车辆控制装置制造方法及图纸

一种控制自己车辆行驶的车辆控制装置，其包括：车辆检测部，检测在与自己车辆正在行驶的行车道相邻的相邻车道上向与自己车辆相同方向行驶的第一对象车辆，而且检测第一对象车辆和自己车辆之间的第一自车距离；运算部，根据第一自车距离的变化来计算自己车辆的相对于第一对象车辆的相对速度；曲线设定部，在检测到在自己车辆的横侧方或后方行驶在相邻车道上的第一对象车辆时，在第一对象车辆的前方假设性地设定表示下限的相对速度的第一曲线，下限的相对速度根据距第一对象车辆的距离而被决定；以及车辆控制部，在自己车辆在第一对象车辆的前方从行车道移动到相邻车道时，使自己车辆以根据第一自车距离而由第一曲线决定的相对于第一对象车辆的相对速度以上的相对速度行驶。

Vehicle Control Device

A vehicle control device for controlling the running of one's own vehicle includes: a vehicle detection unit, which detects the first target vehicle running in the same direction as one's own vehicle on the adjacent lane adjacent to the lane where one's own vehicle is running, and detects the first self-driving distance between the first target vehicle and one's own vehicle; and a calculation unit, which calculates the self-driving distance according to the change of the first self-driving distance. The relative speed of the vehicle relative to the first object vehicle; the curve setting section, when detecting the first object vehicle traveling in the lateral or rear side of the vehicle on the adjacent lane, assumes that the first curve representing the relative speed of the lower limit is set in front of the first object vehicle, and the relative speed of the lower limit is determined according to the distance from the first object vehicle; and the vehicle. Vehicle control unit, when its vehicle moves from the lane to the adjacent lane in front of the first object vehicle, makes its vehicle travel at a relative speed above the relative speed of the first object vehicle determined by the first curve according to the distance of the first object vehicle.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
此处所公开的技术涉及辅助驾驶员的车辆驾驶的车辆控制装置。
技术介绍
以往，作为辅助驾驶员的车辆驾驶的车辆驾驶辅助装置已知有采用如下技术方案的装置：判断是否中止超越先行车辆的超车控制(参照专利文献1)。专利文献1所记载的装置中，根据在超车道上行驶的后方的后续车辆和自己车辆之间的车速差和距离、以及先行对象车辆的车速等来判断是否中止超车控制。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利公开公报特开2016-9200号
技术实现思路
