The invention discloses a seam tracking method for real-time deviation rectification by multi-pole capacitance sensor magnetron control, which is used for real-time deviation rectification in welding process. In this method, multi-pole capacitance sensor is used to collect the distance information between capacitance and workpiece, and the position of multi-points is obtained. The arc pre-trajectory is fitted by cubic spline interpolation algorithm. Then the height function is transformed into a current function as a standard current signal input current tracking circuit. The real-time deviation correction is completed by controlling the pulse duty ratio of the magnetically controlled arc sensor, and the automatic welding is realized.
【技术实现步骤摘要】
一种多极电容传感磁控实时纠偏的焊缝跟踪方法
本专利技术涉及自动化跟踪领域,是一种多极电容传感磁控实时纠偏的焊缝跟踪方法。
技术介绍
焊接自动化是当今时代焊接发展不可阻挡的潮流,实现焊缝自动跟踪是焊接自动化的重要环节,在焊缝跟踪机器人中,焊接质量主要取决于传感技术,它决定着整个系统对焊缝的跟踪精度,而我国对于焊缝自动化的研究也主要集中在不同种类传感器的研究与设计上。国外对于焊接自动化的研究比较广泛,开展得也比较早,但是国外的研究主要集中在轨迹规划与控制算法方面。目前中国知识产权局公布的申请号为“201210428067.6”的“用于焊缝跟踪的磁控电弧旋转传感器”专利文献所述的磁控电弧传感器是用来产生对称磁场来实现焊接。而在可查的期刊文献中所公开的磁控电弧传感器均没有用于纠偏,而焊缝跟踪过程中机械臂或十字滑架响应慢不能及时纠偏,再加上存在机械磨损等问题导致焊缝跟踪精度不高。目前中国知识产权局公布的申请号为“201710384582.1”的“基于多极阵列电容传感器的焊枪姿态识别方法及装置”专利文献所述的多极电容传感器是通过电容层析成像来识别整个工件形状,算法复杂实时难度大。
技术实现思路
为了克服现有技术存在的上述不足,本专利技术提出一种多极电容传感磁控实时纠偏的焊缝跟踪方法。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:本专利技术提出一种多极电容传感磁控实时纠偏的焊缝跟踪方法,用于焊接过程中实时纠偏。该方法将电容传感器极板平均分成五块小极板,充分利用多极电容传感器采集电容至工件的距离信息,得到多点的位置后由三次样条插值算法拟合出电弧预轨迹,再将得到的高度函数转化成电 ...
【技术保护点】
1.一种多极电容传感磁控实时纠偏的焊缝跟踪方法,其特征在于,首先由多极电容传感器采集电容至工件的距离信息,得到多点的位置信息后由三次样条插值算法拟合出电弧预轨迹,再将得到的高度函数转化成电流函数作为标准电流信号输入电流跟踪电路,通过控制磁控电弧传感器的脉冲占空比完成实时纠偏,实现自动化焊接。
【技术特征摘要】
1.一种多极电容传感磁控实时纠偏的焊缝跟踪方法,其特征在于,首先由多极电容传感器采集电容至工件的距离信息,得到多点的位置信息后由三次样条插值算法拟合出电弧预轨迹,再将得到的高度函数转化成电流函数作为标准电流信号输入电流跟踪电路,通过控制磁控电弧传感器的脉冲占空比完成实时纠偏,实现自动化焊接。2.根据权利要求1所述的一种多极电容传感磁控实时纠偏的焊缝跟踪方法,其特征在于,所述多极电容传感器是由五块大小相等的小极板组成,其中每块小极板存在各自的采样范围,将其对称...
【专利技术属性】
技术研发人员:洪波,李伟鹏,王英俊,海明天,屈原缘,
申请(专利权)人:湘潭大学,
类型:发明
国别省市:湖南,43
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