调整机载雷达的主探测方向的方法、装置和无人机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及无人机技术领域，具体公开了一种调整机载雷达的主探测方向的方法、装置和无人机，所述无人机包括云台和设于所述云台的机载雷达，所述方法包括：实时获取无人机的飞行信息，其中，所述飞行信息包括所述无人机当前的俯仰角和飞行高度中的至少一种；根据所述飞行信息，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达能够探测所述无人机的飞行方向上的障碍物。通过上述技术方案，本发明专利技术实施例能够提升机载雷达在避障系统中的有效检测效果，更加安全地完成避障功能。

Method, Device and UAV for Adjusting the Main Detection Direction of Airborne Radar

The embodiment of the present invention relates to the technical field of UAV, and specifically discloses a method, device and UAV for adjusting the main detection direction of an airborne radar, which includes a platform and an airborne radar based on the platform. The method includes: acquiring flight information of an UAV in real time, in which the flight information includes the current pitch angle and flight altitude of the UAV. According to the flight information, the main detection direction of the airborne radar is adjusted by the platform so that the airborne radar can detect obstacles in the flight direction of the unmanned aerial vehicle. Through the above technical scheme, the embodiment of the present invention can improve the effective detection effect of airborne radar in the obstacle avoidance system and accomplish the obstacle avoidance function more safely.

【技术实现步骤摘要】
调整机载雷达的主探测方向的方法、装置和无人机
本专利技术实施例涉及无人机
，尤其涉及一种调整机载雷达的主探测方向的方法、装置和无人机。
技术介绍
无人机是一种通过无线电遥控设备和内置的程序来控制飞行姿态的不载人飞机，由于其具有机动灵活、反应快速、无人驾驶、操作要求低等优点，现已广泛应用于航拍、植保、电力巡检、救灾等众多领域。随着无人机的应用越来越广泛，无人机需要应对的外部环境越来越复杂，无人机可能遇到的障碍也越来越多。当前，为了保障飞行安全，无人机上一般会配置有避障系统。其中，机载雷达因其不受光线、气候等环境因素的影响并且能够进行远距离探测而广泛应用于无人机避障系统。然而，在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现：目前市面上的机载雷达容易受无人机的飞行姿态的影响而无法进行有效的障碍物探测。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种调整机载雷达的主探测方向的方法、装置和无人机，以达到更加有效地探测无人机前方的障碍物的目的。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了如下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供一种调整机载雷达的主探测方向的方法，应用于无人机，所述无人机包括云台和设于所述云台的机载雷达，所述方法包括：实时获取无人机的飞行信息，其中，所述飞行信息包括所述无人机当前的俯仰角和飞行高度中的至少一种；根据所述飞行信息，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达能够探测所述无人机的飞行方向上的障碍物。可选地，所述飞行信息包括所述无人机当前的俯仰角；则，所述根据所述飞行信息，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达能够探测所述无人机的飞行方向上的障碍物，包括：根据所述无人机当前的俯仰角，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达的主探测方向与地面平行。可选地，所述飞行信息还包括所述无人机接收到的俯仰角指令，则，所述根据所述飞行信息，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达能够探测所述无人机的飞行方向上的障碍物，包括：当所述无人机当前的俯仰角与所述俯仰角指令一致时，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达的主探测方向与所述无人机的机身平行。可选地，所述根据所述飞行信息，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达能够探测所述无人机的飞行方向上的障碍物，还包括：当所述无人机当前的俯仰角与所述俯仰角指令不一致时，根据所述无人机当前的俯仰角，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达的主探测方向与地面平行。可选地，所述飞行信息包括：飞行高度h，则，所述根据所述飞行信息，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达能够探测所述无人机的飞行方向上的障碍物，包括：当所述飞行高度h小于或等于高度阈值Hth时，根据所述飞行高度h，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以避免所述机载雷达探测到地面；其中，所述高度阈值Hth根据所述机载雷达的探测距离L和垂直探测视角β确定。可选地，所述根据所述飞行高度h，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以避免所述机载雷达探测到地面，包括：通过所述云台向上调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达的主探测方向与水平面的夹角γ满足：可选地，所述云台包括电子调速器和步进电机，则，所述根据所述飞行信息，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达能够探测所述无人机的飞行方向上的障碍物，包括：根据所述飞行信息，指示所述电子调速器控制所述步进电机调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达能够探测所述无人机的飞行方向上的障碍物。第二方面，本专利技术实施例提供一种调整机载雷达的主探测方向的装置，应用于无人机，所述无人机包括云台和设于所述云台的机载雷达，所述装置包括：信息获取单元，用于实时获取无人机的飞行信息，其中，所述飞行信息包括所述无人机当前的俯仰角和飞行高度中的至少一种；调整单元，用于根据所述飞行信息，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达能够探测所述无人机的飞行方向上的障碍物。可选地，所述飞行信息包括：所述无人机当前的俯仰角；则，所述调整单元具体用于：根据所述无人机当前的俯仰角，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达的主探测方向与地面平行。可选地，所述飞行信息还包括：所述无人机接收到的俯仰角指令，则，所述调整单元具体用于：当所述无人机当前的俯仰角与所述俯仰角指令一致时，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达的主探测方向与所述无人机的机身平行。可选地，所述调整单元还用于：当所述无人机当前的俯仰角与所述俯仰角指令不一致时，根据所述无人机当前的俯仰角，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达的主探测方向与地面平行。可选地，所述飞行信息包括：飞行高度h，则，所述调整单元具体用于：当所述飞行高度h小于或等于高度阈值Hth时，根据所述飞行高度h，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以避免所述机载雷达探测到地面；其中，所述高度阈值Hth根据所述机载雷达的探测距离L和垂直探测视角β确定。可选地，所述调整单元具体用于：当所述飞行高度h小于或等于高度阈值Hth时，通过所述云台向上调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达的主探测方向与水平面的夹角γ满足：可选地，所述云台包括电子调速器和步进电机，则，所述调整单元具体用于：根据所述飞行信息，指示所述电子调速器控制所述步进电机调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达能够探测所述无人机的飞行方向上的障碍物。第三方面，本专利技术实施例提供一种无人机，包括：机身，云台，其设置于所述机身；机载雷达，其固定安装于所述云台；至少一个处理器，其设置于所述机身内，并与所述云台通信连接；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的调整机载雷达的主探测方向的方法；其中，所述至少一个处理器通过指示所述云台调整所述机载雷达的主探测方向。可选地，所述云台包括电子调速器和步进电机，则，所述至少一个处理器通过指示所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，包括：所述至少一个处理器通过指示所述电子调速器控制所述步进电机调整所述机载雷达的主探测方向。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使无人机执行如上所述的调整机载雷达的主探测方向的方法。第五方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被无人机执行时，使所述无人机执行如上所述的调整机载雷达的主探测方向的方法。本专利技术实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术实施例提供的调整机载雷达的主探测方向的方法、装置和无人机能够适应于无人机的不同飞行状态实时调整机载雷达的主探测方向，从而使得机载雷达能够针对无人机的飞行方向上的障碍物进行探测，提升机载雷达在避障系统中的有效检测效果，更加安全地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种调整机载雷达的主探测方向的方法，应用于无人机，其特征在于，所述无人机包括云台和设于所述云台的机载雷达，所述方法包括：实时获取无人机的飞行信息，其中，所述飞行信息包括所述无人机当前的俯仰角和飞行高度中的至少一种；根据所述飞行信息，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达能够探测所述无人机的飞行方向上的障碍物。