在未中止超越先行对象车辆的超车控制的情况下，在超车道上超越了对象车辆后便返回原来的行车道而切入到对象车辆的前方。此时，较为理想的是不让被超车的对象车辆的驾驶员感到不安。然而，这一点在上述专利文献1所记载的装置中并未被充分地研讨。此处所公开的技术的目的在于：在超越先行对象车辆时，以不让被超车的对象车辆的驾驶员感到不安的方式来控制车辆。为了实现上述目的，此处所公开的一技术方案涉及控制自己车辆的行驶的车辆控制装置，该车辆控制装置包括：车辆检测部，检测在与所述自己车辆正在行驶的行车道相邻的相邻车道上向与所述自己车辆相同方向行驶的第一对象车辆，并且，检测所述第一对象车辆和所述自己车辆之间的第一自车距离；运算部，根据所述第一自车距离的变化计算所述自己车辆相对于所述第一对象车辆的相对速度；曲线设定部，在检测到在所述自己车辆的横侧方或后方行驶在所述相邻车道上的所述第一对象车辆时，在所述第一对象车辆的前方假设性地设定表示下限的相对速度的第一曲线，所述下限的相对速度根据距所述第一对象车辆的距离而被决定；以及车辆控制部，在所述自己车辆在所述第一对象车辆的前方从所述行车道移动到所述相邻车道时，使所述自己车辆以根据所述第一自车距离而由所述第一曲线决定的相对于所述第一对象车辆的相对速度以上的相对速度行驶。根据该车辆控制装置，能够以不让被超车的第一对象车辆的驾驶员感到不安的方式来控制自己车辆。本专利技术的目的、特征及优点通过以下的详细说明及附图图示将变得更为明了。附图说明图1是简略地表示具备本实施方式的车辆控制装置的车辆的构成的方块图。图2是简略地表示图1的车辆所具备的雷达等的检测范围的图。图3是用于说明允许相对速度的计算式的图。图4是简略地表示设定在车辆周围的允许相对速度曲线的一个例子的图。图5是简略地表示设定在车辆前方的允许相对速度的一个例子的图，是从上方观察对象车辆时的平面图。图6是简略地表示设定在对象车辆的前方及后方的允许相对速度的图，是从横侧方向观察行驶中的对象车辆时的图。图7是说明车辆的往对象车辆前方切入时的控制的图。图8是简略地表示车辆的允许相对速度曲线的设定动作的一个例子的流程图。图9是简略地表示车辆的切入控制的动作的一个例子的流程图。具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的实施方式。各图中，对于同样的要素付予同样的符号而适当地省略其说明。图1是简略地表示具备本实施方式的车辆控制装置的车辆的构成的方块图。图2是简略地表示图1的车辆所具备的雷达等的检测范围的图。车辆10例如是四轮汽车。如图1所示，车辆10具备：前方雷达101、右前方雷达102、左前方雷达103、右后方雷达104、左后方雷达105、摄像机106、车速传感器107、调速装置201、方向装置202、警报声发生器203、电子控制单元(ECU)300。各雷达101至105通过发送例如毫米波或微波的电波并且接收被物体反射发送波而来的反射波来检测车辆10周围的物体。各雷达101至105并不限于利用毫米波或微波，其还能够利用可检测车辆10周围的物体的频带。各雷达101至105分别将反射波的接收数据输出给ECU300。前方雷达101将发送波朝着车辆10的前方发送。前方雷达101检测位于车辆10(以下还称为“自己车辆CS”)前方的检测范围AR1(图2)内的对象物体例如向与车辆10相同的方向先行地行驶的对象车辆。右前方雷达102将发送波朝着车辆10的右前方发送。右前方雷达102检测位于车辆10(自己车辆CS)右前方的检测范围AR2(图2)内的对象物体例如在与车辆10的行车道的右侧相邻的相邻车道上向与车辆10相同的方向先行地行驶的对象车辆、或在与车辆10的行车道的右侧相邻的对向车道上向与车辆10相反的方向行驶的对向车辆等。左前方雷达103将发送波朝着车辆10的左前方发送。左前方雷达103检测位于车辆10(自己车辆CS)左前方的检测范围AR3(图2)内的对象物体例如在与车辆10的行车道的左侧相邻的相邻车道上向与车辆10相同的方向先行地行驶的对象车辆、或停止在路肩的对象车辆、或者在行车道的左方步行的步行者等。右后方雷达104将发送波朝着车辆10的右后方发送。右后方雷达104检测位于车辆10(自己车辆CS)右后方的检测范围AR4(图2)内的对象物体例如在与车辆10的右侧相邻的相邻车道上向与车辆10相同的方向后续地行驶的对象车辆、或者在与车辆10的右侧相邻的相邻车道上向相反方向行驶而会车后的对象车辆等。左后方雷达105将发送波朝着车辆10的左后方发送。左后方雷达105检测位于车辆10(自己车辆CS)左后方的检测范围AR5(图2)内的对象物体例如在与车辆10的左侧相邻的相邻车道上向与车辆10相同的方向后续地行驶的对象车辆、或者停止在路肩的对象车辆等。