一种基于雷达的障碍物检测方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于雷达的障碍物检测方法、装置、设备和存储介质，方法包括：接收发射雷达当前发送的发射信号，以获得接收信号，将接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号，根据M个中频信号，以获得对应的M个频谱以及每个频谱的最大幅值。获取M个最大幅值中的最大值，根据最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物；其中，参考值根据在预定的历史时刻的多次最大值生成。本发明专利技术采用毫米波雷达利用对射原理进行开放空间障碍物的检测，响应速度快，准确高效。

A Radar-based Obstacle Detection Method, Device, Equipment and Storage Media

The invention provides a radar-based obstacle detection method, device, device and storage medium. The method includes: receiving the transmission signal currently transmitted by the transmitting radar to obtain the received signal, mixing the received signal with M local oscillator signals generated by sweeping frequency respectively, to generate the corresponding M intermediate frequency signals, and obtaining the corresponding M frequency spectrum according to M intermediate frequency signals. And the maximum amplitude of each spectrum. Obtain the maximum of M maximum amplitudes, and judge whether there are obstacles in the target space according to the maximum, reference value and the preset attenuation factor, in which the reference value is generated according to the multiple maximum values at the predetermined historical time. The invention adopts millimeter wave radar to detect obstacles in open space by means of counter-fire principle, and has fast response speed, accuracy and high efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种基于雷达的障碍物检测方法、装置、设备和存储介质
本专利技术涉及智慧交通
，尤其涉及一种基于雷达的障碍物检测方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
现实生活中存在很多特殊请情况，诸如个别路段禁止超高车辆通行，两个建筑物之间禁止私自架设或吊存物体，两个楼体之间禁止停放车辆，高架线之间禁止种植高大树木等。针对以上任意一种情况，都需要对开放空间中两个物体之间是否存在物体遮挡进行准确检测。现有技术存在的问题：现有的技术方案主要是采用红外传感器进行检测，两个红外装置分别放在道路两端同一高度，一个用于发射，另一个用于接收，如果红外光束发生中断，则可判断在两个装置之间存在物体遮挡。但是，采用红外传感器进行检测，则出现飞鸟等快速运动且尺寸较小的物体经过或存在少量树叶遮挡时，则会频繁发生误报警。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于雷达的障碍物检测方法、装置、设备和存储介质，能够解决开放空间的物体遮挡检测问题，响应速度快，准确高效。第一方面，本专利技术实施例提供一种基于雷达的障碍物检测方法，包括：接收发射雷达当前发送的发射信号，以获得接收信号；将所述接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号；根据所述M个中频信号，以获得对应的M个频谱以及每个频谱的最大幅值；获取M个最大幅值中的最大值；根据所述最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物；其中，参考值根据在预定的历史时刻的多次最大值生成。优选地，根据所述M个中频信号，以获得对应的M个频谱以及每个频谱的最大幅值，具体为：对所述M个中频信号进行频谱分析，获得对应的M个频谱；根据所述M个频谱，以获得每个所述频谱的最大幅值；获取M个最大幅值中的最大值，具体为：比较所述M个最大幅值，以获得M个最大幅值中的最大值。优选地，将所述接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号，具体为：获取扫频的步进频率以及扫频范围；其中，所述扫频步进频率Δf≤(N-2)fs/2N，Δf为扫频的步进频率，fs为采样频率，N为采样点数；根据所述扫频的步进频率以及所述扫频范围，以获得扫频的步进个数M；根据所述扫频的步进个数M生成对应的M个本振信号；将所述接收信号分别与M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号。优选地，根据所述最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物，具体为：当所述最大值小于所述预设的衰减因子与所述参考值的积时，则判断目标空间存在障碍物；当所述最大值的大于等于所述预设的衰减因子与所述参考值的积时，则判断目标空间不存在障碍物。优选地，当判断目标空间存在障碍物时，生成报警信息，并将所述报警信息通过无线通讯发送至所述毫米波雷达关联的监控中心以及用户终端。优选地，所述扫频步进个数其中，M为扫频步进个数；Δf为扫频步进频率，ΔF为扫频范围。优选地，还包括：根据当前时刻的最大值以及参考值，获得下一时刻的参考值；其中，当前时刻参考值为根据在预定的历史时刻的多次最大值的平均值。第二方面，本专利技术实施例提供一种基于雷达的障碍物检测装置，包括：接收单元，用于接收发射雷达当前发送的发射信号，以获得接收信号；混频单元，用于将所述接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号；最大幅值获取单元，用于根据所述M个中频信号，以获得对应的M个频谱以及每个频谱的最大幅值；最大值获取单元，用于获取M个最大幅值中的最大值；障碍物判断单元，用于根据所述最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物；其中，参考值根据在预定的历史时刻的多次最大值生成。优选地，最大幅值获取单元，具体为：对所述M个中频信号进行频谱分析，获得对应的M个频谱；根据所述M个频谱，以获得每个所述频谱的最大幅值；最大值获取单元，具体为：比较所述M个最大幅值，以获得M个最大幅值中的最大值。优选地，混频单元，具体为：获取扫频的步进频率以及扫频范围；其中，所述扫频步进频率Δf≤(N-2)fs/2N，Δf为扫频的步进频率，fs为采样频率，N为采样点数；根据所述扫频的步进频率以及所述扫频范围，以获得扫频的步进个数M；根据所述扫频的步进个数M生成对应的M个本振信号；将所述接收信号分别与M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号。优选地，障碍物判断单元，具体为：当所述最大值小于所述预设的衰减因子与所述参考值的积时，则判断目标空间存在障碍物；当所述最大值的大于等于所述预设的衰减因子与所述参考值的积时，则判断目标空间不存在障碍物。优选地，当判断目标空间存在障碍物时，生成报警信息，并将所述报警信息通过无线通讯发送至所述毫米波雷达关联的监控中心以及用户终端。优选地，所述扫频步进个数其中，M为扫频步进个数；Δf为扫频步进频率，ΔF为扫频范围。优选地，还包括：根据当前时刻的最大值以及参考值，获得下一时刻的参考值；其中，当前时刻参考值为根据在预定的历史时刻的多次最大值的平均值。第三方面，本专利技术实施例提供一种障碍物检测设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的基于毫米波雷达的障碍物检测方法。第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如第一方面所述的基于毫米波雷达的障碍物检测方法。实施本专利技术实施例，具有如下有益效果：本专利技术采用毫米波雷达利用雷达对射原理(通过一个用于发射信号的发射雷达，一个用于接收发射雷达发送的发射信号的接收雷达)，将接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以获得最大值。然后根据最大值、参考值(参考值根据在预定的历史时刻的多次最大值生成)以及预设的衰减因子，进行目标空间障碍物的检测，不仅可以降低恶劣天气对检测的影响，而且能够消除飞鸟等高空快速飞行且尺寸较小的物体的影响，同时可以排除少量树叶等遮挡的干扰。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术第一实施例提供的一种基于雷达的障碍物检测方法的流程示意图。图2是本专利技术实施例提供的一种基于雷达的障碍物检测装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术第一实施例：参见图1，本专利技术第一实施例提供了一种基于雷达的障碍物检测方法，其可由接收雷达来执行，特别的，由接收雷达内的一个或多个处理器来执行，并至少包括如下步骤：S10，接收发射雷达当前发送的发射信号，以获得接收信号。在本实施例中，根据对射原理设置有一个用于发射信号的发射雷达以及一个用于接收发射雷达发送发射信号的接收雷达。所述发射雷达发射的发射本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于雷达的障碍物检测方法，其特征在于，包括：接收发射雷达当前发送的发射信号，以获得接收信号；将所述接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号；根据所述M个中频信号，以获得对应的M个频谱以及每个频谱的最大幅值；获取M个最大幅值中的最大值；根据所述最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物；其中，参考值根据在预定的历史时刻的多次最大值生成。

