法的流程示意图。具体实施方式为了使本申请的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。并且在不冲突的情况下，本说明中的实施例及实施例中的特征可以互相结合。近年来我国交通事故频发，造成人员伤亡和财产损失，严峻的社会形势使人们越来越重视汽车安全。随着计算机技术、通信、电子技术的快速发展，利用电子技术进行检测车辆驾驶环境，通过预警预防交通事故发生已成为可能。当前大部分车辆采用超声波、激光、红外线等测定障碍物与汽车的距离。超声波回波方式测量时，声波由探头发射并接收，声波以声速运行，因为声波有反射、折射等现象存在，因此，超声波雷达受干扰较多，预警效果较差。基于此，本申请提供一种汽车安全预警方法，通过微波雷达传感器监测可疑物体，并根据可疑物体位于汽车的相对方位，可疑物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车安全预警方法，其特征在于，所述方法包括：101，通过微波雷达传感器监测可疑物体的距离；102，当监测到可疑物体的距离小于预设的第一阈值时，执行如下步骤：102‑1，确定所述可疑物体位于所述汽车的相对方位，所述相对方位为前侧，或者，左侧，或者，右侧，或者，后侧；102‑2，通过微波雷达传感器实时获取所述可疑物体的距离，得到距离序列；102‑3，通过微波雷达传感器实时获取所述可疑物体的速度，得到第一速度序列；102‑4，实时获取汽车的速度，得到第二速度序列；102‑5，实时获取汽车的转向数据，得到转向数据序列；102‑6，根据所述相对方位，所述距离序列，所述第一速度序列，所述第二速度序列，所述转向数据序列确定所述可疑物体的预警概率；102‑7，若所述预警概率大于预设的第二阈值时，进行报警。

【技术特征摘要】
1.一种汽车安全预警方法，其特征在于，所述方法包括：101，通过微波雷达传感器监测可疑物体的距离；102，当监测到可疑物体的距离小于预设的第一阈值时，执行如下步骤：102-1，确定所述可疑物体位于所述汽车的相对方位，所述相对方位为前侧，或者，左侧，或者，右侧，或者，后侧；102-2，通过微波雷达传感器实时获取所述可疑物体的距离，得到距离序列；102-3，通过微波雷达传感器实时获取所述可疑物体的速度，得到第一速度序列；102-4，实时获取汽车的速度，得到第二速度序列；102-5，实时获取汽车的转向数据，得到转向数据序列；102-6，根据所述相对方位，所述距离序列，所述第一速度序列，所述第二速度序列，所述转向数据序列确定所述可疑物体的预警概率；102-7，若所述预警概率大于预设的第二阈值时，进行报警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，距离序列为{d1,d2,…,dt,…,dT}；第一速度序列{v1,v2,…,vt,…,vT}；第二速度序列{v'1,v'2,…,v't,…,v'T}；转向数据序列{r1,r2,…,rt,…,rT}；其中，t为时间标识，dt为t时刻所述可疑物体的距离，vt为t时刻所述可疑物体的速度，v't为t时刻所述汽车的速度，rt为t时刻所述汽车的转向数据；T为当前时刻，所述距离序列、所述第一速度序列、所述第二速度序列、所述转向数据序列中的元素相同，均为T；向左转弯时，转向数据为正值，向右转弯时，转向数据为负值，直走时，转向数据为0；所述微波雷达传感器位于所述汽车的前方，左方，右方和后方；所述102-1包括：若位于所述汽车前方的微波雷达传感器监测到可疑物体的距离小于预设的第一阈值，则确定所述可疑物体位于所述汽车的相对方位为前侧；若位于所述汽车左方的微波雷达传感器监测到可疑物体的距离小于预设的第一阈值，则确定所述可疑物体位于所述汽车的相对方位为左侧；若位于所述汽车右方的微波雷达传感器监测到可疑物体的距离小于预设的第一阈值，则确定所述可疑物体位于所述汽车的相对方位为右侧；若位于所述汽车后方的微波雷达传感器监测到可疑物体的距离小于预设的第一阈值，则确定所述可疑物体位于所述汽车的相对方位为后侧。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相对方位为前侧；所述102-6包括：根据所述第一速度序列、第二速度序列修正所述距离序列，得到修正后的距离序列{d'1,d'2,…,d't,…,d'T}；确定所述修正后的距离序列中所有元素的均值；若rT-2-rT-3≠0，则若rT-2-rT-3＝0，则4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度序列、第二速度序列修正所述距离序列，得到修正后的距离序列，包括：对于任一时刻t，若t＝1，则修正后的距离若t≠1，则修正后的距离其中，α为所述微波雷达传感器的测距误差。5.根据权利要求2所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李赓，苏玉娜，张延良，
申请(专利权)人：河南理工大学，
类型：发明
国别省市：河南,41