前方雷达101能够检测从车辆10至例如100至200m左右处的对象物体。右前方雷达102、左前方雷达103、右后方雷达104、左后方雷达105能够检测从车辆10计起的距离例如至50m左右处的对象物体。摄像机106例如安装在车辆10的室内上部的室内镜的近傍而且该摄像机106的光轴朝向车辆10的前方。摄像机106每隔指定时间(例如1/60秒)拍摄例如车辆10(自己车辆CS)前方的扇形拍摄范围AR6(图2)的图像。摄像机106每隔指定时间(例如1/60秒)而向ECU300输出所拍摄的图像数据。根据从摄像机106输出的图像数据，例如通过模板匹配来检测存在于拍摄范围AR6(图2)的车辆、在行车道的近傍步行的步行者、被画在道路上的表示车道交界的交界线(例如被描画成断续的白线)等。车速传感器107检测车辆10的行驶速度。车速传感器107将所检测的车辆10的行驶速度输出给ECU300。调速装置201包含燃料喷射装置、制动装置等，使车辆10加速、减速、停止。方向装置202包含转向装置等，操纵车辆10的行进方向。本实施方式中，调速装置201、方向装置202由车辆10的驾驶员来操作或由ECU300来控制。警报声发生器203例如包含电子蜂鸣器，产生往驾驶员的警报声。ECU300控制车辆10的整体动作。ECU300包含存储器310、中央运算处理装置(CPU)320、其它周边电路。存储器310例如由闪存等半导体存储器、硬盘、或其它存储元件所构成。存储器310包含暂时存储从摄像机106输出的图像数据的帧存储器、存储程序的存储器、暂时存储数据的存储器等。此外，存储器310也可以由具备暂时存储从摄像机106输出的图像数据的区域、存储程序的区域、暂时存储数据的区域的单一存储器来构成。CPU320基于依照存储器310所存储的程序的动作而作为物体检测部321、运算部322、曲线设定部323、车辆控制部324、车道检测部325而发挥作用。物体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，是控制自己车辆的行驶的车辆控制装置，其特征在于包括：车辆检测部，检测在与所述自己车辆正在行驶的行车道相邻的相邻车道上向与所述自己车辆相同方向行驶的第一对象车辆，并且，检测所述第一对象车辆和所述自己车辆之间的第一自车距离；运算部，根据所述第一自车距离的变化计算所述自己车辆相对于所述第一对象车辆的相对速度；曲线设定部，在检测到在所述自己车辆的横侧方或后方行驶在所述相邻车道上的所述第一对象车辆时，在所述第一对象车辆的前方假设性地设定表示下限的相对速度的第一曲线，所述下限的相对速度根据距所述第一对象车辆的距离而被决定；以及车辆控制部，在所述自己车辆在所述第一对象车辆的前方从所述行车道移动到所述相邻车道时，使所述自己车辆以根据所述第一自车距离而由所述第一曲线决定的相对于所述第一对象车辆的相对速度以上的相对速度行驶。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.10.13 JP 2016-2017731.一种车辆控制装置，是控制自己车辆的行驶的车辆控制装置，其特征在于包括：车辆检测部，检测在与所述自己车辆正在行驶的行车道相邻的相邻车道上向与所述自己车辆相同方向行驶的第一对象车辆，并且，检测所述第一对象车辆和所述自己车辆之间的第一自车距离；运算部，根据所述第一自车距离的变化计算所述自己车辆相对于所述第一对象车辆的相对速度；曲线设定部，在检测到在所述自己车辆的横侧方或后方行驶在所述相邻车道上的所述第一对象车辆时，在所述第一对象车辆的前方假设性地设定表示下限的相对速度的第一曲线，所述下限的相对速度根据距所述第一对象车辆的距离而被决定；以及车辆控制部，在所述自己车辆在所述第一对象车辆的前方从所述行车道移动到所述相邻车道时，使所述自己车辆以根据所述第一自车距离而由所述第一曲线决定的相对于所述第一对象车辆的相对速度以上的相对速度行驶。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于：所述第一曲线中，在距所述第一对象车辆的距离为第一距离时，所述相对速度被预先决定为第一相对速度，在距所述第一对象车辆的距离为短于所述第一距离的第二距离时，所述相对速度被预先决定为高于所述第一相...

【专利技术属性】
技术研发人员：大村博志，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP