The invention discloses an independent suspension structure of a mobile robot, which is applied to the suspension system of a large and medium independent driving wheeled mobile robot. Suspension should have good structural performance and vibration reduction performance, which can effectively reduce the vibration of mobile robot in the course of running, and make the residual vibration attenuate rapidly. Each driving wheel will not be disturbed by the vibration of other driving wheels in the course of running, improve the ride comfort of mobile robot in the course of running, and protect the precise components on the robot. At the same time, it is required that the suspension structure is simple and reliable, and has a long suspension travel. It can realize the dynamic transmission of the robot with variable angle, so that the robot can carry high-power motor, so that the mobile robot has strong dynamic performance and obstacle-crossing ability. The mobile robot equipped with this suspension structure can work in relatively harsh scenarios to ensure the normal operation of all the precise components on board and expand the application scenario of the mobile robot.
【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人独立悬架结构
本专利技术涉及移动机器人领域,尤其涉及一种移动机器人横臂式独立悬架结构。
技术介绍
工业自动化和机械化的发展使得大量机器人应用于人类的社会生活和生产之中,它的任务是协助或取代人类工作的工作,起初多应用在一些结构化工作环境中,例如生产业、建筑业等。随着新型产业的兴起,对于机器人的移动能力有了更高的要求,因此移动机器人在社会的生产与生活中扮演着愈发重要的角色。移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。随着机器人性能不断地完善,移动机器人的应用范围大为扩展,不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用,而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用,移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。在机器人自主化与智能化的发展趋势下,移动机器人开始搭载各类高精度传感器与决策芯片等精密元器件,尤其像视觉传感器及智能芯片等,此类设备对于机器人移动过程中产生的振动较为敏感,实际工作性能与使用耐久度受振动影响较大,因此移动机器人的减振性能开始受到研究者们的重视。为移动机器人增加悬架结构可使机器人作业过程的振动有效减小并迅速衰减,从而保证其上所搭载的精密仪器可以正常工作。国内外的研究者们围绕移动机器人悬架结构已经开展了部分研究工作,集中在工作场景简单的小型或非独立驱动移动机器人上,所设计的悬架大多结构复杂、实际减振效果较差,未能满足智能移动机器人的减振需求。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题是提供一种移动机器人独立悬架结构,应用于中大型独立驱动轮式移动机器人的悬架系统。悬架需具有良好的结 ...
【技术保护点】
1.一种移动机器人独立悬架结构, 采用横臂结构,包括悬架侧板,悬架侧板分为壳体处悬架侧板(1)和轮毂处悬架侧板(2);其特征在于:所述壳体处悬架侧板(1)上设置有横臂安装座,并开有安装孔与轴承座孔,轴承座孔采用台阶孔结构;通过螺栓、螺母将壳体处悬架侧板(1)固定到机器人壳体;移动机器人的减速器输出轴(2)通过左轴承(3)与壳体处悬架侧板(1)相连,左轴承(3)与减速器输出轴(2)配合后安装在壳体处悬架侧板(1)上的轴承座孔内;轮毂处悬架侧板(7)上设置有横臂安装座,并开有轴承座孔,轴承座孔同样采用台阶孔结构;车轮轴(13)通过右轴承(12)与轮毂处悬架侧板(7)相连,车轮轴(13)与右轴承(12)配合后安装在轮毂处悬架侧板(7)上的轴承座孔内;壳体处悬架侧板(1)与轮毂处悬架侧板(7)通过上横臂(4)、下横臂(8)相连,上横臂(4)、下横臂(8)两端开有通孔,利用螺栓、螺母分别安装在壳体处悬架侧板(1)和轮毂处悬架侧板(7)上的横臂安装座处。
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人独立悬架结构,采用横臂结构,包括悬架侧板,悬架侧板分为壳体处悬架侧板(1)和轮毂处悬架侧板(2);其特征在于:所述壳体处悬架侧板(1)上设置有横臂安装座,并开有安装孔与轴承座孔,轴承座孔采用台阶孔结构;通过螺栓、螺母将壳体处悬架侧板(1)固定到机器人壳体;移动机器人的减速器输出轴(2)通过左轴承(3)与壳体处悬架侧板(1)相连,左轴承(3)与减速器输出轴(2)配合后安装在壳体处悬架侧板(1)上的轴承座孔内;轮毂处悬架侧板(7)上设置有横臂安装座,并开有轴承座孔,轴承座孔同样采用台阶孔结构;车轮轴(13)通过右轴承(12)与轮毂处悬架侧板(7)相连,车轮轴(13)与右轴承(12)配合后安装在轮毂处悬架侧板(7)上的轴承座孔内;壳体处悬架侧板(1)与轮毂处悬架侧板(7)通过上横臂(4)、下横臂(8)相连,上横臂(4)、下横臂(8)两端开有通孔,利用螺栓、螺母分别安装在壳体处悬架侧板(1)和轮...
【专利技术属性】
技术研发人员:王滔,张雲策,葛鸿昌,朱世强,祝义朋,胡纪远,
申请(专利权)人:浙江大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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