智能网联汽车行驶控制方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种智能网联汽车行驶控制方法及系统，首先确定目标车辆的车辆信息、目标车辆的左右侧车道状态信息以及近邻车辆的车辆信息，确定目标车辆是否需要更换车道行驶。可以用于有人驾驶时的驾驶员提醒和无人驾驶时的驾驶机器控制指令修正，从而提高了智能汽车驾驶安全性。针对未知危险，可以提醒驾驶员进行合理规避，在无人驾驶时，修正驾驶机器控制指令，降低由于车辆驾驶使用条件或自身特点等因素导致驾驶机器自身感知系统无法感知的未知危险产生的概率。

Driving Control Method and System of Intelligent Network United Vehicle

The embodiment of the present invention provides a driving control method and system for an intelligent network vehicle. Firstly, the vehicle information of the target vehicle, the state information of the left and right lanes of the target vehicle and the vehicle information of the nearest vehicle are determined to determine whether the target vehicle needs to change the lane to drive. It can be used for driver's warning when driving and driver's control command revision when driving without driving, so as to improve driving safety of intelligent vehicle. In view of unknown danger, the driver can be reminded to avoid it reasonably. When no one is driving, the control command of driving machine can be amended to reduce the probability of unknown danger which can not be perceived by driving machine's own perception system due to factors such as driving conditions or its own characteristics.

【技术实现步骤摘要】
智能网联汽车行驶控制方法及系统
本专利技术实施例涉及汽车辅助驾驶和自动驾驶控制
，更具体地，涉及智能网联汽车行驶控制方法及系统。
技术介绍
目前，随着人们收入水平的不断提高、汽车技术的飞速发展，使得汽车的销售价格逐渐降低并且渐渐普及化，私家车成为了很多家庭出行的交通工具。然而，随着汽车持有量越来越大，道路交通事故也在逐年增加，交通事故不仅给人们带来物质上的损失，也给人们的健康及生命安全带来无法弥补的后果。为了减少交通事故的发生，给人们提供一个更加安全的交通环境，近年来国内外各科研机构、汽车厂等开展了对智能化汽车行驶控制系统的研究。但是相关技术中智能化汽车行驶控制系统的功能较为单一，无法满足用户对智能化汽车的行驶控制功能的体验要求。无论是有人驾驶还是无人驾驶，都存在由于自身感知系统特点和/或使用条件等原因而产生的未知危险，这种未知危险通常是目标车辆周围的近邻车辆产生的。现急需提供一种智能网联汽车行驶控制方法及系统，以降低未知危险产生的概率。
技术实现思路
为克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本专利技术实施例提供了一种智能网联汽车行驶控制方法及系统。第一方面，本专利技术实施例提供了一种智能网联汽车行驶控制方法包括：确定目标车辆周围的基本防护识别区，并确定所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆的左右侧车道状态信息以及所述基本防护识别区内所述目标车辆的近邻车辆的车辆信息；基于所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆的左右侧车道状态信息以及所述近邻车辆的车辆信息，确定所述目标车辆是否需要更换车道行驶。第二方面，本专利技术实施例提供了一种智能网联汽车行驶控制系统包括：信息确定模块，用于确定目标车辆周围的基本防护识别区，并确定所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆的左右侧车道状态信息以及所述基本防护识别区内所述目标车辆的近邻车辆的车辆信息；更换车道行驶确定模块，用于基于所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆的左右侧车道状态信息以及所述近邻车辆的车辆信息，确定所述目标车辆是否需要更换车道行驶。第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器、通信接口和总线；其中，所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以执行第一方面提供的智能网联汽车行驶控制方法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面提供的智能网联汽车行驶控制方法。本专利技术实施例提供的一种智能网联汽车行驶控制方法及系统，首先确定目标车辆的车辆信息、目标车辆的左右侧车道状态信息以及近邻车辆的车辆信息，确定目标车辆是否需要更换车道行驶。可以用于有人驾驶时的驾驶员提醒和无人驾驶时的驾驶机器控制指令修正，从而提高了智能汽车驾驶安全性。针对未知危险，可以提醒驾驶员进行合理规避，在无人驾驶时，修正驾驶机器控制指令，降低由于车辆驾驶使用条件或自身特点等因素导致驾驶机器自身感知系统无法感知的未知危险产生的概率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种智能网联汽车行驶控制方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种智能网联汽车行驶控制方法中目标车辆周围的临近区的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种智能网联汽车行驶控制方法中目标车辆周围的基本防护识别区的结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种智能网联汽车行驶控制方法中近邻车辆跨越多个基本防护识别区的示意图；图5a为本专利技术实施例提供的一种智能网联汽车行驶控制方法中目标车辆驶入道路汇流路口时基本防护识别区的示意图；图5b为本专利技术实施例提供的一种智能网联汽车行驶控制方法中目标车辆通过道路汇流路口时基本防护识别区的示意图；图5c为本专利技术实施例提供的一种智能网联汽车行驶控制方法中目标车辆驶出道路汇流路口时基本防护识别区的示意图；图6a为本专利技术实施例提供的一种智能网联汽车行驶控制方法中目标车辆驶入十字路口时基本防护识别区的示意图；图6b为本专利技术实施例提供的一种智能网联汽车行驶控制方法中目标车辆通过十字路口时基本防护识别区的示意图；图6c为本专利技术实施例提供的一种智能网联汽车行驶控制方法中目标车辆驶出十字路口时基本防护识别区的示意图；图7a为本专利技术实施例提供的一种智能网联汽车行驶控制方法中目标车辆驶入复杂交叉路口时基本防护识别区的示意图；图7b为本专利技术实施例提供的一种智能网联汽车行驶控制方法中目标车辆通过复杂交叉路口时基本防护识别区的示意图；图7c为本专利技术实施例提供的一种智能网联汽车行驶控制方法中目标车辆驶出复杂交叉路口时基本防护识别区的示意图；图8为本专利技术实施例提供的一种智能网联汽车行驶控制方法中左右侧车道状态信息示意图；图9为本专利技术实施例提供的一种智能网联汽车行驶控制方法中确定所述目标车辆是否需要更换车道行驶的具体流程示意图；图10为本专利技术实施例提供的一种智能网联汽车行驶控制方法中确定所述目标车辆是否需要避障的具体流程示意图；图11为本专利技术实施例提供的一种智能网联汽车行驶控制系统的结构示意图；图12为本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术实施例中的具体含义。如图1所示，本专利技术一实施例提供了一种智能网联汽车行驶控制方法，包括：S1，确定目标车辆周围的基本防护识别区，并确定所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆的左右侧车道状态信息以及所述基本防护识别区内所述目标车辆的近邻车辆的车辆信息；S2，基于所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆的左右侧车道状态信息以及所述近邻车辆的车辆信息，确定所述目标车辆是否需要更换车道行驶。具体地，本专利技术实施例中提供的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能网联汽车行驶控制方法，其特征在于，包括：确定目标车辆周围的基本防护识别区，并确定所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆的左右侧车道状态信息以及所述基本防护识别区内所述目标车辆的近邻车辆的车辆信息；基于所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆的左右侧车道状态信息以及所述近邻车辆的车辆信息，确定所述目标车辆是否需要更换车道行驶。

【技术特征摘要】
1.一种智能网联汽车行驶控制方法，其特征在于，包括：确定目标车辆周围的基本防护识别区，并确定所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆的左右侧车道状态信息以及所述基本防护识别区内所述目标车辆的近邻车辆的车辆信息；基于所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆的左右侧车道状态信息以及所述近邻车辆的车辆信息，确定所述目标车辆是否需要更换车道行驶。2.根据权利要求1所述的智能网联汽车行驶控制方法，其特征在于，在所述确定目标车辆周围的基本防护识别区之后，还包括：当所述目标车辆接近或通过危险道路类型的路面时，对所述基本防护识别区进行扩展。3.根据权利要求1所述的智能网联汽车行驶控制方法，其特征在于，所述目标车辆的左右侧车道状态信息具体包括：所述目标车辆的左侧车道是否为对向车道、所述目标车辆的左侧车道是否可用以及所述目标车辆的右侧车道是否可用。4.根据权利要求3所述的智能网联汽车行驶控制方法，其特征在于，所述确定目标车辆周围的基本防护识别区，具体包括：基于所述目标车辆的行驶方向，将所述目标车辆周围预设范围内的区域分为前、后、左、右、左前、右前、左后以及右后八个临近区，确定所述八个临近区中每个临近区的优先级，并按优先级确定所述基本防护识别区。5.根据权利要求4所述的智能网联汽车行驶控制方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆的左右侧车道状态信息以及所述近邻车辆的车辆信息，确定所述目标车辆是否需要更换车道行驶，具体包括：若判断获知预设时间段内前临近区内存在所述近邻车辆，且所述目标车辆的左右侧车道状态信息为：(b2b1b0)＝(001)或(101)、所述目标车辆在右侧车道所述行驶方向上的行驶时长大于所述目标车辆在当前车道所述行驶方向上的行驶时长，则判断右临近区内是否存在所述近邻车辆；若判断获知右临近区内不存在所述近邻车辆，且第二预设时间段内右后临近区内不存在所述近邻车辆，则所述目标车辆需要更换为右侧车道行驶；其中，b2表示所述目标车辆的左侧车道是否为对向车道，b2＝1表示所述目标车辆的左侧车道为对向车道，b2＝0表示所述目标车辆的左侧车道不为对向车道；b1表示所述目标车辆的左侧车道是否可用，b...

【专利技术属性】
技术研发人员：李骏，吕颖，吕济明，张新钰，黄毅，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11