车辆定位方法、装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆定位方法、装置和系统。其中，该方法包括：获取至少一台车辆的图像信息，其中，图像信息至少包括：车辆经过道路上的预设标志线时的图像信息；根据每台车辆的图像信息提取对应的位置校准数据，其中，位置校准数据至少包括：每台车辆的标识信息；基于每台车辆的标识信息，将每台车辆的位置校准数据发送至对应的车辆，其中，位置校准数据用于对每台车辆上的定位系统定位到的位置信息进行校准。本发明专利技术解决了现有的车辆定位技术由于建筑物或大型车辆等对无线信号的阻挡、反射等使得卫星定位精确度降低的技术问题。

Vehicle positioning methods, devices and systems

The invention discloses a vehicle positioning method, device and system. The method includes: acquiring image information of at least one vehicle, in which the image information includes at least image information when the vehicle passes through the preset marking line on the road; extracting corresponding position calibration data according to the image information of each vehicle, in which the position calibration data includes at least the identification information of each vehicle; and based on the identification information of each vehicle, each vehicle will be calibrated. The position calibration data of each vehicle is sent to the corresponding vehicle, in which the position calibration data is used to calibrate the position information located by the positioning system on each vehicle. The invention solves the technical problem that the existing vehicle positioning technology reduces the accuracy of satellite positioning due to the blocking and reflection of wireless signals by buildings or large vehicles.

【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、装置和系统
本专利技术涉及智能交通领域，具体而言，涉及一种车辆定位方法、装置和系统。
技术介绍
车辆的精确定位，是实现智能交通的关键技术之一。DSRC(DedicatedShortRangeCommunications，专用短程通信技术)、LTE-V等车联网技术的出现，可以为智能交通体系提供车辆的精确位置和其他相关信息，有效降低事故率，提升交通效率。而如何将车辆定位提升到分车道级的水平，一直是人们追求的目标。为此人们提出了差分定位技术，即利用地面站作为参考位置可以去除电离层延迟、对流层延迟、星历误差、卫星时钟误差等导致的卫星定位误差。但是差分定位技术无法去除定位卫星(包括但不限于GPS、北斗－Beidou、伽里略－Galileo、GLONASS等)的多径效应和阻挡效应(例如高架桥对其下面通过车辆的信号阻挡)。为了消除多径效应，现有技术中出现了定向天线、时域处理方法(例如，窄相关器技术、前边缘技术、基于相关函数形状的方法以及修正的相关器参考波形的方法)、MMT多径消除技术，以及卫星导航与惯性导航融合的技术。但是这些现有技术仍然无法消除由于高大建筑物对于无线信号的阻挡导致卫星信号无法直达的情况，尤其是在城市高大建筑群里很难避免，误差可达十几米。由于城市楼宇结构随机性很大，城市建设具有很多不可预知的变化，遮挡物的电磁波投射特性和反射特性也会根据建筑材料的不同而有很大的变化。另外，不停移动的尺寸较大的车辆(例如，大巴车等)也有可能产生GPS信号反射从而影响小型车辆的定位精度。由上可以看出，由于多径及阻挡等因素造成的定位失真，会导致在城市交通中某些位置的定位远离实际位置，从而造成车联网作用失灵，而一旦车联网普及，人们会更多依赖车联网的定位功能判断车辆安全，如果车联网作用失灵，将会造成严重后果。因此如何去除多径及阻挡等因素造成的定位误差变得十分迫切。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车辆定位方法、装置和系统，以至少解决现有的车辆定位技术由于建筑物或大型车辆等对无线信号的阻挡、反射等使得卫星定位精确度降低的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆定位方法，包括：获取至少一台车辆的图像信息，其中，图像信息至少包括：车辆经过道路上的预设标志线时的图像信息；根据每台车辆的图像信息提取对应的位置校准数据，其中，位置校准数据至少包括：每台车辆的标识信息；基于每台车辆的标识信息，将每台车辆的位置校准数据发送至对应的车辆，其中，位置校准数据用于对每台车辆上的定位系统定位到的位置信息进行校准。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆定位系统，包括：第一摄像头，用于采集至少一台车辆经过道路上的预设标志线时的图像信息，根据每台车辆的图像信息提取对应的位置校准数据，其中，位置校准数据至少包括：每台车辆的标识信息；至少一个路边单元，与第一摄像头连接，用于基于每台车辆的标识信息，将每台车辆的位置校准数据发送至对应的车辆，其中，位置校准数据用于对每台车辆上的定位系统定位到的位置信息进行校准。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆定位装置，其特征在于，包括：第一获取单元，用于获取至少一台车辆的图像信息，其中，图像信息至少包括：车辆经过道路上的预设标志线时的图像信息；提取单元，用于根据每台车辆的图像信息提取对应的位置校准数据，其中，位置校准数据至少包括：每台车辆的标识信息；发送单元，用于基于每台车辆的标识信息，将每台车辆的位置校准数据发送至对应的车辆，其中，位置校准数据用于对每台车辆上的定位系统定位到的位置信息进行校准。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述的车辆定位方法。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的车辆定位方法。在本专利技术实施例中，通过获取至少一台车辆的图像信息，其中，图像信息至少包括：车辆经过道路上的预设标志线时的图像信息；根据每台车辆的图像信息提取对应的位置校准数据，其中，位置校准数据至少包括：每台车辆的标识信息；基于每台车辆的标识信息，将每台车辆的位置校准数据发送至对应的车辆，其中，位置校准数据用于对每台车辆上的定位系统定位到的位置信息进行校准，达到了根据道路上设置的预设标志线的精确位置对定位系统定位的车辆位置信息进行校准的目的，从而实现提高车辆定位可靠性的技术效果，进而解决了现有的车辆定位技术由于建筑物或大型车辆等对无线信号的阻挡、反射等使得卫星定位精确度降低的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种车辆定位方法流程图；图2(a)是根据本专利技术实施例的一种可选的卫星定位信号传播示意图；图2(b)是根据本专利技术实施例的一种可选的卫星定位信号传播示意图；图2(c)是根据本专利技术实施例的一种可选的卫星定位信号传播示意图；图3(a)是根据本专利技术实施例的一种可选的车辆定位原理示意图；图3(b)是根据本专利技术实施例的一种可选的车辆定位原理示意图；图3(c)是根据本专利技术实施例的一种可选的车辆定位原理示意图；图4是根据本专利技术实施例的一种优选的车辆定位方法流程图；图5是根据本专利技术实施例的一种车辆定位系统示意图；以及图6是根据本专利技术实施例的一种车辆定位装置示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。根据本专利技术实施例，提供了一种车辆定位方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。图1是根据本专利技术实施例的一种车辆定位方法流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：步骤S102，获取至少一台车辆的图像信息，其中，图像信息至少包括：车辆经过道路上的预设标志线时的图像信息。作为一种可选的实施例，上述预设标志线可以为预先部署于道路上至少一个预设位置的标志线，可以是专门布设的标志线，也可以是道路上现有的标志线，例如，各个路口的停车线等。通过道路两侧设置摄像头或交通监控设备拍摄车辆经过道路上的预设标志本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：获取至少一台车辆的图像信息，其中，所述图像信息至少包括：所述车辆经过道路上的预设标志线时的图像信息；根据每台车辆的图像信息提取对应的位置校准数据，其中，所述位置校准数据至少包括：所述每台车辆的标识信息；基于所述每台车辆的标识信息，将所述每台车辆的位置校准数据发送至对应的车辆，其中，所述位置校准数据用于对所述每台车辆上的定位系统定位到的位置信息进行校准。

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：获取至少一台车辆的图像信息，其中，所述图像信息至少包括：所述车辆经过道路上的预设标志线时的图像信息；根据每台车辆的图像信息提取对应的位置校准数据，其中，所述位置校准数据至少包括：所述每台车辆的标识信息；基于所述每台车辆的标识信息，将所述每台车辆的位置校准数据发送至对应的车辆，其中，所述位置校准数据用于对所述每台车辆上的定位系统定位到的位置信息进行校准。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取至少一台车辆的图像信息，其中，所述图像信息至少包括：所述车辆经过道路上的预设标志线时的图像信息，包括：检测目标车辆是否到达所述预设标志线，其中，所述目标车辆为所述至少一台车辆中的任意一台车辆；在所述目标车辆到达所述预设标志线的情况下，通过摄像头拍摄所述目标车辆经过所述预设标志线过程中的至少一帧图像，其中，所述摄像头记录拍摄每帧图像的拍摄时间；根据所述至少一帧图像和对应的拍摄时间，确定所述目标车辆经过所述预设标志线时的图像信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述每台车辆的标识信息，将所述每台车辆的位置校准数据发送至对应的车辆，包括：通过与所述摄像头连接的第一路边单元将所述目标车辆的位置校准数据发送至所述目标车辆的车载单元。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过与所述摄像头连接的第一路边单元将所述目标车辆的位置校准数据发送至所述目标车辆的车载单元，包括：判断所述目标车辆与所述第一路边单元的距离是否超过预设距离范围，其中，所述预设距离范围用于表征所述第一路边单元的信号覆盖范围；在所述目标车辆与所述第一路边单元的距离未超过所述预设距离范围的情况下，通过所述第一路边单元将所述目标车辆的位置校准数据发送至所述目标车辆的车载单元；在所述目标车辆与所述路边单元的距离超过所述预设距离范围的情况下，通过与所述第一路边单元连接的第二路边单元将所述目标车辆的位置校准数据发送至所述目标车辆的车载单元，所述第二路边单元与所述目标车辆的距离未超过所述预设距离范围。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在通过与所述摄像头连接的第一路边单元将所述目标车辆的位置校准数据发送至所述目标车辆的车载单元之后，所述方法还包括：所述车载单元接收所述位置校准数据，并根据所述位置校准数据对所述目标车辆上的定位系统定位到的位置信息进行校准，其中，所述位置校准数据包括：所述目标车辆经过所述预设标志线时的时间和位置信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车载单元接收所述位置校准数据，并根据所述位置校准数据对所述目标车辆上的定位系统定位到的位置信息进行校准，包括：所述车载单元基于所述位置校准数据，获取所述目标车辆经过所述预设标志线时的第一时间点和接收所述位置校准数据时的第二时间点，以及所述目标车辆从所述第一时间点至所述第二时间点之间的行车数据；所述车载单元根据所述目标车辆经过所述预设标志线时的位置信息和所述行车数据确定所述目标车辆的第一位置；所述车载单元根据所述第一位置对所述目标车辆上定位系统定位到的位置信息进行校准。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车载单元根据所述第一位置对所述目标车辆上定位系统定位到的位置信息进行校准，包括：获取所述目标车辆上的定位系统在第二时间点时定位到的所述目标车辆的第二位置；判断所述第一位置和所述第二位置之间的距离是否位于预设误差范围内；在所述第一位置和所述第二位置之间的距离超出所述预设误差范围的情况下，将所述第一位置作为所述目标车辆的实际位置，并输出第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示车主所述定位系统的定位信息不准确。...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐伟，李斌，
申请(专利权)人：北京凌云智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11