【技术特征摘要】
1.一种调整机载雷达的主探测方向的方法，应用于无人机，其特征在于，所述无人机包括云台和设于所述云台的机载雷达，所述方法包括：实时获取无人机的飞行信息，其中，所述飞行信息包括所述无人机当前的俯仰角和飞行高度中的至少一种；根据所述飞行信息，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达能够探测所述无人机的飞行方向上的障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行信息包括所述无人机当前的俯仰角；则，所述根据所述飞行信息，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达能够探测所述无人机的飞行方向上的障碍物，包括：根据所述无人机当前的俯仰角，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达的主探测方向与地面平行。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述飞行信息还包括所述无人机接收到的俯仰角指令，则，所述根据所述飞行信息，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达能够探测所述无人机的飞行方向上的障碍物，包括：当所述无人机当前的俯仰角与所述俯仰角指令一致时，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达的主探测方向与所述无人机的机身平行。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行信息，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达能够探测所述无人机的飞行方向上的障碍物，还包括：当所述无人机当前的俯仰角与所述俯仰角指令不一致时，根据所述无人机当前的俯仰角，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达的主探测方向与地面平行。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行信息包括：飞行高度h，则，所述根据所述飞行信息，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达能够探测所述无人机的飞行方向上的障碍物，包括：当所述飞行高度h小于或等于高度阈值Hth时，根据所述飞行高度h，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以避免所述机载雷达探测到地面；其中，所述高度阈值Hth根据所述机载雷达的探测距离L和垂直探测视角β确定。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行高度h，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以避免所述机载雷达探测到地面，包括：通过所述云台向上调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达的主探测方向与水平面的夹角γ满足：7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述云台包括电子调速器和步进电机，则，所述根据所述飞行信息，通过所述云台调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达能够探测所述无人机的飞行方向上的障碍物，包括：根据所述飞行信息，指示所述电子调速器控制所述步进电机调整所述机载雷达的主探测方向，以使所述机载雷达能够探测所述无人机的飞行方向上的障碍物。8.一种调整机载雷达的主探测方向的装置，应用于无人机，其特征在于，所述无人机包括云台和设于所述云台的机载雷达，所述装置包括：信息获取单元，用于实时获取无人机的...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁宏亮，刘康，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44