用于关联车辆中的传感器数据的装置和方法制造方法及图纸

本公开提供用于关联车辆中的传感器数据的装置和方法。该装置包括配置为感测外部对象的多个传感器以及配置为与多个传感器电连接的处理器。处理器配置为使用多个传感器来获得位于车辆周围的目标的传感器数据集，基于目标信息、车辆或目标所行驶的道路的曲率以及配置为感测目标的传感器的类型中的至少一个来选择传感器数据集中包括的传感器数据的至少一部分，以及通过关联传感器数据的至少一部分来生成目标的跟踪数据。

Device and Method for Sensor Data in Associated Vehicles

【技术实现步骤摘要】
用于关联车辆中的传感器数据的装置和方法相关申请的交叉引用本申请要求于2017年11月07日提交的第10-2017-0147439号韩国专利申请的优先权和权益，其全部内容通过引用并入本文。
本公开涉及一种用于关联由多个传感器获得的数据的装置和方法。
技术介绍
本节中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。随着汽车工业的发展，已经开发了能够追踪周围车辆并获得与周围车辆相关的多种信息的系统，以向驾驶员提供便利。例如，车辆可以使用诸如前部雷达、角雷达、前视照相机、侧视照相机、后视照相机、视觉以及光检测和测距装置(LIDAR)的各种传感器来获得关于位于各个方向上的周围车辆的信息。车辆可以通过关联由各传感器中的每一个获得的传感器数据来生成传感器融合数据。结果，可以提高由各传感器中的每一个获得的数据的精确度。车辆可以将先前帧的传感器融合数据与当前帧的传感器融合数据相关联。由于行驶环境(即，车辆的移动、目标的移动、多个传感器中的每一个的感测范围等)，可能难以将先前帧的数据与当前帧的数据相关联。在这种情况下，针对相同目标的先前帧的传感器融合数据的属性信息(例如，指示目标的类型(车辆、行人等)的信息)和标识符(ID)(例如，分配给目标的唯一识别值)可以与针对相同目标的当前帧的传感器融合数据的属性信息和ID不同。当车辆数据关联失败时，使用由车辆支持的传感器的各种系统的操作也可能失败。
技术实现思路
本公开的一方面提供一种用于关联传感器数据的装置和方法，以在全面考虑车辆、周围车辆、行驶环境等的情况下以鲁棒方式关联由传感器获得的数据。在本公开的一个方面中，一种用于关联车辆中的传感器数据的装置可以包括：多个传感器，其配置为感测外部对象；和处理器，其配置为与多个传感器电连接。处理器可以配置为使用多个传感器来获得位于车辆周围的目标的传感器数据集，至少基于目标信息、车辆或目标所行驶的道路的曲率或配置为感测目标的传感器的类型来选择传感器数据集中包括的传感器数据的至少一部分，并且通过关联传感器数据的至少一部分来生成目标的跟踪数据。在本公开的一些实施方式中，多个传感器可以包括雷达和照相机。在本公开的一些实施方式中，多个传感器可以包括前部雷达、前视照相机和侧视照相机。在本公开的一些实施方式中，传感器数据集可以包括由多个传感器中的每一个传感器获得的传感器数据。在本公开的一些实施方式中，处理器可以配置为：基于目标信息、车辆所行驶的道路的曲率以及配置为感测目标的传感器的类型中的至少一个设定用于确定传感器数据集的有效性的区域；并且选择传感器数据集中包括的传感器数据中与该区域对应的传感器数据。在本公开的一些实施方式中，目标信息可以包括车辆与目标之间的距离、车辆的速度与目标的速度之间的差值、目标的运动方向以及目标的类型中的至少一个。在本公开的一些实施方式中，处理器可以配置为：基于车辆与目标之间的距离设定用于确定传感器数据集的有效性的区域；并且选择传感器数据集中包括的传感器数据中与该区域对应的传感器数据。在本公开的一些实施方式中，处理器可以配置为：当车辆与目标之间的距离变得比预定距离大时增大该区域；并且当车辆与目标之间的距离变得比预定距离小时减小该区域。在本公开的一些实施方式中，处理器可以配置为：基于车辆的速度和目标的速度之间的差值设定用于确定传感器数据集的有效性的区域；并且选择传感器数据集中包括的传感器数据中与该区域对应的传感器数据。在本公开的一些实施方式中，处理器可以配置为：当车辆的速度与目标的速度之间的差值变得大于预定值时增大该区域；并且当车辆的速度与目标的速度之间的差值变得小于预定值时减小该区域。在本公开的一些实施方式中，处理器可以配置为：基于道路的曲率设定用于确定传感器数据集的有效性的区域；并且选择传感器数据集中包括的传感器数据中与该区域对应的传感器数据。在本公开的一些实施方式中，处理器可以配置为：当道路的曲率变得大于预定范围时增大该区域；并且当道路的曲率变得小于预定范围时减小该区域。在本公开的一些实施方式中，处理器可以配置为：基于目标的运动方向设定用于确定传感器数据集的有效性的区域；并且选择传感器数据集中包括的传感器数据中与该区域对应的传感器数据。在本公开的一些实施方式中，处理器可以配置为增大该区域在目标的运动方向上的长度。在本公开的一些实施方式中，处理器可以配置为：基于传感器的类型设定用于确定传感器数据集的有效性的区域；并且选择传感器数据集中包括的传感器数据中与该区域对应的传感器数据。在本公开的一些实施方式中，处理器可以配置为：基于目标的类型设定用于确定传感器数据集的有效性的区域；并且选择传感器数据集中包括的传感器数据中与该区域对应的传感器数据。根据本公开的另一方面，一种用于关联车辆中的传感器数据的方法可以包括：使用车辆的多个传感器来获得位于车辆周围的目标的传感器数据集；基于目标信息、车辆或目标所行驶的道路的曲率以及配置为感测目标的传感器的类型中的至少一个来选择传感器数据集中包括的传感器数据的至少一部分；以及通过关联传感器数据的至少一部分来生成目标的跟踪数据。在本公开的一些实施方式中，传感器数据集可以包括由多个传感器中的每一个传感器获得的传感器数据。在本公开的一些实施方式中，选择传感器数据的至少一部分可以包括：基于目标信息、车辆所行驶的道路的曲率以及配置为感测目标的传感器的类型中的至少一部分来设定用于确定传感器数据集的有效性的区域；并且选择传感器数据集中包括的传感器数据中与该区域对应的传感器数据。在本公开的一些实施方式中，目标信息可以包括：车辆与目标之间的距离、车辆的速度与目标的速度之间的差值、目标的运动方向以及目标的类型中的至少一个。根据本文提供的描述，其他应用领域将变得显而易见。应该理解的是，描述和具体示例仅出于说明的目的，而不旨在限制本公开的范围。附图说明为了能够很好地理解本公开，现在将参照附图描述以示例的方式给出的本公开的各种实施方式，其中：图1是示出用于关联传感器数据的装置的配置的框图；图2是示出用于关联传感器数据的装置中包括的程序模块的配置的框图；图3是示出在用于关联传感器数据的装置中使用的算法的流程图；图4是示出用于关联传感器数据的装置的示例性操作的示图；图5是示出用于关联传感器数据的装置的示例性操作的示图；图6是示出用于关联传感器数据的装置的示例性操作的示图；图7是示出用于关联传感器数据的装置的示例性操作的示图；图8是示出用于关联传感器数据的装置的示例性操作的示图；图9是示出用于关联传感器数据的装置的示例性操作的示图；图10是示出用于关联传感器数据的装置的示例性操作的示图；图11是示出用于关联传感器数据的方法的流程图；以及图12是示出计算系统的配置的框图。这里描述的附图仅出于说明的目的，并不旨在以任何方式限制本公开的范围。具体实施方式以下描述本质上仅仅是示例性的，并不旨在限制本公开、应用或用途。应该理解的是，在整个附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。在下文中，将参照附图详细描述本公开的实施方式。在为每个附图的元件添加附图标记时，虽然相同的元件显示在不同的附图上，但应该注意的是，相同的元件具有相同的附图标记。此外，在描述本公开的实施方式时，如果确定相关公知配置或功能的详细描述模糊了本公本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于关联车辆中的传感器数据的装置，所述装置包括：多个传感器，配置为感测外部对象；和处理器，电连接至所述多个传感器，所述处理器配置为：使用所述多个传感器来获得位于所述车辆周围的目标的传感器数据集，其中，所述传感器数据集包括传感器数据；基于第一信息选择所述传感器数据的至少一部分，其中，所述第一信息包括目标信息、所述车辆或所述目标所行驶的道路的曲率以及配置为感测所述目标的传感器的类型中的至少一个；并且通过关联所述传感器数据的所述至少一部分来生成所述目标的跟踪数据。

