移动机器人控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种移动机器人控制方法、装置、设备及存储介质。本发明专利技术实施例的方法，通过在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息；根据所述前方路段的道路类型，确定所述道路类型对应的行驶模式，所述行驶模式至少包括地面行驶模式和楼梯行驶模式；根据所述道路详细信息，控制所述移动机器人以所述道路类型对应的行驶模式，行驶通过所述前方路段，能够实时地根据前方路段的情况，自动切换到与前方路段的道路对应的行驶模式，从而可以实现移动机器人跨区域、跨楼层的自由行驶，为进一步丰富移动机器人的应用场景和功能提供了基础，使得移动机器人能够完成跨区域、跨楼层运送物品等复杂任务。

Control methods, devices, devices and storage media for mobile robots

The embodiment of the present invention provides a control method, device, device and storage medium of a mobile robot. The method of the embodiment of the present invention obtains the road type and detailed information of the front section in the course of the mobile robot driving; determines the driving mode corresponding to the road type according to the road type of the front section, and the driving mode includes at least the ground driving mode and the staircase driving mode; and controls the mobile machine according to the road detailed information. Man can automatically switch to the driving mode corresponding to the road ahead according to the situation of the road ahead by driving through the road ahead according to the driving mode corresponding to the road ahead, thus realizing the free driving of mobile robot across regions and floors, providing a basis for further enriching the application scenarios and functions of mobile robots, and making mobile. Robots can accomplish complex tasks such as trans-regional and trans-floor transportation of goods.

【技术实现步骤摘要】
移动机器人控制方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及机器人
，尤其涉及一种移动机器人控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着人工智能技术的进一步发展，移动机器人的应用越来越广泛，而自主移动机器人越来越成为科技界的研究热点。移动机器人通过自主导航实现从起始位置到目标位置的无碰撞运动。目前的移动机器人能完成从起始位置到目标位置的行驶。但是，目前的移动机器人智能在预先设定的平地区域内移动，例如，在门口附近移动迎接来访人员等等，无法完成跨区域、跨楼层运送物品等复杂任务，移动机器人功能单一，无法满足人们的需求。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种移动机器人控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中移动机器人的控制方法不够灵活和智能，无法满足人们的需求的问题。本专利技术实施例的一个方面是提供一种移动机器人控制方法，包括：在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息；根据所述前方路段的道路类型，确定所述道路类型对应的行驶模式，所述行驶模式至少包括地面行驶模式和楼梯行驶模式；根据所述道路详细信息，控制所述移动机器人以所述道路类型对应的行驶模式，行驶通过所述前方路段。本专利技术实施例的另一个方面是提供一种移动机器人控制装置，包括：数据获取模块，用于在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息；模式确定模块，用于根据所述前方路段的道路类型，确定所述道路类型对应的行驶模式，所述行驶模式至少包括地面行驶模式和楼梯行驶模式；行驶控制模块，用于根据所述道路详细信息，控制所述移动机器人以所述道路类型对应的行驶模式，行驶通过所述前方路段。本专利技术实施例的另一个方面是提供一种移动机器人控制设备，包括：存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时实现上述所述的移动机器人控制方法。本专利技术实施例的另一个方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的移动机器人控制方法。本专利技术实施例的另一个方面是提供一种移动机器人，包括：传感器，以及如上述所述的移动机器人控制设备。本专利技术实施例提供的移动机器人控制方法、装置、设备及存储介质，通过在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息；根据所述前方路段的道路类型，确定所述道路类型对应的行驶模式，所述行驶模式至少包括地面行驶模式和楼梯行驶模式；根据所述道路详细信息，控制所述移动机器人以所述道路类型对应的行驶模式，行驶通过所述前方路段，能够实时地根据前方路段的情况，自动切换到与前方路段的道路对应的行驶模式，从而可以实现移动机器人跨区域、跨楼层的自由行驶，为进一步丰富移动机器人的应用场景和功能提供了基础，使得移动机器人能够完成跨区域、跨楼层运送物品等复杂任务。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的移动机器人控制方法流程图；图2为本专利技术实施例二提供的移动机器人控制方法流程图；图3为本专利技术实施例三提供的移动机器人控制装置的结构示意图；图4为本专利技术实施例五提供的移动机器人控制设备的结构示意图。通过上述附图，已示出本专利技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本专利技术实施例构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本专利技术的概念。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本专利技术实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本专利技术实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。本专利技术实施例所涉及的术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本专利技术的实施例进行描述。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的移动机器人控制方法流程图。本专利技术实施例针对现有技术中移动机器人的控制方法不够灵活和智能，无法满足人们的需求的问题，提供了移动机器人控制方法。本实施例中的方法应用于控制移动机器人行驶的控制设备，该计算机设备可以是装载于移动机器人上的控制设备，或者是对移动机器人进行远程控制的控制设备。在其他实施例中，该方法还可应用于其他设备，本实施例以装载于移动机器人上的计算机设备为例进行示意性说明。如图1所示，该方法具体步骤如下：步骤S101、在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息。本实施例中可以控制移动机器人进行跨场所，跨楼层地行驶。由于不同场所内的道路不同，本实施例中，在移动机器人行驶过程中，控制设备可以实时地获取前方路段的道路类型和道路详细信息。其中，道路类型至少包括：平整地面和楼梯，另外平整地面还可以细分为上坡和下坡等，道路类型包括哪些类型可以由技术人员根据移动机器人将投放使用的实际应用场景和经验进行设定，本实施例此处不做具体限定。若前方路段的道路类型为平整地面，则前方路段的道路详细信息至少包括前方路段的长度，还可以包括前方路段的宽度、弯曲形状、以及路面平整度、路面材质、路面是否防滑等等，本实施例此处不做具体限定。若前方路段的道路类型为楼梯，则前方路段的道路详细信息至少包括：是否为上楼，台阶数量，以及每个台阶的高度、宽度和长度，还可以包括台阶表面的平整度、台阶表面材质、路面是否防滑等等，本实施例此处不做具体限定。其中，是否为上楼表示当前行驶时上楼还是下楼。步骤S102、根据前方路段的道路类型，确定道路类型对应的行驶模式，行驶模式至少包括地面行驶模式和楼梯行驶模式。本实施例中，根据不同道路类型的特点，预先设定各个道路类型对应的行驶模式。在确定前方路段的道路类型之后，可以确定与前方路段的道路类型对应的行驶模式。例如，平整地面对应的行驶模式为地面行驶模式，楼梯对应的行驶模式为楼梯行驶模式，楼梯行驶模式还可以包括爬楼模式和下楼模式，等等。步骤S103、根据道路详细信息，控制移动机器人以道路类型对应的行驶模式，行驶通过前方路段。该步骤中，将移动机器人的行驶模式切换到前方路段的道路类型对应的行驶模式，并根据道路详细信息控制移动机器人行驶通过前方路段。例如，根据道路类型可以确定前方路段为平整地面，根据道路详细信息可以确定前方平整地面的长度为20米，则可以控制移动机器人以地面行驶模式行驶20米。然后根据前方路段的道路类型可以确定下一个路段为楼梯，需要上楼，且楼梯共包括10个台阶，每个台阶高度为15厘米，则可以控制移动机器人以爬楼行驶模式行驶通过这一路段。本专利技术实施例通过在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息；根据前方路段的道路类型，确定道路类型对应的行驶模式，行驶模式至少包括地面行驶模式和楼梯行驶模式；根据道路详细信息，控制移动机器人以道路类型对应的行驶模式，行驶通过前方路段，能够实时地根据前方路段的情况，自动切换到与前方路段的道路对应的行驶模式，从而可以实现移动机器人跨区域、跨楼本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人控制方法，其特征在于，包括：在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息；根据所述前方路段的道路类型，确定所述道路类型对应的行驶模式，所述行驶模式至少包括地面行驶模式和楼梯行驶模式；根据所述道路详细信息，控制所述移动机器人以所述道路类型对应的行驶模式，行驶通过所述前方路段。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人控制方法，其特征在于，包括：在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息；根据所述前方路段的道路类型，确定所述道路类型对应的行驶模式，所述行驶模式至少包括地面行驶模式和楼梯行驶模式；根据所述道路详细信息，控制所述移动机器人以所述道路类型对应的行驶模式，行驶通过所述前方路段。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息，包括：在移动机器人行驶过程中，实时地获取前方路段的图像数据；根据所述前方路段的图像数据，识别出所述前方路段的道路类型和道路详细信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息，包括：在移动机器人行驶过程中，定位当前位置；根据所述当前位置，以及当前场所的地图数据，确定所述前方路段的道路类型和道路详细信息。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述道路类型至少包括：平整地面和楼梯；若所述前方路段的道路类型为平整地面，则所述前方路段的道路详细信息至少包括前方路段的长度；若所述前方路段的道路类型为楼梯，则所述前方路段的道路详细信息至少包括：是否为上楼，台阶数量，以及每个台阶的高度、宽度和长度。5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于：每个所述行驶模式包括一个或者多个行驶情景模式；所述行驶情景模式用于限定所述移动机器人在以所述行驶模式行驶时的动作幅度和/或噪音分呗。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：所述根据所述前方路段的道路类型，确定所述道路类型对应的行驶模式之后，还包括：获取周围的图像数据；根据所述周围的图像数据，识别出当前所处场所的场景类型；确定所述场景类型对应的行驶情景模式。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路详细信息，控制所述移动机器人以所述道路类型对应的行驶模式，行驶通过所述前方路段，包括：根据所述道路详细信息，控制所述移动机器人以所述道路类型对应的行驶模式和所述场景类型对应的行驶情景模式，行驶通过所述前方路段。8.根据权利要求1或7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若本次任务为物品运送任务、且所述物品属于预设类型，则通过传感器获取货箱的姿态信息；根据所述货箱的姿态信息，调整所述货箱对应的防震装置，以使所述货箱的振动幅度小于第一阈值；和/或，根据所述货箱的姿态信息，调整所述货箱对应的防倾斜装置，以使所述货箱的倾斜幅度小于第二阈值。9.一种移动机器人控制装置，其特征在于，包括：数据获取模块，用于在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息；模式确定模块，用于根据所述前方路段...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨凡，柴婉琦，唐萌萌，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11