物体识别装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及物体识别装置，提供能够防止将在曲线车道中检测到的不同的物体错误判定为是同一物体的技术。立体物统合部具备车道倾斜度推断部、分组区域设定部、以及同一物体判定部。车道倾斜度推断部进行对由自主识别传感器检测到的立体物的检测位置处的车道的倾斜角度θ加以推断的推断处理。分组区域设定部进行对在同一物体判定部的判定处理中使用的分组区域GA加以设定的设定处理。同一物体判定部进行基于分组区域GA来判定由某个自主识别传感器检测到的立体物是否是与由和其不同的自主识别传感器检测到的立体物相同的物体的判定处理。

Object Recognition Device

The invention relates to an object recognition device, which provides a technology to prevent erroneous determination of different objects detected in a curved lane as the same object. The three-dimensional object integration part has the lane inclination inference part, the grouping area setting part and the same object determination part. The Lane inclination inference section infers the lane inclination angle theta at the detection position of the stereo detected by the autonomous recognition sensor. The grouping area setting unit sets the grouping area GA used in the decision processing of the same object determining unit. The same object determination unit performs a decision processing based on the grouping area GA to determine whether the object detected by an autonomous recognition sensor is the same as the object detected by a different autonomous recognition sensor.

【技术实现步骤摘要】
物体识别装置
本专利技术涉及物体识别装置。
技术介绍
在日本专利第5812064号公报中公开了下述的物体识别装置：当以由毫米波雷达检测到的第一物体的位置为中心的区域和以基于车载照相机的拍摄图像而检测到的第二物体的位置为中心的区域重复的情况下，判定为第一物体和第二物体是同一物体。专利文献1：日本专利第5812064号公报在上述物体识别装置中，对以第一物体的位置为中心的区域考虑了基于毫米波雷达的特性的误差。另外，对以第二物体的位置为中心的区域考虑了基于车载照相机的特性的误差。但是，因为这些区域被固定为检测物体的相对方向，所以有可能将在曲线车道(Curvelane)中检测到的不同的物体错误判定为是同一物体。具体而言，当在相同的相对方向检测到在搭载有上述物体识别装置的车辆的前方的曲线车道行驶的前行车辆(第一物体)和在其相邻的曲线车道行驶的其他前行车辆(第二物体)时，有可能将这些车辆错误判定为是同一物体。在相同的相对方向检测到在曲线车道行驶的前行车辆(第一物体)和其附近的护栏或挡土墙等路边物(第二物体)时也相同。因此，要求对用于防止这样的错误判定的改进。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述的课题而完成的，其目的在于，提供能够防止将在曲线车道中检测到的不同的物体错误判定为是同一物体的技术。第一专利技术是用于解决上述课题的物体识别装置，具有如下的特征。上述物体识别装置具备第一检测装置、第二检测装置、以及物体统合部。上述第一检测装置检测与本车辆的周围的第一物体有关的信息作为第一信息。上述第二检测装置检测与上述本车辆的周围的第二物体有关的信息作为第二信息。上述物体统合部基于上述第一信息以及上述第二信息来进行上述第一物体和上述第二物体是否是同一物体的判定处理。上述物体识别装置还具备地图数据库。上述地图数据库包括与车道的形状以及位置有关的车道信息。上述物体统合部具备车道倾斜角度推断部和判定区域设定部。上述车道倾斜角度推断部进行车道相对于上述本车辆的行进方向的倾斜角度的推断处理。上述判定区域设定部进行对上述判定处理所使用的判定区域加以设定的设定处理。上述推断处理是下述处理中的至少一方的处理：基于根据上述第一信息而得到的上述第一物体的检测位置和上述车道信息，来推断上述第一物体的检测位置处的车道相对于上述行进方向的第一倾斜角度的处理；以及基于根据上述第二信息而得到的上述第二物体的检测位置和上述车道信息，来推断上述第二物体的检测位置处的车道相对于上述行进方向的第二倾斜角度的处理。上述设定处理是如下的处理：在推断出上述第一倾斜角度或者上述第二倾斜角度的情况下，使包括上述第一物体的检测位置的第一规定范围、以及包括上述第二物体的检测位置的第二规定范围分别旋转与上述第一倾斜角度或者上述第二倾斜角度相同的角度而设定为上述判定区域，在推断出上述第一倾斜角度以及上述第二倾斜角度的情况下，使上述第一规定范围旋转与上述第一倾斜角度相同的角度、并且使上述第二规定范围旋转与上述第二倾斜角度相同的角度而设定为上述判定区域。第二专利技术在第一专利技术中还具有如下的特征。上述地图数据库包含与路边物有关的路边物信息。上述物体识别装置还具备路边物判定部。上述路边物判定部基于本车辆的位置以及上述路边物信息来判定在与上述本车辆行驶的车道相邻的相邻路侧带是否存在路边物。当判定为在上述相邻路侧带存在路边物的情况下，上述判定区域设定部在上述设定处理中使上述第一规定范围以及上述第二规定范围旋转之前，使上述第一规定范围以及上述第二规定范围的上述相邻路侧带侧的宽度缩窄。第三专利技术在第一或者第二专利技术中具有如下的特征。上述第一倾斜角度是以将上述第一物体的检测位置投影到最接近上述第一物体的检测位置的车道划分线上时距上述第一物体的检测位置的距离最短的投影位置为切点的切线与根据上述车道信息而得到的上述本车辆行驶的车道的中央线所成的角度。上述第二倾斜角度是以将上述第二物体的检测位置投影到最接近上述第二物体的检测位置的车道划分线上时距上述第二物体的检测位置的距离最短的投影位置为切点的切线与根据上述车道信息而得到的上述本车辆行驶的车道的中央线所成的角度。根据第一专利技术，在判定区域设定部的设定处理中，使第一规定范围以及第二规定范围基于第一倾斜角度或者第二倾斜角度旋转。第一倾斜角度是第一物体的检测位置处的车道相对于本车辆的行进方向的倾斜角度。第二倾斜角度是第二物体的检测位置处的车道相对于本车辆的行进方向的倾斜角度。因此，若基于第一倾斜角度或者第二倾斜角度使第一规定范围以及第二规定范围旋转，则能够抑制在第一物体的检测位置和第二物体的检测位置位于曲线车道上的情况下越过本车辆的行驶车道设定第一规定范围或者第二规定范围。因此，能够防止将在曲线车道中检测到的不同的物体错误判定为是同一物体。根据第二专利技术，当判定为在相邻路侧带存在路边物的情况下，在使第一规定范围以及第二规定范围旋转之前，缩窄第一规定范围以及第二规定范围的相邻路侧带侧的宽度。因此，能够防止将在与曲线车道相邻的路侧带存在的路边物错误判定为是与曲线车道上的第一物体或者第二物体相同的物体。根据第三专利技术，能够使第一倾斜角度以及第二倾斜角度适当。因此，能够良好地防止将在曲线车道中检测到的不同的物体错误判定为是同一物体。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式1所涉及的物体识别装置的构成的框图。图2是对车道形状/位置推断部的推断处理的一个例子进行说明的图。图3是对车道倾斜度推断部(laneslopeestimationportion)的推断处理的一个例子进行说明的图。图4是对分组区域设定部(groupingareasetportion)的设定处理的一个例子进行说明的图。图5是对同一物体判定部的判定处理的一个例子进行说明的图。图6是对本专利技术的实施方式1所涉及的物体识别装置所起到的第一效果进行说明的图。图7是对本专利技术的实施方式1所涉及的物体识别装置所起到的第二效果进行说明的图。图8是对本专利技术的实施方式1所涉及的物体识别装置所起到的第三效果进行说明的图。图9是表示本专利技术的实施方式2所涉及的物体识别装置的构成的框图。图10是对分组区域设定部的分组区域GA的设定处理的一个例子进行说明的图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。其中，除了特别明示的情况或在原理上清楚确定为该数量的情况以外，在以下所示的实施方式中言及各要素的个数、数量、量、范围等数值的情况下，本专利技术并不局限于该言及的数值。另外，除了特别明示的情况或在原理上清楚地确定为此的情况以外，以下所示的实施方式中说明的结构、步骤等在本专利技术中并不一定是必须的。实施方式1.首先，参照图1至图8对本专利技术的实施方式1进行说明。1.物体识别装置的构成图1是表示本专利技术的实施方式1所涉及的物体识别装置的构成的框图。图1所示的物体识别装置1被搭载于车辆，用于识别在该车辆的前方、侧方以及后方存在的立体物。作为识别对象的立体物例如是行人、自行车、汽车等移动物、以及树木、电线杆、建筑物、道路结构物等固定物。道路结构物例如包含护栏、道路广告牌、挡土墙(retainingwall)、隔音壁这样的设置于路侧带的结构物(以下，也称为“路边物”。)。在本说明书中，也将搭载有该物体识别装置1的车辆称为“本车辆OV”。如图1所示，物体识别装置1具备GPS(本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体识别装置，具备：第一检测装置，检测与本车辆的周围的第一物体有关的信息作为第一信息；第二检测装置，检测与上述本车辆的周围的第二物体有关的信息作为第二信息；以及物体统合部，基于上述第一信息以及上述第二信息来进行上述第一物体和上述第二物体是否是同一物体的判定处理，其特征在于，上述物体识别装置还具备地图数据库，该地图数据库包括与车道的形状以及位置相关的车道信息，上述物体统合部具备：车道倾斜角度推断部，进行车道相对于上述本车辆的行进方向的倾斜角度的推断处理；以及判定区域设定部，进行设定上述判定处理所使用的判定区域的设定处理，上述推断处理是下述处理中的至少一方的处理：基于根据上述第一信息而得到的上述第一物体的检测位置和上述车道信息，来推断上述第一物体的检测位置处的车道相对于上述行进方向的第一倾斜角度的处理；以及基于根据上述第二信息而得到的上述第二物体的检测位置和上述车道信息，来推断上述第二物体的检测位置处的车道相对于上述行进方向的第二倾斜角度的处理，上述设定处理是如下的处理：在推断出上述第一倾斜角度或者上述第二倾斜角度的情况下，使包括上述第一物体的检测位置的第一规定范围、以及包括上述第二物体的检测位置的第二规定范围分别旋转与上述第一倾斜角度或者上述第二倾斜角度相同的角度而设定为上述判定区域，在推断出上述第一倾斜角度以及上述第二倾斜角度的情况下，使上述第一规定范围旋转与上述第一倾斜角度相同的角度、并且使上述第二规定范围旋转与上述第二倾斜角度相同的角度而设定为上述判定区域。...

【技术特征摘要】
2017.11.24 JP 2017-2259721.一种物体识别装置，具备：第一检测装置，检测与本车辆的周围的第一物体有关的信息作为第一信息；第二检测装置，检测与上述本车辆的周围的第二物体有关的信息作为第二信息；以及物体统合部，基于上述第一信息以及上述第二信息来进行上述第一物体和上述第二物体是否是同一物体的判定处理，其特征在于，上述物体识别装置还具备地图数据库，该地图数据库包括与车道的形状以及位置相关的车道信息，上述物体统合部具备：车道倾斜角度推断部，进行车道相对于上述本车辆的行进方向的倾斜角度的推断处理；以及判定区域设定部，进行设定上述判定处理所使用的判定区域的设定处理，上述推断处理是下述处理中的至少一方的处理：基于根据上述第一信息而得到的上述第一物体的检测位置和上述车道信息，来推断上述第一物体的检测位置处的车道相对于上述行进方向的第一倾斜角度的处理；以及基于根据上述第二信息而得到的上述第二物体的检测位置和上述车道信息，来推断上述第二物体的检测位置处的车道相对于上述行进方向的第二倾斜角度的处理，上述设定处理是如下的处理：在推断出上述第一倾斜角度或者上述第二倾斜角度的情况下，使包括上述第一物体的检测位置的第一规定范围、以及包括上述第二物体的检测位置的第二规定范围分别旋转与上述第一倾斜角度或...

【专利技术属性】
技术研发人员：小森照元，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP