一种水下双目视觉焊缝轨迹扫描装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种水下双目视觉焊缝轨迹扫描装置，包括矩形支架、装置箱、控制系统。矩形支架两边设有一对纵向滑道，纵向滑道上设有横向滑道，横向滑道通过纵向运动模组在横向滑道活动；横向滑道上有横向运动模组，装置箱与横向运动模组可拆卸连接；装置箱内设有双目视觉系统，包括两个摄像头且两个摄像头中心连线中点设有超声波测距仪，超声波测距仪位于双目视觉系统正中的下方；纵向运动模组、横向运动模组、双目视觉系统，超声波测距仪通过数据电缆与控制系统连接。在本发明专利技术中，采用双目视觉系统和超声波测距仪实现了焊缝轨迹三维坐标的精确测量，提高了坐标精度，确保了焊接前对焊缝轨迹扫描的准确性，尤其适用于水下焊接的场合。

An Underwater Binocular Vision Seam Track Scanning Device

The invention provides an underwater binocular vision seam trajectory scanning device, which comprises a rectangular bracket, a device box and a control system. A pair of longitudinal slides are arranged on both sides of the rectangular bracket, and a transverse slideway is arranged on the longitudinal slideway, and the transverse slideway moves on the transverse slideway through the longitudinal motion module; a transverse motion module is arranged on the transverse slideway, and the device box is detachably connected with the transverse motion module; a binocular vision system is arranged in the device box, including two cameras and an ultrasonic rangefinder is arranged at the midpoint of the central connection of the two cam The ultrasonic rangefinder is located below the center of the binocular vision system; the longitudinal motion module, the lateral motion module and the binocular vision system. The ultrasonic rangefinder is connected with the control system through the data cable. In the invention, the binocular vision system and the ultrasonic range finder are used to realize the accurate measurement of the three-dimensional coordinates of the weld track, improve the coordinate accuracy, ensure the accuracy of the scanning of the weld track before welding, especially in the case of underwater welding.

【技术实现步骤摘要】
一种水下双目视觉焊缝轨迹扫描装置
本专利技术涉及机器视觉控制领域，具体涉及一种水下双目视觉焊缝轨迹扫描装置。
技术介绍
在海上采油平台、海底油气管道等各种海洋工程结构的施工当中水下焊接有干法、湿法两种。干法焊接是采用大型气室罩住焊件、焊工在气室内施焊的方法但使用局限性很大，应用不普遍。而湿法焊接受环境影响较大，焊接作业时，因电弧高温产生大量汽包，同时伴有弧光、烟尘和金属飞溅等干扰因素，不能很好的对焊接过程进行实时跟踪，很多时候焊缝轨迹会产生误差。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提出了一种水下双目视觉焊缝轨迹扫描装置，在进行水下焊接作业之前把焊缝的空间位置通过双目视觉系统和超声波测距仪获取并由控制系统形成焊缝轨迹的空间曲线用于后续焊接时的预设坐标。本装置包括矩形支架、装置箱、控制系统。所述矩形支架相对的两边设有一对纵向滑道，所述纵向滑道上设有横向滑道，所述横向滑道通过纵向运动模组在横向滑道活动；所述横向滑道上安装有横向运动模组，所述装置箱与横向运动模组可拆卸连接；所述装置箱内设有双目视觉系统，所述双目视觉系统包括两个摄像头且两个摄像头中心连线中点设有超声波测距仪，超声波测距仪位于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下双目视觉焊缝轨迹扫描装置，包括矩形支架（1）、装置箱（2）、控制系统（3），其特征在于：所述矩形支架（1）相对的两边设有一对纵向滑道（4），所述纵向滑道（4）上设有横向滑道（5），所述横向滑道（5）通过纵向运动模组（6）在横向滑道（5）活动；所述横向滑道（5）上安装有横向运动模组（7），所述装置箱（2）与横向运动模组（7）可拆卸连接；所述装置箱（2）内设有双目视觉系统（8），所述双目视觉系统（8）包括两个摄像头且两个摄像头中心连线中点设有超声波测距仪（9），超声波测距仪（9）位于双目视觉系统（8）正中的下方，所述装置箱（2）内还设有两个光源（10）对称分布在双目视觉系统（8）的两边...

【技术特征摘要】
1.一种水下双目视觉焊缝轨迹扫描装置，包括矩形支架（1）、装置箱（2）、控制系统（3），其特征在于：所述矩形支架（1）相对的两边设有一对纵向滑道（4），所述纵向滑道（4）上设有横向滑道（5），所述横向滑道（5）通过纵向运动模组（6）在横向滑道（5）活动；所述横向滑道（5）上安装有横向运动模组（7），所述装置箱（2）与横向运动模组（7）可拆卸连接；所述装置箱（2）内设有双目视觉系统（8），所述双目视觉系统（8）包括两个摄像头且两个摄像头中心连线中点设有超声波测距仪（9），超声波测距仪（9）位于双目视觉系统（8）正中的下方，所述装置箱（2）内还设有两个光源（10）对称分布在双目视觉系统（8）的两边；所述纵向运动模组（6）、横向运动模组（7）、双目视觉系统（8），超声波测距仪（9）通过数据电缆（10）与控制系...

【专利技术属性】
技术研发人员：王恺，朱征宇，
申请(专利权)人：江苏海事职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32