【技术特征摘要】
1.一种基于雷达的障碍物检测方法，其特征在于，包括：接收发射雷达当前发送的发射信号，以获得接收信号；将所述接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号；根据所述M个中频信号，以获得对应的M个频谱以及每个频谱的最大幅值；获取M个最大幅值中的最大值；根据所述最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物；其中，参考值根据在预定的历史时刻的多次最大值生成。2.根据权利要求1所述的基于雷达的检测方法，其特征在于，根据所述M个中频信号，以获得对应的M个频谱以及每个频谱的最大幅值，具体为：对所述M个中频信号进行频谱分析，获得对应的M个频谱；根据所述M个频谱，以获得每个所述频谱的最大幅值；获取M个最大幅值中的最大值，具体为：比较所述M个最大幅值，以获得M个最大幅值中的最大值。3.根据权利要求1所述的基于雷达的检测方法，其特征在于，将所述接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号，具体为：获取扫频的步进频率以及扫频范围；其中，所述扫频步进频率Δf≤(N-2)fs/2N，Δf为扫频的步进频率，fs为采样频率，N为采样点数；根据所述扫频的步进频率以及所述扫频范围，以获得扫频的步进个数M；根据所述扫频的步进个数M生成对应的M个本振信号；将所述接收信号分别与M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号。4.根据权利要求1所述的基于雷达的检测方法，其特征在于，根据所述最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物，具体为：当所述最大值小于所述预设的衰减因子与所述参考值的积时，则判断目标空间存在障碍物；当所述最大值的大于等于所述预设的衰减因子...

【专利技术属性】
技术研发人员：张谅，赵铁刚，
申请(专利权)人：厦门精益远达智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35