用于多雷达系统中的连续追踪的方法和装置制造方法及图纸

提供了用于控制车辆的雷达系统的方法和系统。一个或多个发射器被配置为传输雷达信号，并且在雷达发射器之间转移并耦合追踪信息，以便在开始新追踪时减少目标获取时间。

Method and Device for Continuous Tracking in Multi-Radar System

The method and system of radar system for vehicle control are provided. One or more transmitters are configured to transmit radar signals and transfer and couple tracking information between radar transmitters in order to reduce target acquisition time when new tracking starts.

【技术实现步骤摘要】
用于多雷达系统中的连续追踪的方法和装置
本公开总体涉及车辆，并且更具体地涉及用于在车辆的雷达系统中启动追踪时减少延迟的系统和方法。
技术介绍
如今，某些车辆使用雷达系统。例如，某些车辆利用雷达系统来检测车辆行驶的道路上的其他车辆、行人或其他对象。雷达系统可以以这种方式使用，例如，在实现自动制动系统、自适应巡航控制和避让特征以及其他车辆特征中。某些车辆雷达系统称为多输入多输出(MIMO)雷达系统，具有多个发射器和接收器。虽然雷达系统通常可用于这种车辆特征，但在某些情况下，现有的雷达系统可能具有某些限制。当车辆在运动时，目标相对于车辆上的每个雷达的相对位置也改变。当目标相对位置从一个雷达变到另一个雷达时，第二个雷达必须启动追踪过程。追踪过程的这种初始化引入了不期望的延迟。期望克服该延迟并在车辆雷达系统中提供连续追踪。还希望提供用于克服该问题的方法、系统和车辆。此外，结合附图和前述
和
技术介绍
，从随后的详细描述和所附权利要求，本专利技术的其他期望特征和特性将变得显而易见。
技术实现思路
根据示例性实施例，提供了一种用于追踪对象的方法。该方法包括：在第一视场内追踪对象以生成第一追踪信息，确定对象正在进入第二视场，响应于第一追踪信息在第二视场内追踪对象以生成第二追踪信息，并响应于第一追踪信息和第二追踪信息生成雷达图。根据示例性实施例，提供了一种装置。该装置包括第一雷达、第二雷和处理器，第一雷达用于在第一视场内追踪第一对象以生成追踪信息并将追踪信息传输到处理器，第二雷达用于观察第二视场，处理器用于响应于追踪信息确定第一对象位置并将追踪信息传输到第二雷达。根据示例性实施例，提供了一种方法。该方法包括确定第一视场内的对象位置，将第一视场内的对象位置传输到观察第二视场的传感器，响应于第一视场内的对象位置确定第二视场内的对象位置，并且响应于第一视场内的对象位置和第二视场内的对象位置生成对象图。附图说明在下文中将结合以下附图描述本公开，其中相同的数字表示相同的元件，并且其中：图1是根据示例性实施例的具有控制系统的车辆的功能框图，其包括雷达系统。图2是根据示例性实施例的图1的车辆的控制系统的功能框图，其包括雷达系统。图3是根据示例性实施例的图1和图2的雷达系统的传输信道和接收信道的功能框图。图4示出了用于并行雷达信号处理的装置的示例性环境。图5示出了用于多雷达系统的不间断追踪的示例性环境。图6示出了用于操作用于多雷达系统的不间断追踪的装置的示例性方法。图7示出了用于操作用于并行雷达信号处理的装置的示例性方法。具体实施方式以下详细描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制本公开或其应用和使用。此外，无意受前述
技术介绍
或以下详细描述中提出的任何理论的约束。如这里所使用的，术语模块单独地或以任何组合指代任何硬件、软件、固件、电子控制组件、处理逻辑和/或处理器设备，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享的、专用的或组)和执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能的其他合适的组件。图1提供了根据示例性实施例的车辆10的功能框图。如下面更详细描述的，车辆10包括雷达控制系统12，雷达控制系统12具有雷达系统103和控制器104，控制器104使用雷达系统103接收的雷达信号，基于对象的三维表示，对对象进行分类。在所示实施例中，车辆10还包括底盘112、车身114、四个车轮116、电子控制系统118、转向系统150和制动系统160。车身114布置在底盘112上基本上包围车辆10的其他部件。车身114和底盘112可共同形成框架。轮116各自在车身114的相应拐角附近可旋转地联接到底盘112。在图1所示的示例性实施例中，车辆10包括致动器组件120。致动器组件120包括安装在底盘112上的至少一个推进系统129，推进系统129驱动车轮116。在所示实施例中，致动器组件120包括发动机130。在一个实施例中，发动机130包括内燃机。在其他实施例中，代替或除内燃机之外，致动器组件120可包括一个或多个其他类型的发动机和/或马达，例如电动机/发电机。仍然参考图1，发动机130通过一个或多个驱动轴134联接到至少一些车轮116。在一些实施例中，发动机130也机械地联接到变速器。在其他实施例中，发动机130可以替代地联接到用于为电动机提供动力的发电机，该电动机机械地联接到变速器。转向系统150安装在底盘112上，并控制车轮116的转向。转向系统150包括方向盘和转向柱(未示出)。方向盘接收来自车辆10的驾驶员的输入。转向柱基于来自驾驶员的输入经由驱动轴134产生用于车轮116的期望转向角。制动系统160安装在底盘112上，并为车辆10提供制动。制动系统160通过制动踏板(未示出)接收来自驾驶员的输入，并通过制动单元提供适当的制动(也未示出)。驾驶员还通过加速器踏板(未示出)提供关于车辆10的期望速度或加速度的输入，以及用于各种车辆设备和/或系统的各种其他输入，诸如一个或多个车辆无线电、其他娱乐或信息娱乐系统、环境控制系统、避雷单元、导航系统等(图1中未示出)。同样如图1所示，在某些实施例中，车辆10还可以包括远程信息处理系统170。在一个这样的实施例中，远程信息处理系统170是车载设备，其通过与远离车辆10的呼叫中心(未示出)通信来提供各种服务。在各种实施例中，远程信息处理系统可以包括，除了其他特征以外的各种未示出的特征，诸如电子处理设备、一种或多种类型的电子存储器，蜂窝芯片组/组件、无线调制解调器、双模天线、以及包含GPS芯片组/组件的导航单元。在某些实施例中，某些这样的组件可以包括在控制器104中，例如，如下面结合图2进一步讨论的。远程信息处理系统170可以提供各种服务，包括：结合GPS芯片组/组件提供的逐向导航和其他导航相关服务、结合位于整个车辆中的各种传感器和/或传感器接口模块提供的安全气囊展开通知以及其他紧急或路边援助相关服务、和/或信息娱乐相关的服务(例如音乐、互联网网页、电影、电视节目、视频游戏和/或其他内容)。雷达控制系统12安装在底盘112上。如上所述，雷达控制系统12使用雷达系统103的接收的雷达信号，基于对象的三维表示，对对象进行分类。在一个示例中，雷达控制系统12根据下面结合图4进一步描述的方法400提供这些功能。虽然雷达控制系统12、雷达系统103和控制器104被示出为是同一系统的一部分，但是应当理解，在某些实施例中，这些特征可以包括两个或更多个系统。另外，在各种实施例中，雷达控制系统12可以包括各种其他车辆装置和系统的全部或一部分，和/或可以联接到各种其他车辆装置和系统，例如，除了其他的之外，致动器组件120和/或电子控制系统118。参考图2，根据示例性实施例，提供了图1的雷达控制系统12功能框图。如上所述，雷达控制系统12包括图1的雷达系统103和控制器104。如图2所示，雷达系统103包括一个或多个发射器220、一个或多个接收器222、存储器224和处理单元226。在所示实施例中，雷达系统103包括多输入、多输出(MIMO)雷达系统或替代雷达系统，具有多个发射器(这里也称为传输信道)220和多个接收器(这里也称为接收信道)222。发射器220传输用于雷达系统103本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：‑确定第一视场内的对象位置；‑将所述第一视场内的所述对象位置传输到观察第二视场的传感器；‑响应于所述第一视场内的所述对象位置确定所述第二视场内的所述对象位置；和‑响应于所述第一视场内的所述对象位置和所述第二视场内的所述对象位置生成对象图。

【技术特征摘要】
2017.11.17 US 15/8158121.一种方法，包括：-确定第一视场内的对象位置；-将所述第一视场内的所述对象位置传输到观察第二视场的传感器；-响应于所述第一视场内的所述对象位置确定所述第二视场内的所述对象位置；和-响应于所述第一视场内的所述对象位置和所述第二视场内的所述对象位置生成对象图。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一视场由第一雷达观测，并且所述第二视场由第二雷达观测。3.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述对象位置包括在一段时间内在所述第一视场内追踪所述对象。4.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述对象位置包括生成簇并确定所述簇的质心。5.如权利要求1所述的方法，还包括，响应于所述第一视场内的所述对象位置和所述第二视场内的后续检测，在所述第二视场内追踪所述对象。6.如权利要求1所述的方法，其中，响应于在所述第一视场内追踪所述对象并确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：I·比利克，I·埃亚拉特，A·波克拉斯，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US