【技术特征摘要】
2017.11.07 KR 10-2017-01474391.一种用于关联车辆中的传感器数据的装置，所述装置包括：多个传感器，配置为感测外部对象；和处理器，电连接至所述多个传感器，所述处理器配置为：使用所述多个传感器来获得位于所述车辆周围的目标的传感器数据集，其中，所述传感器数据集包括传感器数据；基于第一信息选择所述传感器数据的至少一部分，其中，所述第一信息包括目标信息、所述车辆或所述目标所行驶的道路的曲率以及配置为感测所述目标的传感器的类型中的至少一个；并且通过关联所述传感器数据的所述至少一部分来生成所述目标的跟踪数据。2.如权利要求1所述的装置，其中，所述多个传感器包括雷达和照相机。3.如权利要求1所述的装置，其中，所述多个传感器包括前部雷达、前视照相机和侧视照相机。4.如权利要求1所述的装置，其中，所述传感器数据集包括由所述多个传感器中的每一个传感器获得的传感器数据。5.如权利要求1所述的装置，其中，所述处理器配置为：基于所述第一信息，设定用于确定所述传感器数据集的有效性的区域；并且选择所述传感器数据中与所述区域对应的传感器数据。6.如权利要求1所述的装置，其中，所述目标信息包括：所述车辆与所述目标之间的距离、所述车辆的速度与所述目标的速度之间的差值、所述目标的运动方向以及所述目标的类型中的至少一个。7.如权利要求1所述的装置，其中，所述处理器还配置为：基于所述车辆与所述目标之间的距离，设定用于确定所述传感器数据集的有效性的区域；并且选择所述传感器数据中与所述区域对应的传感器数据。8.如权利要求7所述的装置，其中，所述处理器配置为：当所述车辆与所述目标之间的距离变得比预定距离大时，增大所述区域；并且当所述车辆与所述目标之间的距离变得比所述预定距离小时，减小所述区域。9.如权利要求1所述的装置，其中，所述处理器配置为：基于所述车辆的速度和所述目标的速度之间的差值，设定用于确定所述传感器数据集的有效性的区域；并且选择所述传感器数据中与所述区域对应的传感器数据。10.如权利要求9所述的装置，其中，所述处理器配置为：当所述车辆的速度与所述目标的速度之间的差值变得大于预定值时，增大所述区域；并且当所述车辆的速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：李勋，张炯琁，尹潽泳，韩瑟基，元智恩，梁旭一，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR