The invention provides a crawler mobile hole-making robot, which comprises a body frame, a plurality of crawler wheels, a regulating unit, a hole-making operation unit and a vacuum sucker group. When making holes in the hole-making unit, the whole weight of the tracked mobile hole-making robot is G, the reverse force of the aircraft surface to the hole-making unit is F, the support force of the aircraft surface to the multiple caterpillar wheels is N, and the adsorption force of the vacuum sucker group to the aircraft surface is f, and F+N=G+f. Because the robot contacts the aircraft surface through the caterpillar wheels and the contact area with the aircraft surface is small, the pressure of the robot on the aircraft surface is reduced. Because the ontology framework can move rapidly and efficiently in any direction under the action of caterpillar wheels, the speed of mobile positioning and the efficiency of hole-making are improved. Because the whole weight of the robot and the adsorption force of the vacuum sucker group together achieve the compaction effect in hole-making, thus ensuring the overall stability of the robot, improving the quality of hole-making and hole-making efficiency.
【技术实现步骤摘要】
履带式移动制孔机器人
本专利技术涉及大型飞机数字化装配
，尤其涉及一种履带式移动制孔机器人。
技术介绍
飞翼式气动布局飞机的机身主要部分隐藏在机翼内，从而使得机身的主要部分和机翼融为一体。与传统飞机相比，飞翼式气动布局飞机具有一系列优势，其通过翼身融合来实现一体化，提高了气动效率，从而增大了航程，特别是外形光滑、无外挂等突出物的飞翼式气动布局飞机(如美国的B2远程战略轰炸机)还具有优良的雷达隐身性能。新一代概念客机和货运飞机也尝试采用飞翼式气动布局，从而充分利用起较大的内部空间装载货物和人员，例如规划中的波音797客机等。但是，不同于传统飞机的特征，飞翼式气动布局飞机的机翼机身融合没有明显的界限，整体飞机呈现扁平状，且整体跨度过大(特别是大型飞翼式气动布局飞机)，因而在机身整体装配时难以采用龙门式移动的数字化制孔系统完成叠层制孔。目前，由于无固定基座的可移动机器人具有一系列优势，其能够适应这一类飞机结构的自动制孔。无固定基座的可移动机器人是指通过自身的运动机构，将制孔作业头移动到待制孔位置并完成制孔作业的一类机器人，其与工厂地面没有刚性的连接约束，定位和移动...
【技术保护点】
1.一种履带式移动制孔机器人，用于在飞翼式布局的飞机表面上制孔，其特征在于，所述履带式移动制孔机器人包括：本体框架(1)；多个履带轮组(2)，沿横向(X)分别设置于本体框架(1)两侧，用于带动本体框架(1)在飞机表面上移动；调节单元(3)，滑动连接于本体框架(1)；制孔作业单元(4)，用于在飞机表面上制孔，且调节单元(3)连接于制孔作业单元(4)以调整制孔作业单元(4)的位置；以及真空吸盘组(5)，沿上下方向(Z)设置于本体框架(1)靠近飞机表面的一侧，用于在制孔作业单元(4)制孔时吸附于飞机表面；其中，在制孔作业单元(4)制孔时，所述履带式移动制孔机器人的整体重力为G、飞...
【技术特征摘要】
1.一种履带式移动制孔机器人，用于在飞翼式布局的飞机表面上制孔，其特征在于，所述履带式移动制孔机器人包括：本体框架(1)；多个履带轮组(2)，沿横向(X)分别设置于本体框架(1)两侧，用于带动本体框架(1)在飞机表面上移动；调节单元(3)，滑动连接于本体框架(1)；制孔作业单元(4)，用于在飞机表面上制孔，且调节单元(3)连接于制孔作业单元(4)以调整制孔作业单元(4)的位置；以及真空吸盘组(5)，沿上下方向(Z)设置于本体框架(1)靠近飞机表面的一侧，用于在制孔作业单元(4)制孔时吸附于飞机表面；其中，在制孔作业单元(4)制孔时，所述履带式移动制孔机器人的整体重力为G、飞机表面对制孔作业单元(4)的反向作用力为F、飞机表面对所述多个履带轮组(2)的支持力为N、所述真空吸盘组(5)对飞机表面的吸附力为f，且有F+N＝G+f。2.根据权利要求1所述的履带式移动制孔机器人，其特征在于，所述多个履带轮组(2)对飞机表面的压强为PN，所述真空吸盘组(5)对飞机表面的压强为Pf，飞机表面能承受的最大压强为P，其中PN＜P，Pf＜P。3.根据权利要求1所述的履带式移动制孔机器人，其特征在于，所述履带式移动制孔机器人还包括：多个定位接收器(6)，固定设置于本体框架(1)；全局测量仪器，通过所述多个定位接收器(6)获取本体框架(1)的实时位置；以及控制系统(8)，通信连接于所述多个履带轮组(2)、制孔作业单元(4)、调节单元(3)、所述真空吸盘组(5)以及全局测量仪器。4.根据权利要求3所述的履带式移动制孔机器人，其特征在于，飞机表面设置有基准孔；所述履带式移动制孔机器人还包括：基准孔检测装置(7)，通信连接于控制系统(8)，且基准孔检测装置(7)在制孔作业单元(4)制孔前检测出基准孔实际位置并发送给控制系统(8)；控制系统(8)基于基准孔实际位置给出待制孔位置、并控制调节单元(3)将制孔作业单元(4)移动到待制孔位置。5.根据权利要求1所述的履带式移动制孔机器人，其特征在于，本体框架(1)包括：围板(11)；以及下板(12)，在围板(11)的下部设置于围板(11)内侧；所述多个履带轮组(2)沿横向(X)分别设置于围板(11)两侧，所述多个真空吸盘组(5...
【专利技术属性】
技术研发人员：张继文，石循磊，吴丹，陈恳，盖宇航，郭九明，王国磊，徐静，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11
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